Sensores Força, Giroscopio

Medição de Velocidade Angular. Girômetros.
Sensor de Efeito Hall. Medição de Força. Células

de Carga. Medição de Torque/Conjugado.
Leonardo A. B. Tôrres
Outubro de 2011
Medição de Velocidade Angular. Girômetros. Sensor de Efeito Hall. Medição de Força. Células de Carga. Medição de Torque/Conjugado.
Medição de Velocidade Angular
Para se medir velocidade angular pode-se utilizar:

Tacômetros implementados a partir de geradores DC (a tensão é
proporcional à taxa de variação do fluxo magnético que depende da
velocidade de rotação) – Tacogeradores;

Tacômetros de arrasto eletromagnético.

Tacômetros de arrasto eletromagnético.
Encoders incrementais e algum método de processamento de sinais
pulsados, tais como:
1 Conversores frequência-tensão F/V (e.g. circuito integrado LM2917);
2 Contagem do número de pulsos durante um intervalo fixo de tempo;
3 Medição do intervalo de tempo de cada pulso;
4 Cálculo da transformada rápida de Fourier para um intervalo de
tempo com vários pulsos e detecção da frequência correspondente a
componente espectral de maior amplitude.
Tacogeradores
Diagrama esquemático simplificado de um gerador DC. Obtido em

Exemplo de Tacogerador comercial.
http://www.hnsa.org/doc/radio/chap7.htm
Tacogerador acoplado ao eixo de uma máquina elétrica.
Tacômetros de Arrasto
O movimento de um imã permanente induz correntes em um caminho

condutivo fechado (no “copo”, ou cup em Inglês).
Obtida em http://www.autoshoppingcenter.com/RPM/MT200.html
Figura obtida em [2].
As correntes induzidas no copo produzem um campo magnético que
tende a se alinhar com o campo produzido pelo imã (minimizando assim
a variação do fluxo magnético). Efeito similar ocorre em um motor de
indução.
Tacômetros via Processamento de Pulsos - Ótico
Obtido em http://www.industrial- needs.com/technical- data/ Fonte: folha de dados. Dynapar HT50.

optical- tachometer- PCE- DT62.html
Tı́pico sensor reflexivo que

poderia ser usado em
Tacômetros óticos
(Honeywell HOA1405).
Tacômetros via Processamento de Pulsos - Indutivo ou
Efeito Hall
ω
ω
1
0
0
1 1
0
0
1
Detecção da Variação
de indutância
Vs
Sensor de efeito Hall

t
A variação do fluxo magnético, sempre que um dente da engrenagem
passa, é detectada por um sensor indutivo, ou por um sensor de Efeito
Hall.
Efeito Hall I
O efeito Hall pode ser entendido considerando-se a Figura abaixo.

Um condutor, percorrido por uma
corrente i, está imerso em um
N campo magnético B. Os elétrons
1 circulantes no condutor estão,
i
portanto, sujeitos a uma força
11111
00000
00000
11111
i 00000
11111
00000
11111 magnética.
00000
11111
00000
11111 B
11111
00000
00000
11111
2 00000
11111
00000
11111
c 00000
11111
00000
11111
Condutor imerso
S em um campo a
magnético, com área de
seção transversal A
b
Efeito Hall II
Uma vista superior da situação anterior está mostrada abaixo.
1 Inicialmente (t = t0 ), a força
t = t0 magnética Fm = Bqv produz uma
B separação das cargas elétricas que se
i i movimentam no material.
Esta separação de cargas, por sua
Força magnética vez, conduz a criação de um campo
2
elétrico E que se opõe a este
movimento por meio do surgimento
1
de uma força elétrica Fe = qE.
t = t1 Na condição de equilı́brio, tem-se
B
i i
Fe = Fm ⇒ qE = Bqv, (1)
Força magnética sendo q a carga de cada partı́cula, e

2 Força elétrica v a sua velocidade.
Efeito Hall III
Uma possı́vel aproximação para a velocidade de deriva dos elétrons no

material condutor é:
i i
i ≈ ρAv ⇒ v ≈ = , (2)
ρA ρac
sendo ρ a densidade volumétrica de carga; a e c dimensões de

profundidade e altura do bloco condutor. Por outro lado, o campo
elétrico E pode ser aproximado por
V12
E≈ , (3)
a
em que V12 é a diferença de potencial entre os pontos 1 e 2.
Efeito Hall IV
Combinando-se as expressões (1), (2) e (3), tem-se:
Equação do Sensor de Efeito Hall

1
V12 ≈ Bi (4)
ρc
É interessante notar que a expressão acima indica que o sensor de efeito

Hall pode ser usado para:
1 Medir o valor do campo magnético B ao qual está submetido,
supondo-se uma corrente i conhecida;
2 Medir a corrente i que o atravessa, supondo-se um campo
magnético B conhecido.
Sensores de Corrente por Efeito Hall
Uma outra forma de se medir correntes elétricas, mais comumente

encontrada está mostrada abaixo:
Obtida em
Obtida em http://www.besteks.com/technology.htm
http://australia.rs- online.com/web/p/products/1883783/
Note que a corrente não é diretamente medida, mas sim o campo
magnético B que ela produz.
Chaves e Sensores Lineares de Proximidade de Efeito Hall
Chave de proximidade.
Sensor linear de
proximidade.
Giroscópios
Obtido em http://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
Princı́pio Fı́sico
Conservação do momento angular.
Giroscópios – Eixos de Entrada e Saı́da
Obtém-se indicações de variação de posição, velocidade ou torque a

partir de um dispositivo com momento angular inicial não nulo, graças a
consevação do momento angular.
dH~ d
= (I~
ω ) = ~τ ,
dt dt
sendo H ~ = I~ω o momento angular;
w~ o vetor velocidade angular; ~τ o
torque aplicado; e I o tensor de
inércia.
Ao lado, no eixo de entrada é
aplicado ~τ , e observa-se a variação
no eixo de saı́da que lhe é ortogonal.
Obtido em http://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
Giroscópios – Aplicações I
Bússola giroscópica (usada em navios). Aproveita-se a manutenção

do alinhamento da massa girante, a despeito do movimento do
veı́culo, para se medir a orientação espacial da nave:
Obtida em http://www.navis.gr/navaids/gyro.htm
Giroscópios – Aplicações II
Rate Gyros – sensores de velocidade angular. Mede-se a força que
impede a movimentação do eixo de saı́da do giroscópio:
Giroscópios do tipo Estrutura Vibratória I
A velocidade angular é medida como resultado do aparecimento de

deformação/deflexão em uma direção perpendicular à direção de
movimentação forçada de uma massa, devido à aceleração de Coriolis:
Dispositivo MEMS (implementado

em um circuito integrado).
Giroscópios do tipo Estrutura Vibratória II
Giroscópios do tipo Tuning Fork:
Giroscópios Óticos
Muito precisos. Usados em aplicações crı́ticas (e.g. militares).
Efeito Sagnac: feixes de luz LASER se propagando em diferentes sentidos
em um dado caminho fechado (fibra ótica ou cavidade LASER fechada)
percorrem distâncias diferentes, se a estrutura possuir velocidade angular
não nula, produzindo padrões de interferência construtiva e destrutiva
detectáveis.
Medição de Força
De acordo com [1], os seguintes métodos básicos existem para se medir
força:
força:
1 Estabelecimento de equilı́brio entre a força a ser medida e outra
força conhecida (e.g. força peso em uma balança, ou força
magnética entre um imã e uma bobina percorrida por corrente);
força:
2 Medição da deformação induzida pela força sobre um elemento
elástico (e.g. usando-se extensômetros e diafragmas);
força:
3 Medição da aceleração de um corpo com massa conhecida;
força:
4 Medição da pressão resultante da força aplicada sobre uma área
conhecida;
força:
conhecida;
5 Medição da mudança de precessão em um giroscópio devido ao
torque correspondente à força aplicada;
força:
conhecida;
5 Medição da mudança de precessão em um giroscópio devido ao
torque correspondente à força aplicada;
6 Medição da mudança de frequência natural de oscilação de um fio
tensionado pela força.
Células de Carga I
Alguns tipos de células de carga produzidas pela empresa http://www.laumas.com/.
Células de Carga II
Imagens obtidas em http://www.ishida.com/technologies/loadcell/html.html
Alteração da resistência de extensômetros adequadamente colados a um
dispositivo mecânico adequadamente projetado.
Células de Carga III
Células de carga para diferentes carregamentos (obtida em http://www.omega.com).
Tı́pica aplicação de uma célula de carga para

medição de força de tração.
Obtida em http://smartloadcell.com/
Células de Carga IV
Algumas aplicações de células de carga.
Medição de Torque em Máquinas Rotativas
Pode ser realizada de duas formas principais:

1 Absorção de Potência Mecânica;
2 Medição de Torção de eixos.
Absorção de Potência Mecânica I
A carga mecânica retira

energia da fonte de energia
mecânica (e.g. um motor);
Quando o sistema está em
equilı́brio; i.e. a velocidade
de rotação do eixo é
constante; o torque exercido
pelo motor é igual ao torque
de reação da carga
mecânica.
ω = const. ⇒ τ = F l,
sendo τ o torque do motor; F a força medida na célula de carga; l o
comprimento do braço de alavanca; e ω a velocidade de rotação do eixo.
Absorção de Potência Mecânica II
A absorção de energia mecânica se dá de diferentes formas:

Freio por atrito – Freio de Prony:
Outra forma do sistema inventado pelo francês Gaspard de Prony em
1821. Obtido em http:
//www.me.utexas.edu/~dsclab/labs/pmdc/pronybrake.html
“G” é um tacômetro. O atrito com a correia é medido por meio da
deflexão dos dinamômetros “A” e “B”. Obtido em
http://www.tpub.com/content/engine/14037/css/14037_53.htm
Absorção de Potência Mecânica III
Freio hidráulico;
O medidor de torque mostrado na figura impede que o estator gire, arrastado pela água movimentada pelo rotor , o qual está
ligado à fonte de potência mecânica. Obtido em http://en.wikipedia.org/wiki/Water_brake
Gerador com corrente de carga ajustável, mas constante; etc.
Medição de Torção em Eixos – Extensômetros I
Equipamento comercial. Uso de

anéis e escovas para energizar e
R1 e R3 sofrem compressão. R2 e
medir tensões na Ponte de
R4 sofrem tração.
Wheatstone.
Medição de Torção em Eixos – Extensômetros II
Ao invés de anéis e escovas é possı́vel usar transformadores rotativos

(figuras obtidas em [3]).
Transformador Rotativo do tipo plano:
Medição de Torção em Eixos – Extensômetros III
Transformador Rotativo do tipo axial:
Medição de Torção em Eixos – Extensômetros IV
Também é possı́vel usar bateria + envio de sinais de RF:
Obtido em http://www.binsfeld.com/index.php/products/torquetrak_9000/
Medição de Torção em Eixos – Outras formas
Uso de sensor ótico de visada direta.

Uso de sensores de posição
indutivos.
Referências Bibliográficas
Ernest O. Doebelin.
Measurement Systems – Application and Design.
McGraw-Hill, 2003.
Stephen A. Dyer, editor.
Survey of Instrumentation and Measurement.
John Wiley and Sons, Inc., 2001.
Colonel Wm. T. McLyman.
Transformer and Inductor Design Handbook.
CRC Press, 2004.

Sensores Força, Giroscopio

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Sensor de Efeito Hall. Medição de Força. Células

Para se medir velocidade angular pode-se utilizar:

Para se medir velocidade angular pode-se utilizar:

Para se medir velocidade angular pode-se utilizar:

Para se medir velocidade angular pode-se utilizar:

Diagrama esquemático simplificado de um gerador DC. Obtido em

Tacogerador acoplado ao eixo de uma máquina elétrica.

O movimento de um imã permanente induz correntes em um caminho

Obtido em http://www.industrial- needs.com/technical- data/ Fonte: folha de dados. Dynapar HT50.

Tı́pico sensor reflexivo que

Sensor de efeito Hall

O efeito Hall pode ser entendido considerando-se a Figura abaixo.

Força magnética sendo q a carga de cada partı́cula, e

Uma possı́vel aproximação para a velocidade de deriva dos elétrons no

sendo ρ a densidade volumétrica de carga; a e c dimensões de

Combinando-se as expressões (1), (2) e (3), tem-se:

Equação do Sensor de Efeito Hall

É interessante notar que a expressão acima indica que o sensor de efeito

Uma outra forma de se medir correntes elétricas, mais comumente

Obtém-se indicações de variação de posição, velocidade ou torque a

Bússola giroscópica (usada em navios). Aproveita-se a manutenção

A velocidade angular é medida como resultado do aparecimento de

Dispositivo MEMS (implementado

Giroscópios do tipo Tuning Fork:

Alguns tipos de células de carga produzidas pela empresa http://www.laumas.com/.

Imagens obtidas em http://www.ishida.com/technologies/loadcell/html.html

Células de carga para diferentes carregamentos (obtida em http://www.omega.com).

Tı́pica aplicação de uma célula de carga para

Algumas aplicações de células de carga.

Pode ser realizada de duas formas principais:

A carga mecânica retira

A absorção de energia mecânica se dá de diferentes formas:

Outra forma do sistema inventado pelo francês Gaspard de Prony em

1821. Obtido em http:

deflexão dos dinamômetros “A” e “B”. Obtido em

ligado à fonte de potência mecânica. Obtido em http://en.wikipedia.org/wiki/Water_brake

Gerador com corrente de carga ajustável, mas constante; etc.

Equipamento comercial. Uso de

Ao invés de anéis e escovas é possı́vel usar transformadores rotativos

Transformador Rotativo do tipo axial:

Também é possı́vel usar bateria + envio de sinais de RF:

Uso de sensor ótico de visada direta.

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