UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INGENIERIA ELECTRONICA

PROYECTO
SEGUIDOR DE LINEA

ALEJANDRA LOPEZ
MARIA JOSE ANDRADE
PAMELA LOPEZ

FECHA: 2012-01-12
 SEGUIDOR DE LINEA

INTRODUCCION:

En este pequeño proyecto vamos a detallar la construcción de un Robot seguidor

de línea negra pintada sobre un fondo blanco, a partir del cual podamos
desarrollar todas nuestras habilidades y conocimientos de electrónica.

Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos,
que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo que puede ser
fondo blanco y línea negra o fondo negro y línea blanca (normalmente una línea
negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica.

Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta
los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes básicas comunes entre todos como sensores, motores y
fuentes de energía.

OBJETIVO :

El proyecto seguidor de línea pretende mostrar de forma física mediante la

obtención e implementación de funciones lógicas básicas y sus respectivas tablas de
verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una línea
negra.
MATERIALES:

Regulación de voltaje
-batería 12v , lm7805
-20R , 220R , 10K , 1K
-2n3904
-led infrarrojo 5mm
-fotodiodo 5mm
-led 5mm (indicador estado sensor)
-74ls32 (compuerta or)
-40106 (inversora-disparador Smith trigger)
-l293b (driver de los motores)
-1n4004 (diodo de protección de motores, 2 por cada motor)
-motores dc con caja reductora (2 motores)
-rueda loca , llantas
MARCO TEORICO:

SENSORES

Esta información fue obtenida de : [1] http://sensoresdeproximidad.galeon.com

SENSOR AUTO RÉFLEX

La luz infrarroja viaja en línea recta, en el momento en que un objeto se interpone

el haz de luz rebota contra este y cambia de dirección permitiendo que la luz sea
enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es
detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios.

ESTADO LED SALIDA COLOR DE LA

SENSOR INDICADOR SEÑAL PISTA

Sensa Apagado 3,8V Blanco

No sensa Encendido 0V Negro

TRANSISTOR 2N3904

El transistor está compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1KΩ a 1/2W recomendada
por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser
excitada.

Emisor: Se conecta a 0V

Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva

resistencia y está conectada a 5V.

En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unión entre el
colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un
voltaje en la señal de salida (3,8V)

SENSOR INFRARROJO

Las barreras tipo emisor-receptor están compuestas de dos partes, un componente

que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un área de
detección donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el
haz de luz. Debido a que el modo de operación de esta clase de sensores se basa en
la interrupción del haz de luz, la detección no se ve afectada por el color, la textura
o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa
cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se debe a que la luz
emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria.
FOTODIODO

El más simple fotodiodo es una unión p-n polarizada inversamente. Cuando la luz
no incide sobre el dispositivo sólo una pequeña cantidad de corriente fluye
(corriente de obscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una
mayor corriente eléctrica.

Un fotodiodo típico trabaja en la región del infrarrojo cercano. Son dispositivos de

alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de obscuridad de 10

COMPUERTAS

Esta información fue obtenida de : [2] www.monografias.com

COMPUERTA OR (74LS32)

CIRCUITO

El diseño del circuito de la Figura 1 en la protoboard queda de esta forma:

Si los interruptores están abiertos, las entradas en los pines 1 y 2 tendrán el valor
de cero gracias a las resistencias de 10 kΩ. A las resistencias conectadas en esta
forma se les conoce como "pulldown" porque obligan o "empujan" a la entrada de
la puerta a un estado lógico bajo. Con esto se evita la condición de "pin suelto" o
"entrada flotante", que produciría un uno lógico en el pin que se encuentra suelto o
sin conectarse a ningún lugar. Cuando ambos interruptores se cierran, se tendrá el
valor de uno para las entradas en los pines 1 y 2.

La tabla de verdad para este circuito es la siguiente:

Esta información fue obtenida de : [3] en.wikipedia.org

DISPARADOR SMITH TRIGGER

En electrónica , disparador de Schmitt es un nombre genérico de los circuitos

de umbral con retroalimentación positiva que tiene un ganancia de lazo > 1.

El circuito lleva el nombre de "activación" porque la salida conserva su valor hasta

que la entrada cambia lo suficiente como para provocar un cambio: en la
configuración no inversora, cuando la entrada es mayor que un cierto umbral
seleccionado, la salida es alta, cuando la entrada es por debajo de otro (inferior) del
umbral elegido, la salida es baja, cuando la entrada está entre los dos, la salida
conserva su valor. Esta acción se denomina de doble umbral de histéresis , e
implica que el disparador de Schmitt tiene memoria y puede actuar como un
circuito biestable ( cierre ).

Circuitos con histéresis se basa en la idea fundamental de retroalimentación

positiva: cualquier circuito activo puede hacer que se comporte como un
disparador de Schmitt mediante la aplicación de una retroalimentación positiva
para que la ganancia de lazo es más que una. La retroalimentación positiva se
introduce mediante la adición de una parte de la tensión de salida a la tensión de
entrada, de modo que, estos circuitos contienen un atenuador (la caja B en la
figura de la derecha) y un verano (el círculo con "+" en el interior), además de a un
amplificador que actúa como un comparador. Hay tres técnicas específicas para la
aplicación de esta idea general.

El primero dos de ellos son versiones duales (serie y paralelo) del sistema de
retroalimentación positiva en general. En estas configuraciones, la tensión de
salida aumenta la diferencia de voltaje de entrada de efectivo de la comparación de
la disminución del umbral o por el aumento de la tensión de entrada del circuito ,
el umbral y las propiedades de la memoria se incorporan en un solo elemento. En
la tercera técnica , el umbral de las propiedades y la memoria están separados.

MOTORES

Esta información fue obtenida de : [4] http: www.todorobot.com.ar

DRIVER DE LOS MOTORES

El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida

de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por señales de entrada compatibles
TTL y cada pareja de canales dispone de una señal de habilitación que desconecta
las salidas de los mismos.
Dispone de una patilla para la alimentación de las cargas que se están controlando,

de forma que dicha alimentación es independiente de la lógica de control.

DIAGRAMA DE BLOQUES

En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del L293B. La señal de

control
EN1 activa la pareja de canales formada por los drivers 1 y 2. La señal EN2 activa
la pareja de drivers 3 y 4. Las salidas OUTN se asocian con las correspondientes
OUTn. Las señales de salida son amplificadas respecto a las de entrada tanto en
tensión (hasta +Vss) como en corriente (máx. 1 A).
FUNCIONAMIENTO:

 Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como

los dos sensores están activos los motores permanecerán parados.
 Ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de
los sensores con la línea negra este hará que el motor del lago contrario empiece
a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria.
 Cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha
con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y
supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara
que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot
girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra
vez.
 Para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.
FOTOS:

CONCLUSIONES :

 El seguidor de línea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo

de los conocimientos que hemos adquirido por lo tanto, el resultado de este
proyecto cumple con las expectativas iniciales ya que el robot seguidor de línea
sigue correctamente su trayectoria sobre la línea negra , con un fondo blanco.

 La ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea es

fundamental ya que sino no se encuentran donde deberían estar el robot no
hace lo deseado así la parte electrónica esté en perfecto estado.

 El diseño adoptado para el montaje del robot fue el mas acertado ya que se
facilito la ubicación de los sensores, y las llantas las cuales deben estar en
perfecto eje para que el robot se desempeñe de la mejor manera en las
trayectoria asignada
RECOMENDACIONES :

 En el caso de los motores, estos deben buscarse pensando en la capacidad de las

baterías que tenemos . Debemos considerar que los motores consumen como
mínimo 3 veces su corriente nominal en el arranque, y dependiendo del
esfuerzo al que se les someta, éstos podrían consumir picos de corriente mas
altos

NETGRAFIA :

Consulta de las siguientes páginas web:

[1]Galeon ; Sensores de Proximidad ; Fecha de consulta , 2 de Enero del 2012 ;

Enlace: http://sensoresdeproximidad.galeon.com

[2]Monografías ; Circuitos Lógicos Combinacionales ; Fecha de consulta , 28 de

Diciembre del 2011 ;
Enlace:http://www.monografias.com/circuitoslogicoscombinacionales/circuitos
-logicos-combinacionales2.shtml

[3]Wikipedia ; Schmitt Trigger; Fecha de consulta , 28 de Diciembre del 2012 ;

Enlace: http://en.wikipedia.org/wiki/Schmitt_trigger

[4]Todorobot ; Driver de los motores - L293B; Fecha de consulta , 30 de

Diciembre del 2012 ;
Enlace: http://www.todorobot.com.ar/documentos/l293b.pdf