ECA004 – SISTEMA DE CONTROLE CLÁSSICO – MAIO/2015

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

CAMPUS AVANÇADO DE ITABIRA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
ENGENHARIA ELÉTRICA

EXPERIMENTO 07 – MODELAGEM DO MOTOR CC A PARTIR DA RESPOSTA EM

FREQUÊNCIA
EXPERIMENTO 08 – COMPENSAÇÃO POR LUGAR DAS RAÍZES

Resumo – O presente relatório apresenta um estudo
de modelagem de um motor CC e de determinação
dos parâmetros de um controlador PID, proporcional-
integral-derivativo. Para modelar o motor CC foi
utilizado uma técnica a partir da resposta em
frequência, na qual variando a frequência de entrada
pode-se determinar a função de transferência da
planta do sistema, utilizando-se o Diagrama de Bode.
Após determinado a função do motor CC calculou-se
os parâmetros do controlador PID. O cálculo do
compensador foi realizado a partir do Lugar das
Raízes, técnica utilizada para adicionar ou deslocar
polos e zeros do sistema.
Palavras-Chave: Diagrama de Bode, Modelagem a
partir da Resposta em Frequência, Compensador pelo
Método do Lugar das Raízes
O Diagrama de Bode possui dois gráficos,
sendo um, o de Magnitude, que representa a
amplitude da resposta em frequência em dB, e outro,
o de Fase, que representa a fase do sistema em função
da frequência.
As duas curvas permitem determinar as
margens de ganho e fase do sistema, bem como as
respectivas frequências de cruzamento e, com elas,
analisar a estabilidade absoluta do sistema em malha
fechada e a estabilidade relativa.
A Figura 1 mostra as curvas assintóticas de
magnitude e fase associadas a cada uma das classes
de termos básicos que compõe as funções de
transferências.

I. INTRODUÇÃO TEÓRICA

I.1 Modelagem a partir da Resposta em Frequência

Para realizar a modelagem de um sistema a

partir da Resposta em Frequência geralmente aplica-
se a planta diversas entradas senoidais com mesma
amplitude e frequências diferentes. Com a finalidade
de determinar e descrever a resposta em regime
permanente do sistema.
Um sistema linear e invariante no tempo que
está sujeito a uma entrada senoidal em estado
estacionário terá uma saída também senoidal de
mesma frequência que a entrada, mas com amplitude
e fase diferente. Podendo caracterizar a resposta do
sistema.

I.1.1 Diagrama de Bode

1

Fig. 1 – Curvas assintóticas dos termos básicos de uma
função de transferências
I.1.2 Escala Logarítmica de Amplitude
Os gráficos de magnitude nos diagramas de
Bode são frequentemente apresentados utilizando no
eixo das ordenadas a escala em decibel. O “bel” é
definido como logaritmo na base 10 do quociente de
dois níveis de potência. Como na prática esta unidade
era muito grande, definiu-se por conveniência o
decibel, 1/10 bel como sendo a unidade padrão para
expressar o logaritmo da razão entre dois níveis de
potência. Uma vez que elementos dissipativos
possuem relação quadrática entre a amplitude das
variáveis aplicadas a eles e a potência por eles
dissipadas, a magnitude da resposta em frequência da
função de transferência G(jω) é definida pela razão
entre as amplitudes da variável senoidal de saída
Y(jω) e de entrada do sistema U(jω), i.e.
|𝑌(𝑗𝜔)|
20𝑙𝑜𝑔10 𝐺(𝑗𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝑈(𝑗𝜔)|
Eq.[1]
I.2 Sintonia de um controlador PID pelo Método do
Lugar das Raízes
O Projeto do Lugar das Raízes é um sistema
de controle aplicável em malha fechada. A técnica
controla, pelo menos, algum dos lugares dos polos do
sistema.
De certa forma, o projeto de controle pelo
Lugar das Raízes permite prever e modificar a
resposta transitória, o que, na maioria das vezes, pode
influenciar na resposta em regime permanente.
2
Como o projeto de compensação via Lugar
das Raízes desloca os polos do sistema em malha
fechada, é sempre indicado que após os cálculos dos
parâmetros do controlador verifique se o sistema não
perdeu sua estabilidade, já que o método pode
deslocar os polos do sistema para o semi plano
direito.
Para desenvolver o controlador pelo método
do Lugar das Raízes é necessário que exista um
conhecimento prévio da função de transferência da
planta. Deve-se aplicar uma entrada ao sistema e
observar alguns parâmetros da resposta, como o erro
em regime permanente (𝑒𝑠𝑠 ), o overshoot (𝑀𝑝 ), e o
tempo de acomodação (𝑇𝑎 ).
Os três compensadores mais utilizados são os
de Avanço de Fase (ou PD), os de Atraso de Fase (ou
PI) e os PID.
Tanto o controlador do tipo Avanço de Fase,
como o controlador do tipo Atraso de Fase adiciona
um polo e um zero ao sistema.
O controlador do tipo Avanço de Fase
contribui com um ângulo positivo no critério de
ângulo do sistema. O que permite melhorar a resposta
transitória. Isto ocorre porque há um deslocamento
do lugar das raízes, no plano S, para a esquerda
melhorando a estabilidade do sistema.
Já o controlador do tipo Atraso de Fase
contribui com um ângulo negativo no critério de
ângulo do sistema. Ou seja, melhora a resposta
estacionária mas tende a levar o sistema a
instabilidade, existindo um deslocamento do lugar
das raízes para a direita.
O controlador PID, proporcional-integral-
derivativo, é utilizado em sistemas que deseja-se
melhorar tanto a resposta transitório como o regime
permanente. Adicionando ao sistema dois zeros e um
polo, sendo um dos zeros apenas para limitar o ganho
em altas frequências.
II. OBJETIVOS
Confeccionar e analisar o diagrama de Bode
para a resposta em frequência de sistema complexo,
identificando os parâmetros da planta (no caso, o
motor CC) para futuras sintonias de um controlador.
Além de sintonizar dois controladores PID, com
alguns parâmetros já pré-estabelecidos, utilizando o
método do Lugar das Raízes.
III. Materiais e Métodos
III.1 Materiais
- Motor de corrente contínua, fabricante Labtools;
- NI LabVIEW;
- MatLab.

III.2 Métodos
O relatório contém duas práticas que visam
modelar e controlar um motor CC.
Com a finalidade de modelar o motor CC
fabricante Labtools, acoplado ao módulo Elvis da
National Instruments, foi utilizado a plataforma do
programa LabVIEW para simular e coletar os dados
de saída do sistema.
Já para calcular os valores do parâmetro do
controlador PID utilizou-se o programa MatLab, com
a técnica do compensador pelo Lugar das Raízes.
III.2.1 Modelagem do motor CC a partir da resposta
em frequência
Primeiramente foi montado o diagrama de
blocos da Figura 2 no programa LabVIEW. Com este
foi possível aplicar uma onda senoidal com
amplitude de 3V e frequência de 0.001Hz a 1 Hz, de
acordo com a Tabela 1 nos Resultados.
que a velocidade atinja o seu estado estacionário. Os
resultados foram salvos.
Com a função de transferência do motor CC
encontrada, foi realizado o mesmo teste no programa
MatLab e assim comparado os resultados reais com a
modelagem obtida para termos de validação.
III.2.2 Compensação por lugar das raízes
A partir do modelo, do motor CC,
encontrado e utilizando o método de compensação
pelo lugar das raízes, foi realizado o cálculo dos
parâmetros de dois controladores PID com as
seguintes características:
 Controlador 1
a. 10% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de 80% da constante de
tempo do sistema;
c. erro de 10% a uma rampa unitária.
 Controlador 2
a. 30% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de 110% da constante de
tempo do sistema;
c. erro de 20% a uma rampa unitária.
A definição dos parâmetros foi realizada no
programa Matlab, o código encontra-se no anexo
deste relatório.

IV. RESULTADOS

IV.1 Modelagem do motor CC a partir da resposta

em frequência
Magnitudes calculadas, pela Equação 1, para
Fig. 2 – Diagrama de Blocos para aquisição de dados do cada frequência aplicada ao sistema encontra-se na
motor CC no LabVIEW Tabela 1.

Foram salvo as amplitudes de entrada e saída Tabela 1 – Frequências aplicadas no teste para a
do sistema, a fim de obter as magnitudes pela modelagem
Equação 1, da Introdução Teórica. Frequência Amplitude Saída Magnitude
Os valores coletados foram utilizados para [Hz] [V] [V] [dB]
plotar o Diagrama de Bode (o gráfico de resposta em 0,01 3 1,42 -6,50
0,04 3 1,38 -6,74
frequência do sistema), exposto na Figura 3 nos
0,05 3 1,39 -6,68
Resultados.
0,08 3 1,38 -6,74
Após plotar o Diagrama de Bode foi 0,10 3 1,37 -6,81
aproximado os pontos encontrados a uma função de 0,15 3 1,3 -7,26
transferências a partir da definição dos pólos, zeros e 0,20 3 1,25 -7,60
ganho desta, observando-se a Figura 1 da Introdução 0,25 3 1,16 -8,25
Teórica. 0,30 3 1,12 -8,56
No Matlab, plotou-se o gráfico original e o 0,35 3 1,11 -8,64
diagrama de bode do sistema aproximado em um 0,40 3 1,05 -9,12
mesmo gráfico para realizar uma análise e uma 0,45 3 0,98 -9,72
comparação das curvas. 0,80 3 0,84 -11,06
Com o mesmo diagrama de blocos (o Figura 1 3 0,70 -12,64
2), aplicou-se uma onda quadrada de tensão com 2 3 0,45 -16,48
amplitude de 3V e frequência baixa o suficiente para 4 3 0,20 -23,52
8 3 0,12 -27,96

3
 10 3 0,10 -29,54 Eq.[3]

Com os dados coletados e calculados De forma análoga, substituindo s=jw e

anteriormente foi possível gerar o gráfico de w1=3.581 tem-se que a FT no domínio de Laplace:
resposta em frequência do sistema, o Diagrama
de Bode, na Figura 3. 0.473
𝐺(𝑗𝑤) = 𝑠
1+
3.581
Eq.[4]

Feito isso, plotou-se o diagrama de Bode da

FT no domínio de Laplace para verificar possíveis
semelhanças e diferenças frente ao obtido com os
dados experimentais. O diagrama pode ser visto na
Figura 4.

Fig. 3 – Diagrama de Bode do motor CC com os dados

experimentais

Analisando o gráfico encontrado, Figura 3, a

partir dos dados experimentais, Tabela 1, tem-se que
a resposta se aproxima de um sistema de 1ª ordem
com características de um passa-baixas. Assim, pelos
tipos de respostas apresentadas na Tabela 1, da
Introdução Teórica, tem-se que a Função de
Transferência (FT) correspondente a essa resposta, é
aquela que possui um pólo com posição fora da Fig. 4 – Diagrama de Bode da FT aproximada G(s)
origem. Então, a equação da FT no domínio da
frequência que descreve o comportamento do sistema
tem o seguinte formato:

K
𝐺(𝑠) = 𝑠
1+ 𝑤
1
Eq.[2]

w1 é 3.581, obtidos no cruzamento das duas

retas retilíneas na Figura 3.
Para o cálculo do ganho K utilizou-se os
dados da frequência de 0.01:
−6.5
𝐾 = 10 20

Eq.[6]
Fig. 5 – Diagrama de Bode do motor CC com os dados
experimentais e o modelo encontrado
A FT no domínio da frequência é:
No gráfico da Figura 5 podemos observar o
0.473 esboço do Diagrama de Bode a curva azul,
𝐺(𝑗𝑤) =
𝑗𝑤 representada também na Figura 3, e o Diagrama de
1+
3.581

4
Bode do sistema aproximado, a curva vermelha Conclui-se por esta análise que a modelagem
traçada. por frequência é muito útil e resulta em um modelo
confiável e preciso.
Mesmo com todos os métodos de
aproximação e do ajuste fino observamos que a curva IV.2 Compensação por lugar das raízes
original (o esboço do Diagrama de Bode) e a curva A definição dos parâmetros foi realizada no
aproximada (o Diagrama de Bode) ainda não estão programa Matlab, o código encontra-se no anexo
totalmente alinhadas. Justificamos este fato pelos deste relatório. Para que os ganhos dos controladores
valores da coleta de dados de saída, parte empírica do fossem válidos, foi necessário alterar os valores do
experimento, que em alguns casos ocorreu a fator de amortecimento e os de fii dos controladores.
aproximação demasiada do valor, influenciando o . Resultados:
cálculo da magnitude e por consequência todas as  Controlador 1
outras etapas do experimento. a. 10% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de 80% da constante de
Após encontrado o modelo do motor, faz se tempo do sistema;
necessário à validação do mesmo, para certificar de c. erro de 10% a uma rampa unitária.
que o modelo realmente representa a realidade, e se 0.3647 𝑠 2 + 12.77 𝑠 + 21.13
caso não, discutir sobre as causas das diferenças entre 𝐺𝐶1 =
𝑠
os modelos.
Para a validação do modelo encontrado, foi OBS.: Adicionou-se 0.3 no fator de amortecimento e
utilizado o programa do LabVIEW para aplicar uma 1.5 em fii.
onda quadrada de tensão com amplitude de 3V e
frequência baixa o suficiente para que a velocidade  Controlador 2
atingisse o seu estado estacionário. a. 30% de sobressinal;
No MatLab utilizou-se a mesma entrada de b. tempo de assentamento de110% da constante de
onda quadrada na função de transferência tempo do sistema;
encontrada. Com os dados simulados e reais, c. erro de 20% a uma rampa unitária.
construiu-se um gráfico com a entrada de onda 0.3736 𝑠 2 + 3.152 𝑠 + 10.56
quadrada, a resposta real e a modelada, como pode 𝐺𝐶2 =
ser visto na Figura 6. 𝑠

OBS.: Adicionou-se 0.5 no fator de amortecimento e

2.5 em fii.

V. DISCUSSÕES

V.1 Modelagem do motor CC a partir da resposta em

frequência
A análise do sistema pelo método da resposta
em frequência tem-se a vantagem de poder verificar
o comportamento do sistema sem o devido
conhecimento prévio da função de transferência, que
nesse experimento representa o modelo de um motor
CC.
Pelo diagrama de Bode, obteve-se os
gráficos de magnitude e de fase com os dados
coletados no experimento e a partir da análise de
Fig. 6 – Comparação da resposta real e da modelada
ambos, obteve-se uma função de transferência
relativa ao sistema.
Como pode ser visto na Figura 6, o modelo
Após a realização do ajuste fino dos dados da
encontrado se aproxima muito do real. Como os
função de transferência e obtenção de seu devido
dados de amplitude registrados foram todos
ganho, obteve-se uma ótima aproximação quando
positivos, o modelo se aproximou mais da parte
comparada a resposta dos dados experimentais.
positiva do sinal, pois a planta possui uma dinâmica
Assim, o modelo encontrado se mostrou satisfatório.
diferente quando se aplica um sinal negativo.

5
V.2 Compensação por lugar das raízes ylabel('20log_10(|G(jw)|)');
Os valores encontrados para as constantes xlabel('w(rad/s)');
proporcional e derivativa em ambos os controladores title('Diagrama de Bode');
legend('Experimental', 'Modelo');
não eram aceitáveis para os dados fornecidos, visto
xlim([0 100]);
que não existe controlador com constantes negativas.
Sendo assim, foi necessário alterar os valores figure(3)
do fator de amortecimento e os de fii dos num = [1.695];
controladores. den = [1 3.581];
bode(num,den)
VI. CONCLUSÃO
Código para calcular os parâmetros do
Ambos os experimentos, a modelagem do controlador PID. Controlador 1:
motor CC e o cálculo dos parâmetros do controlador %%
PID, foram úteis para a compreensão da Resposta em % Controlador 1
Frequência e do Método do Compensador pelo Lugar % a. 10% de sobressinal;
% b. tempo de assentamento de 80% da
da Raízes.
constante de tempo do sistema;
Ao fim da atividade prática e da elaboração % c. erro de 10% a uma rampa unitária.
deste relatório, podemos classifica-los como
satisfatórios, uma vez que cumpriu com todos os disp('Controlador 1')
objetivos traçados para o experimento da
modelagem, infelizmente para os cálculos dos N1 = [1.695];
parâmetros dos controladores foi necessário alterar os D1 = [1 3.581];
valores do fator de amortecimento e os de fii dos Gp1 = tf(N1, D1)
controladores. H1 = 1

VII. ANEXOS Mep1 = 10/100;

zeta1 =
Código para modelar o motor CC, pela (sqrt((log(Mep1))^2/((log(Mep1))^2+(pi
Resposta em Frequência: )^2))) + 0.3
X = 3;
f = [0.01 0.04 0.05 0.08 0.1 0.15 0.2 constante_de_tempo = 1/3.581;
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.80 1 2 4 8 Ta1 = constante_de_tempo*0.8;
10]; omega1 = 4/(zeta1*Ta1)
w = 2 * pi * f;
Y = [1.42 1.38 1.39 1.38 1.37 1.3 1.25 s1 = - zeta1*omega1 + j*omega1*sqrt(1-
1.16 1.12 1.11 1.05 0.98 0.84 0.7 0.45 zeta1^2)
0.2 0.12 0.10];
A = Y / X; figure(4)
rlocus(series(Gp1,H1))
figure(1) xlabel('Re(s)')
semilogx(w, 20*log10(A)); ylabel('Im(s)')
xlabel('rad.s^-1') title('Lugar das Raízes')
ylabel('Magnitude[dB]') hold on
title('SemilogX') plot(real(s1),imag(s1),'d')
sgrid(zeta1,omega1)
figure(2)
semilogx(w, 20*log10(A)); GPH=@(s)(1.695)/(s+3.581)
hold on; K1=-1/GPH(s1)

K = 0.473; sM = abs(s1)
w_1 = 3.581; beta = angle(s1)+ 1.5
f = 0:0.01:10; M = abs(GPH(s1))
w = 2 * pi * f; psi = angle(GPH(s1))
s = j * w; ess = 0.1;
G = K ./ (1 + s/w_1); K = 1/ess
semilogx(w, 20*log10(abs(G)),'--r'); Ki = K/(1.695/3.581)
hold off;

6
Kp = -sin(beta+psi)/(M*sin(beta))- )
2*Ki*cos(beta)/sM
Kd = sin(psi)/(sM*M*sin(beta))+Ki/sM^2 VIII. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
NC = [Kd Kp Ki];
DC = [1 0]
[1] Ogata, Katsuhiko; Problemas de Ingenieria de
GC = tf(NC, DC)
Control utilizando Matlab, 1ªedição, Prentice Hall,
Controlador 2: 2000.
[2] Phillips, Charles L. e Harbor, Royce D.; Sistemas
%% de Controle e Realimentação, MAKRON Books, 1ª
% Controlador 2 Edição. 1996.
% a. 30% de sobressinal; [3] Maya, Paulo e Leornardi, Fabrizio; Controle
% b. tempo de assentamento de 110% da Essencial, 1ªedição, Pearson
constante de tempo do sistema; [4] Ogata, Katsuhiko; Engenharia de Controle
% c. erro de 20% a uma rampa unitária. Moderno, 5ªedição, Pearson Education do Brasil,
2010.
disp('Controlador2') [5] Nise, Norman S.; Engenharia de Sistemas de
Controle, LTC, 6ª Edição. 2013.
N1 = [1.695];
D1 = [1 3.581];
Gp1 = tf(N1, D1)
H1 = 1

Mep1 = 30/100;
zeta1 =
(sqrt((log(Mep1))^2/((log(Mep1))^2+(pi
)^2))+0.5

constante_de_tempo = 1/3.581;
Ta1 = constante_de_tempo*1.1;
omega1 = 4/(zeta1*Ta1)

s1 = - zeta1*omega1 + j*omega1*sqrt(1-
zeta1^2)

figure(5)
rlocus(series(Gp1,H1))
xlabel('Re(s)')
ylabel('Im(s)')
title('Lugar das Raízes')
hold on
plot(real(s1),imag(s1),'d')
sgrid(zeta1,omega1)

GPH=@(s)(1.695)/(s+3.581)
K1=-1/GPH(s1)

sM = abs(s1)
beta = angle(s1)+2.5
M = abs(GPH(s1))
psi = angle(GPH(s1))
ess = -0.2;
K = 1/ess
Ki = K/(1.695/3.581)
Kp = -sin(beta+psi)/(M*sin(beta))-
2*Ki*cos(beta)/sM
Kd = sin(psi)/(sM*M*sin(beta))+Ki/sM^2
NC = [Kd Kp Ki];
DC = [1 0]
GC = tf(NC, DC)