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Relações hidráulicas gerais

Força de pressão do êmbolo

Figura

Equação / conversão da equação

Símbolo de fórmula / unidades

/ conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades F F A = 10 • p

F

F

A

= 10 p A

= pA 10

d 2

=

4

d

p

4 F 0,1

=

p

= 0,14 F

d 2

F

p

A

d

= Rendimento do cilindro

= Força de pressão do êmbolo [N]

= Pressão do fluido [bar]

= Área do êmbolo [cm 2 ]

= Diâmetro do êmbolo [cm]

Forças de êmbolo

Figura

Equação / conversão da equação

 

Símbolo de fórmula / unidades

F = p e • A • 10    

F

= p e A 10

   

F

= p e A 10

F

= Força de pressão do êmbolo [N]

 

d

2

p e = Pressão sobre o êmbolo [bar]

A

= Área efetiva do êmbolo [cm 2 ]

A

=

 

4

d

= Diâmetro do êmbolo [cm]

A para área da coroa circular:

= Rendimento do cilindro

 

A

=

(D

2

d 2 )

 

4

Prensa hidráulica

 

Figura

Equação / conversão da equação

Símbolo de fórmula / unidades

 

F 1 = F 2

 
A 1 A 2 F 1 = Força no êmbolo de bomba [N] F 2

A 1 A 2

F 1 = Força no êmbolo de bomba [N] F 2 = Força no êmbolo de trabalho [N]

F 1 s 1 = F 2 s 2

A 1 = Área do êmbolo de bomba [cm 2 ]

 

A 2 = Área do êmbolo de trabalho [cm 2 ]

= F 1 =

A 1 = s 2

 

s 1 = Curso do êmbolo de bomba [cm] s 2 = Curso do êmbolo de trabalho [cm]

 

F 2 A 2 s 1

= Relação de transmissão

Equação de continuidade

Figura

Equação / conversão da equação

Símbolo de fórmula / unidades

 

Q

1 =

Q

2

Q 1,2 = Vazões [cm 3 /s, dm 3 /s, m 3 /s]

Q 1 = A 1 • v 1 A 1 , 2 = Áreas das

Q

1 =

A 1 v 1

A 1,2 = Áreas das secções transversais

 

[cm 2 , dm 2 , m 2 ]

Q

2 = A 2 v 2

v 1,2 = Velocidades do fluxo

A

1 v 1 = A 2 v 2

[cm/s, dm/s, m/s]

Velocidade do êmbolo

Figura

 

Equação / conversão da equação

Símbolo de fórmula / unidades

 

v

= Q 1

   
1 A 1 v 1 , 2 = Velocidades do êmbolo [cm/s]

1 A

1

v 1,2 = Velocidades do êmbolo [cm/s]

v

= Q 2

Q 1,2 = Vazões [cm 3 /s]

2

A

2

A 1 = Área efetiva do êmbolo (circulo) [cm 2 ]

A 2 = Área efetiva do êmbolo (coroa) [cm 2 ]

 

d 2

A 1 =

4

(D 2 d 2 )

 
 

A 2 = 4

Multiplicador de pressão

Figura

 

Equação / conversão da equação

Símbolo de fórmula / unidades

   

p 1 = Pressão no cilindro menor [bar]

p 1 • A 1 = p 2 • A 2 A 1 = Área

p

1 A 1 = p 2 A 2

A 1 = Área do êmbolo [cm 2 ] p 2 = Pressão no cilindro maior [bar]

 

A 2 = Área do êmbolo [cm 2 ]

Componentes de sistema hidráulicos

Bomba hidráulica

Q

P

= V n vol [l/min]

=

1000

p Q

an 600

ges

[kW]

M

= 1,59 V• p [Nm] 100 mh

ges = vol mh

Motor hidráulico

Q

=

Vn

1000vol

n

= Qvol 1000

V

M = p V mh = 1,59V• p

ab

200

P = pQges

ab

600

mh

10 3

Q

= Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

V

= Volume nominal [cm 3 ]

n

= Rotação de acionamento da bomba [min -1 ]

Pan = Potência de acionamento [kW]

p

= Pressão operacional [bar]

M

= Torque de acionamento [Nm]

ges = Rendimento total (0,8-0,85) vol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95) mh = Rendimento hidráulico mecânico (0,9-0,95)

Q

= Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

V

= Volume nominal [cm 3 ]

n

= Rotação de saída do motor [min -1 ]

ges = Rendimento total (0,8-0,85) vol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95) mh = Rendimento mecânico hidráulico

(0,9-0,95)

p = Diferença de pressão entre entrada e saída no motor [bar] Pab = Potência de saída do motor [kW] Mab = Torque de saída do motor [daNm]

Motor hidráulico variável

Transmissão
Transmissão

M d

= 30000 P n

P

=

30000

M n

d

n

= 30000

P

M d

M

=

M d max

d i

Getr

n = n max

i

p = 20

M d

V g mh

Q

Q

=

=

P

V g n

1000vol

V g nvol

1000

P

=

Q• p

600 ges

Md = Torque [Nm]

P = Potência [kW]

n = Rotação [min -1 ]

Mdmax = Torque máx [Nm] i = Relação de transmissão

Getr = Rendimento da transmissão mh = Rendimento mecânico hidráulico vol = Rendimento volumétrico ges = Rendimento total

Vg = Volume de deslocamento [cm 3 ]

Motor hidráulico constante

Transmissão
Transmissão

M d

= 30000 P n

P

=

30000

M n

d

n

= 30000

P

M

= M d max

M d

d i

Getr

n = n max

i

p = 20

M d

V g mh

Q

Q

P

=

=

P

=

V g n

1000vol

V g nvol

1000

Q• p

600 ges

Md = Torque [Nm]

P = Potência [kW]

n = Rotação [min -1 ]

Mdmáx = Torque máx [Nm] i = Relação de transmissão

Getr = Rendimento da transmissão mh = Rendimento mecânico hidráulico vol = Rendimento volumétrico ges = Rendimento total

Vg = Volume de deslocamento [cm 3 ]

Freqüência própria do motor hidráulico

V G ( ) 2 2• E • 2  = 0 V G J
V G
(
) 2
2• E
• 2
=
0
V G
J red
(
+ V R )
2
f =  0
0 2
 = 0 V G J red ( + V R ) 2 f = 

VG = Volume de absorção [cm 3 ] 0 = Freqüência de circuito próprio [1/s] f0 = Freqüência própria [Hz]

Jred = Momento de inércia red. [kgm 2 ] Eöl = 1400 N/mm 2 VR = Volume da tubulação [cm 3 ]

Cilindro hidráulico

 

d 2

d 2 0,785

 

A =

 

1

1

[cm 2 ]

 

400

=

100

A

d 2 0,785

2

[cm

2 ]

 
 

st

=

100

A

 

(d

1

2

d 2 ) 0,785

2

[cm 2 ]

 

=

 

R

100

 

p d 2 0,785

 

F D = 1

 

[kN]

 

10000

 

2

2

F

z

v

= p(d 1 d 2 ) 0,785 [kN]

=

h

10000

=

Q

[m/s]

t 1000

A 6

Q = 6 A v = V 60 [l/min] t

th

Q = Q th

vol.

V = A h [l]

10000

t = A h 6 [s]

Q1000

d

1 = Diâmetro do êmbolo [mm]

d

2 = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]

p

= Pressão operacional [bar]

v

= Velocidade de curso [m/s]

V

= Volume de curso [l]

Q = Vazão com consideração das fugas

internas [l/min]

Q th = Vazão sem consideração das fugas

internas [l/min]

vol = Rendimento volumétrico (aprox. 0,95)

h

= Curso [mm]

t

= Tempo do curso [s]

FD FZ FS
FD
FZ
FS

Cilindro diferencial

Cilindro diferencial 4• F D = 100• d K  •p K p K 4 •10
4• F D = 100• d K  •p K p K 4 •10 4
4• F D
= 100•
d K
 •p
K
p K
4 •10 4 • F
= D
 • d
2
K
4 •10 4 • F
p St = Z
 • (d 2 − d 2 )
K
St
2
d
= K
(d 2 − d 2 )
K
St
6 •
2
Q
= • d
 • v
K
K
400 a

Q

St

= 6 v (d 2 d 2 )

400

e

K

St

v

e

v

a

Q

St

=

6 (d

400

2 d

K

2 )

St

=

Q K

6 d

400

2

K

Vol

p

=

410 6

d 2 h

St

Vol

F

=

410 6

h(d 2 d 2 )

K

St

dK = Diâmetro do êmbolo [mm] dst = Diâmetro da haste [mm] FD = Força de pressão [kN] Fz = Força de tração [kN] pK = Pressão no lado do êmbolo [bar] = Relação de áreas QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min] QSt = Vazão no lado da haste [l/min] va = Velocidade de avanço [m/s] ve= Velocidade de retorno [m/s] Volp = Volume pendular[l]

VolF = Volume de enchimento [l] h = Curso [mm]

Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) p A = 4 • 10 4 F

p A =

410 4

F

A

(d

2

K

d

StA

4 10 4

F

B

(d

K

= 6 v

d

p B =

Q

2

StB

(d 2 d

A

400

a

K

Q

B

= 6 v

400

b

(d 2 d

K

2 )

2 )

StA

2 )

StB

2 )

v

e

v

a

Q

St

=

6 (d

2 )

St

2 d

400 K

Q K

=

6 d

400

2

K

Vol

=

p 410 6

d 2 h

St

Vol

FA

=

h (d 2 d

4

10 6

K

Vol

FB

=

h (d 2 d

4 10 6

K

StA

2 )

StB

2 )

dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

dstA = Diâmetro da haste lado A [mm]

dstB = Diâmetro da haste lado B [mm] FA = Força A[kN]

FB = Força B[kN]

pA = Pressão no lado A [bar] pB = Pressão no lado B [bar] QA = Vazão no lado A [l/min] QB = Vazão no lado B [l/min] va = Velocidade a [m/s] vb = Velocidade b [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolFA = Volume de enchimento A [l] VolFB = Volume de enchimento B [l]

Cilindro em circuito diferencial

Cilindro em circuito diferencial • 4 •F D d st = 100  • p St
• 4 •F D d st = 100  • p St p K 4
• 4 •F D
d st
= 100
 • p
St
p K
4 •10 4 • F
= D
 • d
2
St
4 •10 4 • F
p St = Z
 • (d 2 − d 2 )
K
St
Q = 6 •  • v
• d 2
a
St
400

Avançar:

v =

Q P

a

Q K =

6 d

400 St

Q d 2

P

2

K

2

d St

dK = Diâmetro do êmbolo [mm] dst = Diâmetro da haste [mm] FD = Força de pressão [kN] Fz = Força de tração [kN] pK = Pressão no lado do êmbolo [bar] pSt = Pressão no lado da haste [bar] h = Curso [mm] QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min] QSt = Vazão no lado da haste [l/min]

QP = Vazão da bomba [l/min] va = Velocidade de avanço [m/s] ve= Velocidade de retorno [m/s] Volp = Volume pendular[l] VolF = Volume de enchimento [l]

Q St =

Q (d 2 d 2 )

P

K

St

d St

2

Retornar:

v =

e

Q P

6 (d

400

K

2

d 2 )

St

QSt=QP

Q

d 2

Q K = P (d 2 d 2 )

K

K

St

Vol

p

=

410 6

d 2 h

St

Vol

=

h(d 2 d 2 )

410 6 Freqüência própria de cilindro em cilindro diferencial

F

K

St

d 2  A K = K 4 100 A (d 2 − d 2

d 2

A K = K

4

100

A

(d

2

d 2 )

R = K St

4

100

V

RK =

d 2

RK

4

L

K

1000

d 2

L

V RSt =

m

RSt

4

V RK

St

1000

Öl

=

RK 1000

m

= V RSt öl

RSt 1000

 

A

R

h

+

V

RSt

V RK A K

3

h

k

=

A 3

R

A 3

R

 

1

1

 

(

+

)

A R

A K

0 =

1

m

(

A 2 E

K

ÖL

A K h K +V

10

RK

A 2 E

+ R

Öl

)

A R (hh K ) +V

10

RSt

f = 0 0 2

m ölred = m RK

d

d RK

4

K

+m RSt

1

d RSt

400 A

R

AK = Área do êmbolo [cm 2 ] AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm 2 ] dK = Diâmetro do êmbolo [mm] dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm] dRK = Diâmetro nominal no lado do êmbolo [mm] LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]

dRSt = Diâmetro nominal no lado da haste [mm] LSt = Comprimento no lado da haste [mm]

h = Curso [cm]

VRK = Volume da linha no lado do êmbolo [cm 3 ]

VRSt = da linha no lado da haste [cm 3 ] mRK = Massa do óleo na linha do lado do êmbolo [kg] mRSt = Massa do óleo na linha do lado da haste [kg]

hK = Posição com freqüência própria mínima [cm]

f0 = Freqüência própria [Hz]

0 = Freqüência circular

=

01 0

f

= 01

01 2

m

m red

ölred

+ m

red

Freqüência própria de cilindro em cilindro de velocidade igual

própria de cilindro em cilindro de velocidade igual (d 2 − d 2 ) A R
(d 2 − d 2 ) A R = K St 4 100 d 2
(d
2 − d
2 )
A
R = K St
4
100
d 2 
L
• K
V R =
RK
4
1000
V R •  öl
m
=
R
1000
2
2•E
A
R
= 100• öl •(
)
0
m A •h
R
red
RSt
10 + V

Equação aplica-se apenas para a posição intermédia do cilindro síncrono Frequência natural de qualquer posição pode ser calculada usando a equação para o cilindro diferencial (como mostrado na página 17, no entanto, AK = AR)

f =  0 0 2  1 400 • A  4 R 
f
=  0
0 2
1
400 • A
 4
R
m ölred = 2 •m RK 
 d R
 = 
m red
01
0
m
+ m
ölred
red
f
=
 01
01 2

AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm 2 ] dK = Diâmetro do êmbolo [mm] dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm] dR = Diâmetro nominal [mm] LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]

h = Curso [mm]

VR = Volume da linha [cm 3 ]

mR = Massa do óleo na linha [kg]

f0 = Freqüência própria

0 = Freqüência circular

Freqüência própria de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger)

de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger) d 2  A K = K 4

d 2

A K = K

4

100

V R =

d 2

K

4

L

K

1000

V R öl

 

m

=

R

1000

 

E

öl

A

K

2

0

= 100

 

m

(

A h +V

 

)

red

K

RSt

f = 0

0 2

 

d

4

 

m ölred

= 2 m R

K

=

01 0

f = 01 01 2

d R

m red

m

ölred

+ m

red

AK = Área do êmbolo [cm 2 ] dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

dR= Diâmetro da tubulação [mm] LK = Comprimento do lado do êmbolo [mm] LR = Comprimento da tubulação [mm]

h = Curso [mm]

VR = Volume de óleo na tubulação [cm 3 ] MR = Massa do óleo na tubulação [kg]

f0 = Freqüência própria

0 = Freqüência circular

Tubulações

• l• • v 2 •10  p  = d • 2 64 =
• l• • v 2 •10
p 
=
d • 2
64
=
 lam.
Re
0,316
=
 turb.
4 Re
Re = v• d •10 3
Q
v =
•10 2
6•d 2 • 4
400 • Q
d =
6•
v
v = •10 2  6•d 2 • 4 400 • Q d = 6• v

p = Perda de pressão em tubulação reta [bar] = Densidade [kg/dm 3 ] (0,89) = Coeficiente de atrito do tubo lam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar

turb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento l = Comprimento da linha [m]

v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]

d = Diâmetro interno da tubulação [mm] = Viscosidade cinemática [mm 2 /s] Q = Vazão na tubulação [l/min]

Exemplos de aplicação para a determinação das pressões de cilindro e fluxos volumétricos sob cargas positivas e negativas

Nomenclatura

Parâmetro

Símbolo

Unidades

Aceleração / desaceleração

 

A

 

m/s

2

Área do cilindro

 

A 1

 

cm

2

Área da coroa circular

 

A 2

 

cm

2

Relação de áreas

=A 1 /A 2

-

Força total

 

F

T

daN

Força de aceleração

F

a =0,1ma

daN

Forças externas

 

F

E

daN

Forças de atrito (atrito de Coulomb)

 

F

C

daN

Atrito da vedação

 

F

R

daN

Força do peso

 

G

 

daN

Massa

m = G + m g

K

kg

Massa do êmbolo

 

m

K

kg

Vazão

Q=0,06Av max

l/min

 

v

max

 

cm/s

Torque

T=•J+ T L

Nm

Momento de carga

 

T

L

Nm

Aceleração angular

 

 

rad/s 2

Momento de inércia da massa

 

J

kgm 2

Cilindro diferencial avançando com carga positiva

Sentido do movimento
Sentido do movimento
Dimensionamento: Cálculo: p = 210 • 38,1+ 1,4 [4450 + (5,25• 38,1)] = F T
Dimensionamento:
Cálculo:
p = 210 • 38,1+ 1,4 [4450 + (5,25• 38,1)] =
F T = F a +F R +F C +F E
2
[daN]
120bar
1 38,1(1+ 1,4 3 )
Parâmetros dados
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50cm2
A2 = 38,10cm2
 = 1,40
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
p = 5,25 + 210 − 120 = 52bar
1,4 2
2
Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
35
p A + R 2 [F + ( p A )]
Q
= 96
= 60l /min
p 1 =
S
2
T
T 2
bar
N
210 − 120
A
(1+ 3 )
2
p
= p
+
p S − p 1 bar
2
T
 2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1•vmax l/min
35
Q
= Q
l/min
N
p −p
S
1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial retornando com carga positiva

Sentido do movimento
Sentido do movimento
Dimensionamento: Cálculo: F T = F a +F R +F C +F E [daN] p
Dimensionamento:
Cálculo:
F T = F a +F R +F C +F E
[daN]
p 2 =
(210 • 38,1•1,4 2 ) + 4450 + (5,25• 38,1•1,4)]
= 187bar
38,1(1+1,4 3 )
Parâmetros dados
p 1 = 5,25 + [(210 − 187)1,4 ] = 52bar
2
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50cm2
A2 = 38,10cm2
 = 1,40
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
35
( p A  3 ) + F + ( p A  )]
p 2 = S 2
Q
= 96
= 84l / min
N
210 −187
T
T
2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1
T
S
2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A 2 •v max l/min
35
Q
= Q
l/min
N
p −p
S
2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial avançando com carga negativa

Sentido do movimento
Sentido do movimento
Dimensionamento: Cálculo: F T = F a +F R -G [daN] p 1 = 175
Dimensionamento:
Cálculo:
F T = F a +F R -G
[daN]
p 1 =
175 • 61,3 + 1,3 2 [−2225 + (0 • 61,3)]
= 36bar
61,3(1 +1,3 3 )
Parâmetros dados
FT = -2225 daN
PS = 175 bar
PT = 0 bar
p = 0 + 175 − 36 = 82bar
1,3 2
2
A1 = 81,3 cm 2
A2 = 61,3 cm 2
 = 1,3
Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
2
p A + 
[F + ( p A )]
35
p 1 =
S
2
T
T 2 bar
Q
= 62
= 31l / min
A
(1+ 3 )
N
175 −36
2
p
= p
+
p S − p 1 bar
2
T
 2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A 1 •v máx l/min
35
Q
= Q
l/min
N
p −p
S
1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial retornando com carga negativa

Sentido do movimento
Sentido do movimento
Dimensionamento: Cálculo: F T = F a +F R -G [daN] p 2 = (210
Dimensionamento:
Cálculo:
F T = F a +F R -G
[daN]
p 2 =
(210 • 61,3 + 1,3 2 ) − 4450 + (0 • 61,3• 1,3)]
= 122bar
61,3(1+1,3 3 )
Parâmetros dados
p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
A1 = 81,3 cm 2
A2 = 61,3 cm 2
 = 1,3
Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
vmáx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
35
Q
= 93
= 59l / min
( p A  3 ) + F + ( p A  )]
p 2 = S
N
210 −122
2
T
T
2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1
T
S
2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A 2 •v máx l/min
35
Q
= Q
l/min
N
p −p
S
2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga positiva

avançando sobre um plano inclinado com carga positiva Dimensionamento:   Cálculo:   F T = F

Dimensionamento:

 

Cálculo:

 

FT = Fa+FE+FS+[G(•cos+sin)] daN

p 1 =

(140 19,9) + 1,6 2 [2225 + (3,519,9)] = 85bar

 

19,9(1+1,6 3 )

 

Parâmetros dados

   

FT = 2225 daN PS = 140 bar PT = 3,5 bar A1 = 31,6 cm 2 A2 = 19,9 cm 2 = 1,6 vmáx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2

p A +

S

2

 

p = 35 + 140 85 = 25bar 1,6 2

2

 

Q= 0,0631,612,7=24 l/min

 

Q

= 24

35

= 19 l/min

N

140 −85
140 −85
 

2

[F + ( p A )]

T

2

   

p

1 =

bar

 

A

2

(1+3 )

p

+

p S p 1 bar

 

= p
2

T

2

Revisão/controle do dimensionamento do cilindro e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em função da pressão de carga p1.

Q= 0,06A 1 v máx l/min

 

Q

= Q

 

35

l/min

 

N

p −p S 1
p −p
S
1
 

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva

retornando sobre um plano inclinado com carga positiva Dimensionamento: Cálculo: FT
Dimensionamento: Cálculo: FT =Fa+FE+FS+[G•(•cos+sin)] daN p 2 = (140 •19,9 •1,6 3 ) + 1780
Dimensionamento:
Cálculo:
FT =Fa+FE+FS+[G•(•cos+sin)] daN
p 2 =
(140 •19,9 •1,6 3 ) + 1780 + [3,5•19,9 •1,6)]
= 131bar
19,9(1+1,6 3 )
Parâmetros dados
p = 3,5 + [(140 − 131) • 1,6 2 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm 2
A2 = 19,9 cm 2
 = 1,6
1
Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
35
Q
= 15
= 30 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
N
140 −131
3
( p A 
) + F
+ ( p A  )]
S
2
T
2
p
=
bar
2
A
(1+ 3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1
T
S
2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmáx l/min
35
Q
= Q
l/min
N
p −p
S
2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga negativa

avançando sobre um plano inclinado com carga negativa Dimensionamento:   Cálculo:   F T = F

Dimensionamento:

 

Cálculo:

 

FT = Fa+FE+FR+[G(•cos-sin)] daN

 

p 1 =

(210 106) + 1,2 2 [6675 + (0 106)] = 131bar

Gegebene Parameter

 

106(1+1,4 3 )

FT = -6675 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 53,5 cm 2 A2 = 38,1 cm 2 = 1,4 vmáx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2

 

Cuidado!!!

 

Carga negativa acarreta cavitação no cilindro. Alterar os parâmetros dados mediante aumento do tamanho nominal do cilindro, ou da pressão do sistema, ou a redução da força total necessária.

A1 = 126 cm 2 A2 =106 cm 2

R=1,2

 

2

 

p

1 =

p A +

S

2

[F + ( p A )]

T

2

bar

p = 210 44 = 116bar

 
 

A

2

(1+3 )

 

2

1,2 2

p

+

p S p 1 bar

Q= 0,0612625,4=192

l/min

= p
2

T

 

2

 

Q

= 192

35

= 88 l/min

 

Revisão/controle do dimensionamento do cilindro e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em função da pressão de carga p1.

N

210 −44
210 −44

Q= 0,06A1vmáx l/min

   

Q

= Q

 

35

l/min

N

p −p S 1
p −p
S
1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o fluxo volumétrico nominal calculado.

Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa

retornando sobre um plano inclinado com carga negativa Dimensionamento: Cálculo: F =
Dimensionamento: Cálculo: F = Fa+FE+FR+[G•(•cos-sin)] daN p 2 = (210 • 38,1•1,4 3 ) +
Dimensionamento:
Cálculo:
F
= Fa+FE+FR+[G•(•cos-sin)] daN
p 2 =
(210 • 38,1•1,4 3 ) + [−6675 + (0 • 38,1•1,4)]
= 107bar
38,1(1+1,4 3 )
Gegebene Parameter
p = 0 + [(210 − 107) • 1,4 2 ] = 202bar
F
= -6675 daN
1
PS = 210 bar
PT = 0 bar
A1 = 53,5 cm 2
A2 = 38,1 cm 2
 = 1,4
vmáx = 25,4 cm/s
Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
35
Q
= 58
= 34 l/min
N
210 −107
==> p1 e p2
( p A  3 ) + F + ( p A  )]
p 2 = S
2
T
2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1
T
S
2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
e
Q= 0,06•A2•vmáx l/min
35
Q
= Q
l/min
N
p −p
S
2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

Motor hidráulico com uma carga positiva

Sentido da rotação
Sentido da rotação

Dimensionamento:

 

Cálculo:

 

T

= •J+TL

[Nm]

p

= 210 + 0 + 10 56,5 = 127bar

 

1

2

82

 

Parâmetros dados

 

p 2 = 210 127 + 0 = 83bar

T

= 56,5 Nm

PS = 210 bar PT = 0 bar DM = 82 cm 3 /rad

Q M = 0,011082=8,2 l/min

M = 10 rad/s

Q

= 8,2

35

= 5,3 l/min

==> p1 e p2

 

N

210 127

 

p

p

= p S + p T + 10T

1

2

D M

2 = p S p 1 + p T bar

bar

 

Revisão/controle do dimensionamento do motor hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em função da pressão de carga p1.

QM= 0,01•MDM l/min

 
 

35

Q

= Q

N

M p − p S 1
M p − p
S
1

l/min

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o fluxo volumétrico nominal calculado.

Motor hidráulico com uma carga negativa

Sentido da rotação
Sentido da rotação

Dimensionamento:

 

Cálculo:

 

T

= •J-TL

[Nm]

p

= 210 + 0 + 10 (170) = 40bar

 

1

2

82

Parâmetros dados

 

p 2 = 210 40 + 0 = 170bar

T

= -170 Nm

PS = 210 bar PT = 0 bar DM = 82 cm 3 /rad

Q M = 0,011082=8,2 l/min

M = 10 rad/s

Q

 

= 8,2

35

= 3,6 l/min

==> p1 e p2

N

210 −40
210 −40

p

p

= p S + p T + 10T

1

2

D M

2 = p S p 1 + p T bar

bar

 

Revisão/controle do dimensionamento do motor hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em função da pressão de carga p1.

QM= 0,01•MDM l/min

 
 

35

Q

= Q

l/min

N

M p − p S 1
M p − p
S
1

Seleção de uma Servoválvula 10% maior que o fluxo volumétrico nominal calculado.

Averiguação das massas reduzidas de diferentes sistemas

Para o dimensionamento das forças necessárias de um sistema hidráulico, é preciso dimensionar os

diferentes componentes (cilindros / motores ocorram de maneira correta.

Através da mecânica do sistema são determinados os cursos dos cilindros e motores.

Cálculos de velocidade e de força precisam ser efetuados.

Pela determinação da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informações sobre a aceleração e seus efeitos sobre o sistema.

A massa reduzida (M) é uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de força e aceleração sobre o sistema certo, como a massa normal.

Para sistemas rotativos é preciso considerar o momento de inércia reduzido (Ie).

Havendo considerações com sistemas de medição de curso ou aplicações com frenagem de uma massa, é preciso primeiro determinar a massa reduzida!

Para a determinação das forças de aceleração utiliza-se a 2ª lei básica de Newton.

para que a aceleração e a frenagem de uma massa

),

F = m a

e a frenagem de uma massa ), F = m • a F= Força [N] m=

F= Força [N] m= Massa [kg] a= Aceleração [m/s 2 ]

Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equação.

= I

a seguinte equação.  = I •     = Torque [Nm] Í= Momento

= Torque [Nm] Í= Momento de inércia [kgm 2 ] = Aceleração angular [rad/s 2

]

Acionamentos lineares

Aplicações primárias (método de energia)

lineares Aplicações primárias (método de energia) A massa m é uma massa pontual e a haste

A massa m é uma massa pontual e a haste l não tem peso. O eixo do cilindro está em ângulo reto para a haste l.

As relações entre cilindro e haste são as seguintes:

= v c

r

= v m

l

Torque necessário para a aceleração da massa.

IX = F

= r

=ml 2 X

I = ml 2

= m

l 2 X a m

= a m

l

l

==>

= mlXa m

F = m la m

r

= mi a m

i = l

r

mi pode ser considerado como movimento da massa.

F = mia m = m i la c

r

= mi 2 a c = M a c

com

= a c

a c

r

r

= a m

l

= a m

l

F= Força do cilindro M= Massa reduzida ac= Aceleração da haste do cilindro

Em geral vale:

O mesmo resultado pode ser conseguido com auxílio do método de energia (energia cinética da massa m). A dependência do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser determinada com auxílio da geometria do sistema.

Energia da Massa:

M = mi 2

KE = 1 I2 = 1 ml 2

2

2

2

(I=mi 2 )

=

1

v ml 2 • 

c

2

2 r

1 l 2

= 2 mr 2 v c

2

= 1 M v 2

2

c

(v c =r)

M=mi 2 und i=l/r

Massa pontual em movimentos lineares

Massa pontual em movimentos lineares v é o componente horizontal de v´. v´ forma um ângulo

v é o componente horizontal de v´. v´ forma um ângulo reto com a haste l.

Método de energia:

KE = 1 I2 = 1 ml 2

=

2

2

1

v  2

ml 2 •

2

r

1

l 2

2

=

2

mr 2 v

=

1

mi 2 v2

2

com v=v´cos

2

(=v´/r)

==> KE = 1 mi 2 v2

2

= 1 mi 2

2 (cos) 2 v

2 = 1

2 M

2

v

i

2

com M = m (cos) 2

==> M é dependente da posição

Quando:

= 0 então, =1

e M=mi 2

=90° então, cos=0

e M=

=30° então, cos=0,866

e M= m

i 2

0,75

Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30° e +30°, as forças de aceleração e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa reduzida, que é duas vezes maior do que no ponto neutro.

Massa distribuída com movimentos lineares

Massa distribuída com movimentos lineares Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se também

Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se também neste caso calcular a massa reduzida da haste.

KE = 1 I2 = 1 X1 ml 2 2

1 ml 2

 

2

2

3

3

1

1

v  2

 

=

X

2

3

ml 2 •

r

(=v´/r)

1

1

l 2

2

= 2 X3 mr 2 v

=

1

X

1

mi 2 v2

2 3

com v=v´