SISTEMAS DE CONTROLE

Lugar das Raizes

Normalmente
Zc = 0,1

zc k comp
= = =
pc k desc

0 <= Pc < Zc
- Os ramos do root-locus começam nos pólos de G(s)H(s), nos pcomp = 0,01
quais K = 0. Os ramos terminam nos zeros.
Zc deve satisfazer
- As regiões do eixo real à esquerda de um número ímpar de pólos mais zeros de a condição

KG(s)H(s) pertencem ao lugar das raízes.

- Ângulos das assíntotas:

0 <= Zc < Pc

- O ponto de partida das assíntotas é o centro de gravidade

(C.G.):

- Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real

- As ramificações do root-locus deixam ou entram no eixo real

com ângulos ±90◦

-Para se obter o ganho K para um determinado ponto do lugar das raízes, pode-se
usar a condição de módulo: caso H(s) = 1:

Root Locus
30

Resposta em Frequência – Diagrama de Bode

20

10
Imaginary Ax is

-10

= 60 graus
-20

-30
-50 -40 -30 -20 -10 0 10
Real Axis

PID por Lugar das Raizes

PI pode atuar em regime permanente sem alterar as

características do regime transitório.

Inv. Proporcional ao Erro

Freqüência Inversamente proporcional ao
tempo de subida

Quanto maior for a margem de fase,

menor será o sobresinal

− ln (P .O . / 10 0) MF
ζ = ≅
π 2 + ln2 (P .O . / 100) 100
Controladores (Compensadores) por Bode Projeto de Controladores no Tempo - Método de Ziegler-Nichols
- Atraso de Fase - Malha aberta:

ou

Ganho para as especificações de erro

Compensador Sistema sem e com compensador

- Malha fechada: com RELE

Deve ser inicialmente variado o ganho proporcional a partir de zero até um
valor crítico kcr onde o sistema torna-se oscilatório.

Dado o erro desejado e o P.O. ou margen de fase (MF):

1. Ajustar o ganho kf para atender as especificações de erro em regime
permanente
2. Construção do gráfico da resposta em freqüência com o ganho kf encontrado
3. Caso seja dado o P.O. desejado, encontrar a MF através de:
− ln (P .O . / 10 0)
ζ =
π 2 + ln2 (P .O . / 100)

4. Identificação da freqüência ω1, que é a frequência na qual se obtêm a MF

especificada.
5. Define-se a posição do zero do compensador uma década abaixo da
freqüência ω1: ω1
ω = z
10
6. Define-se a posição do pólo ωz Nyquist(Gs.Hs)
ωp =
G ( j ⋅ ω1) valor absoluto e não em dB

- Avanço de Fase número de

G = Gs * kf para erro desejado pólos instáveis
número de em malha
número pólos envolvimentos do
aberta
instáveis de ponto −1 no sentido
(semiplano
malha fechada horário (N > 0) ou
Ganho para as especificações de erro direito)
(semiplano no sentido
direito) anti-horário (N < 0)

ou

Dado o erro desejado e o P.O. ou margen de fase (MF):

1. Ajustar o ganho kt para atender as especificações de erro em regime
permanente
2. Construção do gráfico da resposta em freqüência com o ganho kt encontrado e
medir a margem de fase sem compensador MFsemcompensador
3. Caso seja dado o P.O. desejado, encontrar a MF através de:
− ln (P .O . / 10 0)
ζ =
π 2 + ln2 (P .O . / 100)

4. Determinar a contribuição de ângulo de avanço de fase (θmax)

(
θ Max = MFDesejada − MFSemCompensador ⋅1,1 )
5. Determinar o parâmetro “α”: α −1
senθ Max =
α +1
6. Encontrar no gráfico a freqüência ωMax, onde o sistema possui ganho em dB
igual a:
− 20 ⋅ log α 1
T=
7. calcula-se o parâmetro “T” a partir da relação: ωMax ⋅ α
Espaço de Estados Formas Canônicas

Contrabilidade
Todos os estados “ ” do sistema mudam com a entrada “u”
Forma em Espaço de Estados: Condição de Controle:

Determinante de
deve ser diferente de zero
Observabilidade
A saída “y” é afetada por cada um dos estados “ ”
(Se medirmos a saída “y” podemos encontrar os valores dos estados)
Condição de Observabilidade:

Determinante de
deve ser diferente de zero

Projeto de Controlador via Espaço de Estados

(caso a saída tenha influência de todas as varíaveis de estado diretamente)

4 OU usar a Fórmula de Ackermann

Projeto do Observador
(caso a saída NÃO tenha influência de todas as varíaveis de estado diretamente)

e(t ) = (A - LC)e(t )