UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE – FURG

CENTRO DE CIÊNCIAS COMPUTACIONAIS – C3

MESTRADO EM ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO
FUNDAMENTOS E TECNOLOGIAS PARA PERCEPÇÃO

CALIBRAÇÃO DE CÂMERA

Braian Konzgen Maciel 111975

Rio Grande, setembro de 2016.

Este trabalho tem como principal objetivo, realizar a calibração de uma câmera
escolhida pelo usuário. O meio escolhido para esta calibração foi o software
Matlab, utilizando a toolbox –Camera Calibrator.

Figura 1 - ToolBox Camera Calibrator

A câmera escolhida foi a do smartphone MotoG3 com as seguintes

especificações:

Figura 2 - Especificações da câmera

Para calibração foram utilizadas 18 imagens de um tabuleiro de xadres de 120

mm que foi disposto em variadas posições.

Figura 3 - Tabuleiro de Xadrez de 120mm (15mm cada quadrado).

Após o carregamento das imagens é realizada a calibração é gerado os
resultados abaixo:
cameraParams = cameraParameters with properties:

Camera Intrinsics:

IntrinsicMatrix: [3x3 double]

FocalLength: [3.2076e+03 3.2300e+03]

PrincipalPoint: [1.5833e+03 2.1885e+03]

Skew: 0

Lens Distortion

RadialDistortion: [0.2162 -0.4418]

TangentialDistortion: [0 0]

Camera Extrinsics :

RotationMatrices: [3x3x18 double]

TranslationVectors: [18x3 double]

Accuracy of Estimation

MeanReprojectionError: 1.7688

ReprojectionErrors: [49x2x18 double]

ReprojectedPoints: [49x2x18 double]

Calibration Settings

NumPatterns: 18

WorldPoints: [49x2 double]

WorldUnits: 'mm'

EstimateSkew: 0

NumRadialDistortionCoefficients: 2

EstimateTangentialDistortion: 0
Graficamente os resultados são apresentados nas imagens abaixo:
Na figura 4 é apresentado a média de erros em pixels.

Figura 4 - Dispersão do Erro

Na figura 5 é apresentado o gráfico da distribuição do Erro.

Figura 5 - Dispersão do Erro.

Na figura 6 é apresentado os parâmetros extrínsecos com o posicionamento fixo

do tabuleiro.
 Figura 6 – Parâmetros Extrínsecos com o posicionamento fixo do tabuleiro.

Por fim na figura 7 é apresentado os parâmetros extrínsecos com o

posicionamento fixo da câmera.

Figura 7 - Parâmetros Extrínsecos com o posicionamento fixo da câmera