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net/publication/236941961
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Jónatas Valença
Technical University of Lisbon
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'Concrete Structures: Present and Future Trends', a special issue of Infrastructures (ISSN 2412-3811) View project
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Abril de 2006
Departamento de Engenharia Civil
Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra
Abril de 2006
RESUMO
RESUMO
Nesta dissertação, estudaram-se alguns casos onde a fotogrametria pode ser aplicada, e
nos quais se verifica a sua utilidade como ferramenta de futuro na engenharia civil:
(a) no campo do levantamento geométrico de construções; (b) na monitorização de
deformações em estruturas de grande porte; e (c) na geração de modelos numéricos, e
consequente análise estrutural.
No capítulo II, apresenta-se uma pequena resenha histórica acerca do método e expõe-se
alguma da teoria que está por detrás da resolução dos seus algoritmos. Referem-se
alguns exemplos de aplicação da técnica, e apresenta-se o programa utilizado, definindo
os parâmetros de controlo da qualidade dos projectos por ele gerados.
i
ABSTRACT
ABSTRACT
With the divulgation of digital photography and the successive advances in image
processing, the applicability of the photogrammetry, method developed in the early of
XIX century, it tends to extend itself to areas where, traditionally, wasn’t used.
Specifically, in this thesis, some cases were studied, where photogrammetry can be used
and, in which those, is possible to testify its usefulness as a future tool in civil
engineering: (a) in geometric rising of constructions field; (b) in monitoring of
deformation in imposing works; (c) in numeric models generating and consequent
structural analyses.
In chapter II, is exposed a historic note about the method, and some theory which in
behind the algorithms resolution. Is referencing a few examples where the technique
was applied, and also described the software which is used and quality control
parameters of projects created by it.
In chapter III, not only the problems of information transfer, but also the diversity of
software used is reported, to carry out a structural analysis by the photogrammetry
generated models.
Finally, in chapter V, some conclusions are reported about method’s conditioning and
potential. Is to point out the faithfulness, precision and the increasing of speed obtained;
besides the expenses reduce comparing with the traditional methods.
ii
AGRADECIMENTOS
AGRADECIMENTOS
– ao Professor Eduardo Júlio, pela sugestão do tema, pela orientação e por todo o
apoio prestado na execução desta dissertação;
– ao professor Helder Araújo, pela co-orientação da dissertação, e por me ter auxiliado
em matérias como a visão computacional e o processamento de imagem;
– ao Paulo Fernandes e ao Daniel Dias da Costa, pela discussão e confronto de
resultados e pelo apoio prestado na realização da dissertação. Ao primeiro quero
ainda agradecer a disponibilização de todo o seu material fotográfico;
– à Bárbara, pelo empréstimo, quase contínuo, da máquina fotográfica;
– aos colegas do mestrado, Alexandra Leitão, Catarina Oliveira e Hugo Costa, pelas
acesas noites de discussão e trabalho, durante a parte escolar do mestrado;
– ao Pedro Santos e à Constança Rigueiro, pelas dicas;
– ao Gilberto Rouxinol, pelo auxilio na análise estrutural através do método dos
elementos discretos e pela partilha do trabalho de programação em desenvolvimento
na sua tese de doutoramento;
– ao Professor Aníbal Costa, pelos dados fornecidos referentes à Ponte de Vila Fria;
– o Sr. Emídio e ao técnico de laboratório Luís Gaspar, pela auxilio na colocação das
miras na Ponte de Vila Fria;
– aos meus pais, pelo apoio e incentivo, e por, conjuntamente com o meu irmão, me
continuarem a aturar;
– ao meu avô Damião, pelo auxilio no pagamento das propinas e pela boa disposição; e
– quero ainda agradecer à Inês, pela revisão da tese e pelo sorriso
iii
ÍNDICE
ÍNDICE
I INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 1
I.1 Enquadramento................................................................................................. 1
I.2 Objectivos......................................................................................................... 3
I.3 Organização da dissertação .............................................................................. 4
II FOTOGRAMETRIA ............................................................................................. 7
II.1 Introdução......................................................................................................... 7
II.2 Imagem digital................................................................................................ 11
II.2.1 Relações básicas entre pixels.................................................................. 11
II.2.1.1 Conectividade ..................................................................................... 12
II.2.1.2 Distância ............................................................................................. 15
II.2.2 Processamento de imagem...................................................................... 16
II.2.2.1 Princípios base.................................................................................... 17
II.2.2.2 Suavização .......................................................................................... 19
II.2.2.3 Melhoramento de imagem .................................................................. 19
II.2.3 Aquisição de imagem digital .................................................................. 23
II.2.4 Factores externos .................................................................................... 24
II.2.5 Geometria da imagem............................................................................. 25
II.2.5.1 Transformações básicas...................................................................... 25
II.2.5.2 Transformação perspectiva................................................................. 27
II.2.5.3 Modelo da câmara .............................................................................. 31
II.2.5.4 Calibração da câmara.......................................................................... 35
II.2.5.5 Imagem estéreo................................................................................... 36
II.3 Levantamentos fotogramétricos ..................................................................... 39
II.4 Programas de fotogrametria............................................................................ 42
II.4.1 Parâmetros de controlo do programa...................................................... 43
II.4.2 Manipulação da imagem......................................................................... 46
III.1 Introdução....................................................................................................... 47
III.2 Análise estrutural – método dos elementos discretos..................................... 49
III.3 Interface levantamentos fotogramétricos – programas de cálculo estrutural . 51
IV CASOS DE ESTUDO........................................................................................... 56
IV.1 Introdução....................................................................................................... 56
IV.2 Materiais e métodos........................................................................................ 59
IV.2.1 Metodologia adoptada nos levantamentos fotogramétricos ................... 59
IV.2.2 Material fotográfico................................................................................ 61
iv
ÍNDICE
IV.2.3 Calibração............................................................................................... 62
IV.2.3.1 Forma de calibração........................................................................ 62
IV.2.3.2 Resultados da calibração ................................................................ 65
IV.3 Maqueta da casa Turégano ............................................................................. 71
IV.3.1 Introdução............................................................................................... 71
IV.3.1.1 Descrição do objecto ...................................................................... 71
IV.3.1.2 Objectivos....................................................................................... 72
IV.3.1.3 Procedimento adoptado .................................................................. 73
IV.3.1.4 Restrições ....................................................................................... 75
IV.3.2 Resultados............................................................................................... 76
IV.3.2.1 Número de estações versus qualidade das fotos e pontos .............. 78
IV.3.2.2 Influência do factor de escala (S) ................................................... 79
IV.3.2.3 Influência do número de estações e utilização de restrições .......... 83
IV.3.2.4 Nível médio (NM) versus nível superior (NS) ............................... 87
IV.3.2.5 Simulação de situações desfavoráveis............................................ 89
IV.3.2.6 Modelo 3D gerado .......................................................................... 90
IV.3.3 Análise dos resultados ............................................................................ 91
IV.3.4 Síntese de conclusões ............................................................................. 94
IV.4 Capela S. Jorge de Aljubarrota ....................................................................... 96
IV.4.1 Introdução............................................................................................... 96
IV.4.1.1 Descrição do objecto ...................................................................... 96
IV.4.1.2 Objectivos....................................................................................... 97
IV.4.1.3 Procedimento adoptado .................................................................. 97
IV.4.1.4 Restrições ..................................................................................... 104
IV.4.2 Resultados............................................................................................. 106
IV.4.3 Análise dos resultados .......................................................................... 111
IV.4.4 Síntese de conclusões ........................................................................... 112
IV.5 Ensaios de vigas de grande vão .................................................................... 113
IV.5.1 Introdução............................................................................................. 113
IV.5.1.1 Descrição do objecto .................................................................... 113
IV.5.1.2 Objectivos..................................................................................... 114
IV.5.1.3 Procedimento adoptado ................................................................ 115
IV.5.1.4 Restrições ..................................................................................... 122
IV.5.2 Resultados............................................................................................. 130
IV.5.2.1 Ensaio de fluência......................................................................... 130
IV.5.2.2 Ensaio de rotura ............................................................................ 136
IV.5.3 Análise dos resultados .......................................................................... 142
IV.5.3.1 Ensaio de fluência......................................................................... 142
IV.5.3.2 Ensaio de rotura ............................................................................ 143
IV.5.3.3 Análise geral: vantagens e desvantagens...................................... 144
IV.5.4 Síntese de conclusões ........................................................................... 145
IV.6 Ponte de pedra de Vila Fria .......................................................................... 146
IV.6.1 Introdução............................................................................................. 146
IV.6.1.1 Descrição do objecto .................................................................... 146
IV.6.1.2 Objectivos..................................................................................... 149
IV.6.1.3 Procedimento adoptado ................................................................ 149
IV.6.1.4 Restrições ..................................................................................... 160
IV.6.2 Resultados............................................................................................. 164
v
ÍNDICE
vi
ÍNDICE DE FIGURAS
ÍNDICE DE FIGURAS
vii
ÍNDICE DE FIGURAS
viii
ÍNDICE DE FIGURAS
ix
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura IV.70: Resultados fotogramétricos versus modelação por elementos finitos (**).
...................................................................................................................................... 135
Figura IV.71: Variação entre os resultados fotogramétricos e numéricos (%). ........... 136
Figura IV.72: Resultados do processamento (rotura)................................................... 137
Figura IV.73: Sobreposição dos modelos das várias fases do ensaio de rotura. .......... 138
Figura IV.74: Modelos 3DSolid das deformadas da viga no ensaio de rotura. ............ 139
Figura IV.75: Resultados fotogramétricos versus LVDTs (*). .................................... 140
Figura IV.76: Sobreposição da evolução dos deslocamentos nas secções S5, S7 e S9.141
Figura IV.77: Variação dos dois resultados experimentais (%). .................................. 142
Figura IV.78: Ponte de pedra de Vila Fria.................................................................... 146
Figura IV.79: Alçado e corte da ponte de Vila Fria [16].............................................. 147
Figura IV.80: Pormenores da construção dos arcos da ponte de Vila Fria [16]........... 148
Figura IV.81: Localização das miras – Pontos de Controlo. ........................................ 150
Figura IV.82: Exemplo de duas estações convergentes no projecto de um arco extremo.
...................................................................................................................................... 151
Figura IV.83: Dificuldade na marcação da aduela de Saimel em estações convergentes.
...................................................................................................................................... 152
Figura IV.84: Pormenor de auxílio na construção dos arcos........................................ 152
Figura IV.85: Edição do modelo fotogramétrico.......................................................... 153
Figura IV.86: Arcos de montante. ................................................................................ 154
Figura IV.87: Arcos de jusante..................................................................................... 155
Figura IV.88: Modelos e estações dos projectos gerais. .............................................. 156
Figura IV.89: Modelo de montante. ............................................................................. 158
Figura IV.90: Modelo de jusante.................................................................................. 158
Figura IV.91: Modelo com pontos e linhas. ................................................................. 159
Figura IV.92: Modelo 3DSolid..................................................................................... 160
Figura IV.93: Dimensão da estrutura versus detalhe pretendido nos arcos.................. 161
Figura IV.94: Ponte pedonal provisória – auxiliar na colocação de estações. ............. 162
Figura IV.95: Exemplos de restrições provocadas pela vegetação existente. .............. 162
Figura IV.96: Exemplos de restrições provocadas pela vegetação existente. .............. 163
Figura IV.97: Luz solar de frente a montante – arco A3J. ........................................... 163
Figura IV.98: Aumento do ângulo de convergência - arco A3J................................... 164
x
ÍNDICE DE FIGURAS
xi
ÍNDICE DE TABELAS
ÍNDICE DE TABELAS
xii
SIMBOLOGIA
SIMBOLOGIA
Maiúsculas Latinas
xiii
SIMBOLOGIA
Minúsculas Latinas
xiv
SIMBOLOGIA
li – tramo, i = 1,…,3
m – número de pontos com coordenadas globais conhecidas
n – comprimento do caminho de um pixel, número total de pixels
nj – número de vezes que a intensidade rj aparece na imagem
p (x, y) – pixel de coordenadas genéricas (x, y)
pr e ps – funções de densidade probabilística especificas (histogramas)
q (s, t) – pixel de coordenadas genéricas (s, t)
r – limite de uma área cujos pixels possuem a mesma distância ao pixel central,
distância ao centro da imagem
sk – função de densidade probabilística de intensidade específica
ser – intensidades de um pixel
w – ponto de coordenadas cartesianas no sistema de coordenadas globais
wh – ponto de coordenadas homogéneas no sistema de coordenadas globais
z (u, v ) – pixel de coordenadas genéricas (u, v)
Letras Gregas
xv
SIMBOLOGIA
Matrizes
[C ] – matriz de transformação;
[G ] – matriz de transformação
[S ] –matriz de escala
[T ] – matriz de translação
⎡⎣V * ⎤⎦ –matriz que engloba as coordenadas dos pontos após aplicação de [A]
Vectores
{v }
*
– vector com as coordenadas de um ponto após tranlação
xvi
SIMBOLOGIA
Siglas
xvii
PALAVRAS CHAVE / KEYWORDS
PALAVRAS-CHAVE
Fotogrametria
Levantamentos geométricos
Monitorização
Registo de anomalias
KEYWORDS
Photogrammetry
Geometric surveys
Monitoring
Anomalies register
xviii
I – INTRODUÇÃO
I INTRODUÇÃO
I.1 Enquadramento
Embora se deva ter sempre os olhos postos no futuro e na busca por novas ideias e
soluções, o olhar para o passado, para o que já se fez, deve estar sempre presente, quer
para aprender com os erros, quer para constatar o que foi bem feito. Muitas ideias e
inovações são eternamente actuais, representam flashs de genialidade que devem marcar
presença, pois muitas das vezes chegam a estar para além do nosso tempo, tornando-se
intemporais. As construções do passado representam, então, uma base de dados e
conceitos que devem ser preservados. A melhor forma de o fazer requer que estes
sofram o mínimo de intervenções possível, para que não percam as características
originais. A junção de sinergias entre o passado e o presente leva a que, cada vez mais,
se utilize tecnologia avançada em estruturas do passado. A fotogrametria é um exemplo
disso mesmo. As recentes inovações na área da visão computacional e imagem digital
possibilitam a reconstrução de monumentos sem sequer lhes tocar. Além disso, revela
um vasto campo de aplicação ainda por explorar, sendo possível, por exemplo: traçar a
1
I – INTRODUÇÃO
O Património histórico é cada vez mais uma preocupação, quer para as entidades
responsáveis, quer para o cidadão comum. Tal facto, prende-se com o sucessivo
aumento da consciência colectiva para a importância que este legado pode exercer na
sociedade actual e futura. Desde a adopção da Carta de Atenas [13] em 1931, que se
dispõe de um documento internacional que visa homogeneizar certas condutas na
intervenção em estruturas e edifícios que apresentem um determinado valor histórico. O
referido texto caracteriza-se por apresentar tópicos de referência ao nível dos
comportamentos a ter nesses casos, deixando o tipo de intervenção a realizar e os
métodos a utilizar à responsabilidade das entidades nacionais competentes. Desde a data
da aprovação desta carta, também conhecida como Carta de Restauro, a atenção para
estes assuntos tem vindo a subir gradualmente, sendo discutida em vários encontros
internacionais, dos quais surgiram documentos que traduzem várias evoluções da Carta
de Atenas. Entre estes destacam-se a Carta de Veneza [14], em 1964, e mais
recentemente, em 2000, a Carta de Cracóvia [15].
2
I – INTRODUÇÃO
I.2 Objectivos
O objectivo principal desta dissertação consiste em estudar a viabilidade da técnica da
fotogrametria, quando aplicada a vários problemas da engenharia civil. Pretende-se
validar a técnica, aferindo a sua precisão comparativamente aos métodos tradicionais
habitualmente aplicados, em cada um dos casos estudados. Os objectivos parciais
definidos foram os seguintes:
3
I – INTRODUÇÃO
4
I – INTRODUÇÃO
análise; (2) levantamento de uma construção antiga, com vista à geração de um modelo
3D renderizado; (3) monitorização de ensaios laboratoriais em vigas de grande vão; e
(4) geração de malhas de elementos discretos a partir do levantamento fotogramétrico, e
consequente confronto entre os resultados das análises estruturais efectuadas com os
malhas construídas e com as malhas geradas com o projecto de execução.
5
I – INTRODUÇÃO
ORGANIZAÇÃO DA DISSERTAÇÃO
Enquadramento
I – INTRODUÇÃO Objectivos
Organização
Imagem Digital
Processamento de
Imagem
II – FOTOGRAMETRIA Levantamentos
Fotogramétricos
Programa Utilizado
Precisão
Economia
Levantar exteriores
Fotogrametria: Aplicações Monitorização de
mais indicadas estruturas
Levantar estruturas de
alvenaria de pedra
Geral modelos
numéricos
6
II – FOTOGRAMETRIA
II FOTOGRAMETRIA
II.1 Introdução
A palavra Fotogrametria, deriva de três palavras de origem grega, photos, gramma e
metron que têm, respectivamente, o significado de: luz, descrição e medidas. É um
método há muito desenvolvido, existindo trabalhos publicados sobre este tema desde o
início do século XIX, que descrevem a sua história [4, 12]. No desenvolvimento da
fotogrametria são assinaláveis os seguintes acontecimentos: (1) Lambert, matemático,
físico e filósofo de origem francesa, estabeleceu em 1759, antes mesmo da invenção da
fotografia, os fundamentos para resolver o problema da reconstituição perspectiva –The
Free Perspective [4, 12]; (2) Laussedat (apelidado como o pai da fotogrametria),
conseguiu, em 1858, obter planos exactos de edifícios e pequenas extensões de terreno a
partir de fotografias, sendo que estes factos marcam o início da fotogrametria –
fotogrametria ordinária. Os resultados obtidos conduziram à aceitação e
reconhecimento definitivo da técnica, inclusive pelo próprio governo francês. O método
manteve-se em vigor até ao princípio do século XX. O seu maior inconveniente era a
7
II – FOTOGRAMETRIA
Relativamente ao tipo de imagem, a técnica pode também ter várias designações: se, em
vez de utilizar imagens imóveis, utilizar imagem com movimento, a técnica pode
apelidar-se de cinefotogrametria; se utilizar hológrafos, hologrametria [4].
8
II – FOTOGRAMETRIA
9
II – FOTOGRAMETRIA
a técnica de varrimento laser terrestre, utilizada pela Artscan [5] e nos trabalhos de
Gardioi et al [24], Gordon et al [28] e Pereira et al [39]. Na fotogrametria convergente
pretende-se que os raios de luz, das tomadas fotográficas, se intersectem num
determinado ponto e formem entre eles um ângulo ideal de 90º.
Fotogrametria, segundo Abibi [1], é a ciência que permite a medida precisa das feições
representadas numa fotografia, propondo-se estudar e definir com precisão a forma,
natureza, dimensões e posição no espaço de um objecto qualquer, utilizando
essencialmente medidas e observações feitas sobre uma ou várias fotografias.
Segundo Berberan [6], pode-se definir fotogrametria de duas formas: no sentido lato, é a
ciência que permite obter informação a partir de registos de radiação electromagnética;
no sentido directo, é a ciência que permite obter informação semântica e métrica a partir
de fotografias. O autor define ainda a fotogrametria como um meio de aquisição de
informação cartográfica para povoar sistemas de informação geográfica. Numa
definição formal, segundo o mesmo, fotogrametria é a arte, ciência e tecnologia usadas
para obter informação fiável, quer métrica quer semântica, acerca de objectos, por meio
da medição e interpretação de imagens obtidas através de registos de radiação visível.
No entanto, a fotogrametria recorre, embora menos frequentemente, a registos de
radiação electromagnética fora da parte visível do espectro, como por exemplo: lidar,
radar e raios X.
10
II – FOTOGRAMETRIA
Brito [10], define-a como a ciência e tecnologia de obter informações confiáveis através
de processos de registo, interpretação e medições de imagens que tem como objectivo a
reconstituição de espaço tridimensional (espaço objecto), a partir de imagens
bidimensionais (espaço imagem).
11
II – FOTOGRAMETRIA
representada por um valor inteiro, não negativo e finito, designado nível de cinza ou
intensidade.
Uma imagem digital pode ser descrita por uma função contínua f (x,y), onde cada pixel
pode ser representado pelas suas coordenadas p (x, y), possuindo pixels vizinhos: quatro
vizinhos horizontais e verticais (4 – neighbors, N 4 ( p ) ); e quatro vizinhos diagonais
( N D ( p ) ). É de notar que, estando um pixel genérico p (x, y) situado na fronteira da
imagem, alguns dos pixels se situam fora desta. O conjunto destes dois tipos de pixels
vizinhos forma um outro com oito vizinhos (8 – neighbod, N8 ( p) ) (Tabela II.1 e Figura
I.1).
N 4 ( p) N D ( p)
[vizinhos horizontais e verticais] [vizinhos diagonais]
(x+1, y) (x+1, y+1)
(x-1, y) (x+1, y-1)
(x, y+1) (x-1, y+1)
(x, y-1) (x-1, y-1)
Figura II.1: Esquema dos pixels vizinhos; (a) horizontais e verticais, (b) diagonais.
II.2.1.1 Conectividade
A conectividade entre pixels é usada para estabelecer as fronteiras dos objectos e das
componentes da região de uma dada imagem.
12
II – FOTOGRAMETRIA
Considere-se o conjunto de pixels V, com valores de intensidade que permite que estes
sejam conectados. Existem três tipos de conexões:
• 4-conexões. Dois pixels p e q com valores de V são quatro conexões se q
estiver no conjunto N 4 ( p ) ;
• 8-conexões. Dois pixels p e q com valores de V são oito conecções se q
estiver no conjunto N8 ( p) ;
0 1 1 0 1 1 0 1 1
0 2 0 0 2 0 0 2 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
b) 8-conexões do pixel
a) Disposição dos pixels c) m-conexões do mesmo pixel
de valor 2
13
II – FOTOGRAMETRIA
Um caminho do pixel p (x, y) para o pixel q (s, t) é uma sequência de pixels distintos
com coordenadas:
( x0 , y0 ), ( x1 , y1 ), ..., ( xn , yn )
onde:
( x0 , y0 ) = ( x, y ) ;
( xn , yn ) = ( s, t ) ;
n é o comprimento do caminho.
Mais uma vez, existe a possibilidade de definir três tipos de caminhos (4, 8 ou m
caminhos) dependendo do tipo de adjacência usada.
14
II – FOTOGRAMETRIA
II.2.1.2 Distância
A distância entre pixels constitui mais uma particularidade que pode ser relevante na
definição da imagem digital. Consideram-se agora três pixels, o pixel p (x, y) e q (s, t), e
o pixel z (u, v), designando D como a função que representa a distância entre eles, a qual
possui determinadas características, tais como [23]:
• D ( p, q ) ≥ 0 [ D( p, q) = 0, se p = q] ;
• D ( p, q ) = D ( q, p ) ;
• D ( p, z ) ≤ D ( p, q ) + D ( q, z ) .
1
De ( p, q ) = ⎡⎣( x − s ) 2 + ( y − t ) 2 ⎤⎦ 2
(II.1)
Neste caso, os pixels têm uma distância menor ou igual do que um determinado valor r
de (x, y), os quais representam os pontos contidos num circulo de raio r centrado em (x,
y).
D4 ( p, q ) = x − s + y − t (II.2)
Neste caso, os pixels têm uma distância menor ou igual do que um determinado valor r
de (x, y), que agora representa os pontos contidos num quadrilátero centrado em (x, y).
Por exemplo, os pixels com a distância D4 ≤ 2 de (x, y) (ponto central) do seguinte
contorno com distancia constante:
2
2 1 2
2 1 0 1 2
2 1 2
2
15
II – FOTOGRAMETRIA
neighbors, N 4 ( p ) ).
D8 ( p, q ) = max ( x − s , y − t ) (II.3)
Nesta situação, os pixels têm uma distância menor ou igual do que um determinado
valor r, num quadrado centrado em (x, y). Como exemplo, pode-se definir os pixels com
a distância D8 ≤ 2 de (x, y) (ponto central) do seguinte contorno com distancia
constante:
2 2 2 2 2
2 1 1 1 2
2 1 0 1 2
2 1 1 1 2
2 2 2 2 2
neighbors, N8 ( p) ).
16
II – FOTOGRAMETRIA
g ( x , y ) = h [ f ( x, y ) ] (II.4)
O centro da sub-imagem é movido de pixel para pixel, começando num dos vértices e
aplicando o operador em cada localização (x, y) para obter g (x, y). Tomando como
exemplo a forma mais simples possível, quando o vizinho é 1x1, g depende apenas do
valor de f em (x, y). Neste caso, h torna-se uma discretização intensiva ou
transformação T (intensity mapping or transformation), na qual a transformação
17
II – FOTOGRAMETRIA
provocada na imagem é expressa pela actuação sobre a sua intensidade, por aplicação
de:
s = T (r ) (II.5)
-1 -1 -1
-1 8 -1
-1 -1 -1
Figura II.4: Máscara para detectar pontos isolados de um fundo de intensidade constante [26].
O procedimento é o seguinte:
• O centro da máscara (rotulado de 8) move-se pela imagem;
• Em cada posição, multiplica-se cada pixel contido na área da máscara pelo
correspondente coeficiente da máscara, ou seja, o pixel central desta é
multiplicado por 8, assim como os seus vizinhos ( N8 ( p) ) são multiplicados
por -1;
• O resultado destas nove multiplicações é então somado.
18
II – FOTOGRAMETRIA
É possível, generalizando o procedimento, obter h [f(x, y)] para o caso geral, como
demonstrado por Fu et al [23] e Gonzalez & Woods [26].
II.2.2.2 Suavização
As operações de suavização (smoothing) são utilizadas para reduzir o ruído e outros
efeitos não aceitáveis, resultantes de distúrbios no ambiente envolvente durante a
aquisição da imagem ou do processo de gravação e transmissão da mesma. Existem
vários métodos para eliminar o ruído, nomeadamente através da aplicação de filtros:
(a) filtro de média (neighborhood averaging) onde a máscara percorre toda a imagem, e
o elemento central dessa recebe o valor médio de todos os pixels nela contidos;
(b) filtros de mediana (median filtering) que coloca o valor da mediana no elemento
central da máscara; (c) filtros em imagens binárias (smoothing binary image), pois nos
processos de suavização pode, por vezes, haver vantagem em processá-los no formato
binário. Todas estas técnicas estão devidamente demonstradas e exemplificadas em
bibliografia da especialidade por: Bow [9], Fu et al [23] e Gonzalez & Woods [26].
19
II – FOTOGRAMETRIA
20
II – FOTOGRAMETRIA
p(rk) p(rk)
rk rk
p(rk) p(rk)
Imagem de Imagem de
Baixo Contraste Alto Contraste
rk rk
k nj k
sk = T (rk ) = ∑ = ∑ pr (rj ) (II.6)
j =0 n j =0
onde:
nj é o número de vezes que a intensidade rj aparece na imagem;
n é o número total de pixels; e
L é o número de níveis de intensidade discretos.
21
II – FOTOGRAMETRIA
O processo produz uma imagem de saída com uma função de densidade probabilística
de intensidade específica. A formulação discreta conduz a [23]:
k
sk = T (rk ) = ∑ pr (rj )
j =0
i
G ( zi ) = ∑ p z ( z j ) (II.7)
j =0
z j = G −1 ( si )
22
II – FOTOGRAMETRIA
23
II – FOTOGRAMETRIA
O nível baixo de visão está associado a processos primitivos, no sentido de poderem ser
consideradas associadas a este reacções automáticas que não requerem inteligência pela
parte do sistema de visão. O nível médio é o processo que extrai, caracteriza e sinaliza
as componentes numa imagem a partir da visão de nível baixo. O nível alto de visão
tenta emular o conhecimento adquirido. Através de algoritmos de visão de baixo e
médio nível é possível obter um espectro de actividades bem definidas. O conhecimento
e compreensão do processo de visão de alto nível é ainda considerado vago e
especulativo [23].
24
II – FOTOGRAMETRIA
Translação
X * = X + X0
Y * = Y + Y0 (II.8)
Z = Z + Z0
*
onde (X*, Y*, Z*) são as coordenadas do novo ponto. Em termos matriciais pode-se
escrever (considerando matrizes quadradas para simplificação):
25
II – FOTOGRAMETRIA
⎡ X * ⎤ ⎡1 0 0 X0 ⎤ ⎡X ⎤
⎢ *⎥ ⎢
⎢ Y ⎥ = ⎢0 1 0 Y0 ⎥⎥ ⎢Y ⎥
⎢ ⎥ (II.9)
⎢ Z * ⎥ ⎢0 0 1 Z0 ⎥ ⎢Z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦ ⎣1⎦
Escala
⎡Sx 0 0 0⎤
⎢0 Sy 0 0 ⎥⎥
[ S ] = ⎢⎢ (II.10)
0 0 Sz 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
Rotação
β Y
α
X
26
II – FOTOGRAMETRIA
⎡ cos θ sin θ 0 0⎤
⎢ − sin θ cos θ 0 0 ⎥⎥
[ θ ] = ⎢⎢
R (II.11)
0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
⎡1 0 0 0⎤ ⎡cos β 0 − sin β 0⎤
⎢ 0 cos α sin α 0 ⎥⎥ ⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥
[ Rα ] = ⎢⎢ (II.12) ; ⎡⎣ Rβ ⎤⎦ = ⎢ (II.13)
0 − sin α cos α 0⎥ ⎢ sin β 0 cos β 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦
( )
V * = [ Ri ] [ S ] ([T ] v ) = [ A] v (II.14)
É de referir que estas matrizes normalmente não são comutáveis (importa a ordem de
aplicação). As considerações efectuadas para um ponto, são facilmente extrapoladas
para um conjunto de pontos:
27
II – FOTOGRAMETRIA
da imagem, enquanto que o segundo é usado para localizar a câmara (c) e os pontos 3D
do objecto a captar. Relativamente ao sistema de coordenadas da câmara, considera-se
ainda que o plano da imagem coincide com o plano xy e o eixo óptico com o seu eixo z.
Assim, o centro do plano de imagem é a origem do referencial e o centro da lente tem as
coordenadas (0, 0, λ). Se a câmara estiver bem focada com o objecto, a distância λ
representa a distância focal da lente. Nesta secção, considera-se que o sistema de
coordenadas da câmara está alinhado com o sistema de coordenadas global (x = X,
y = Y e z = Z). Seguidamente, assume-se que os pontos Z > λ, que representam todos os
pontos de interesse, se encontram em frente da lente (Figura II.9).
Figura II.9: Modelo básico do processamento de imagem. Sistema de coordenadas da câmara (x, y,
z) alinhado com o sistema de coordenadas global (X, Y, Z) [23].
λX λY
x= (II.16) ; y= (II.17)
λ−Z λ−Z
É possível constatar o carácter não linear destas equações, pois envolvem a divisão pela
variável Z. No entanto, tal como nas secções anteriores, é importante apresentar as
equações em termos matriciais, facilmente realizável através da utilização de
coordenadas homogéneas. As coordenadas homogéneas de um ponto com coordenadas
cartesianas (X, Y, Z) são definidas por (kX, kY, kZ, k), onde k é uma constante
arbitrária não nula. A conversão de coordenadas efectua-se pela divisão das três
primeiras coordenadas homogéneas pela quarta.
28
II – FOTOGRAMETRIA
⎡ kX ⎤
⎢ kY ⎥ ⎡X ⎤
{wh } = ⎢⎢ ⎥⎥ (II.18) {w} = ⎢⎢ Y ⎥⎥ (II.19)
kZ
⎢ ⎥ ⎢⎣ Z ⎥⎦
⎣k ⎦
⎡1 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 ⎥⎥
[ P ] = ⎢⎢0 0 1 0⎥ (II.20)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 −1 1⎥
λ ⎦
⎡ kX ⎤
⎢ kY ⎥
⎢ ⎥
{ch } = [ P ]{wh } = ⎢ kZ ⎥ (II.21)
⎢ ⎥
⎢ − kZ + k ⎥
⎢⎣ λ ⎥⎦
⎡ λX ⎤
⎢ ⎥
⎡x⎤ ⎢λ − Z ⎥
λY ⎥
{c} = ⎢⎢ y ⎥⎥ = ⎢⎢ (II.22)
λ−Z⎥
⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ λZ ⎥
⎢⎣ λ − Z ⎥⎦
As duas primeiras componentes deste vector (x, y), são as coordenadas no plano de
imagem da projecção de um ponto 3D (X, Y, Z), como se referiu anteriormente nas
equações (II.16) e (II.17). A terceira componente não revela interesse neste caso, mas é
importante relativamente à transformação perspectiva inversa, pois actua como uma
29
II – FOTOGRAMETRIA
[ wh ] = [ P ] [ch ]
−1
(II.23)
⎡1 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 ⎥⎥
[ P ] = ⎢⎢0
−1
0 1 0⎥ (II.24)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 1⎥
λ ⎦
Admite-se um ponto de uma imagem com coordenadas c (x0, y0, 0), onde a terceira
coordenada apenas indica que o plano de imagem se localiza em z = 0. Em coordenadas
homogéneas, o ponto é expresso por:
⎡ kx0 ⎤
⎢ ky ⎥
{ch } = ⎢⎢ 0 ⎥⎥ (II.25)
0
⎢ ⎥
⎣ k ⎦
x0 y0
X= (λ − Z ) (II.26) ; Y= (λ − Z ) (II.27)
λ λ
As equações (II.26) e (II.27) demonstram que, a não ser que se conheça algo acerca do
ponto 3D (por exemplo a coordenada Z), não se pode recuperar completamente o ponto
3D a partir da sua imagem plana. Esta constatação, que não era certamente o esperado,
30
II – FOTOGRAMETRIA
⎡ kx0 ⎤
⎡ kx0 ⎤ ⎢ ky ⎥
⎢ ky ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 0⎥
{ch } = ⎢ ⎥ (II.28); e da equação (II.23) obtém-se: {wh } = ⎢ kz ⎥ (II.29)
kz ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ kz ⎥
⎣ ⎦k + k
⎢⎣ λ ⎥⎦
⎡ λ x0 ⎤
⎢ ⎥
⎡X ⎤ ⎢λ + z ⎥
λy
{w} = ⎢⎢ Y ⎥⎥ = ⎢⎢ 0 ⎥⎥ (II.30)
λ+z
⎣⎢ Z ⎦⎥ ⎢ λ z ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ λ + z ⎥⎦
31
II – FOTOGRAMETRIA
32
II – FOTOGRAMETRIA
⎡1 0 0 −X0 ⎤
⎢0 1 0 −Y0 ⎥⎥
[G ] = ⎢⎢ (II.31)
0 0 1 −Z0 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
Por outras palavras, o ponto de coordenadas homogéneas wh (X0, Y0, Z0) situa-se na
origem de um novo sistema de coordenadas após a transformação [G ] ⋅ wh.
⎡ cos θ sin θ 0 0⎤
⎢ − sin θ cos α cos θ cos α sin α 0 ⎥⎥
[ R ] = [ Rα ] ⋅ [ Rθ ] = ⎢⎢ (II.32)
sin θ cos α − cos θ sin α cos α 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
33
II – FOTOGRAMETRIA
deslocamento do centro da bússola para a origem do plano de imagem, dado pelo vector
{r}, é obtido através da aplicação da seguinte matriz de transformação:
⎡1 0 0 −r1 ⎤
⎢0 1 0 − r2 ⎥⎥
[ ] ⎢⎢
C = (II.33)
0 0 1 − r3 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
da câmara:
( X − X 0 ) cos θ + (Y − Y0 ) sin θ − r1
x=λ (II.35)
−( X − X 0 ) sin θ sin α + (Y − Y0 ) cos θ sin α − ( Z − Z 0 ) cos α + r3 + λ
e,
−( X − X 0 ) sin θ cos α + (Y − Y0 ) cos θ sin α + ( Z − Z 0 ) sin α − r2
y=λ (II.36)
−( X − X 0 ) sin θ sin α + (Y − Y0 ) cos θ sin α − ( Z − Z 0 ) cos α + r3 + λ
Estas não são mais do que as coordenadas do ponto da imagem w, cujas coordenadas
globais são (X, Y, Z). Saliente-se que estas equações se reduzem às equações (II.16) e
(II.17) quando X0 = Y0 = Z0 = 0, r1 = r2 = r3 = 0 e α = θ = 0.
34
II – FOTOGRAMETRIA
homogénea:
ch1 ch 2
x= (II.38) e y= (II.39)
ch 4 ch 4
Substituindo ch1 = xch4 e ch2 = ych4 na equação (II.37) e expandindo os produtos dessa
matriz:
35
II – FOTOGRAMETRIA
onde a expansão relativa a ch3 foi ignorada por estar relacionada com z. Substituindo ch4
nas duas primeiras equações (II.40), resultam duas equações com doze coeficientes
desconhecidos:
36
II – FOTOGRAMETRIA
Figura II.12: Vista de topo da Figura II.11, com a primeira câmara coincidente com o sistema de
coordenadas global [26].
Admite-se que se transporta uma das câmara de forma a fazê-la coincidir com o sistema
de coordenadas global, conforme exemplificado na Figura II.12 para a primeira câmara.
Aplicando a equação (II.26), w situa-se na linha com as seguintes coordenadas
(parciais):
37
II – FOTOGRAMETRIA
xi
Xi = (λ − Z i ) , i = 1 e 2 (II.43)
λ
X 2 = X1 + B (II.44)
Z 2 = Z1 = Z (II.45)
x2
X1 + B = (λ − Z ) (II.46)
λ
x1
X1 = (λ − Z ) (II.47)
λ
λB
Z =λ− (II.48)
x2 − x1
A qual indica que, se a diferença entre x1 e x2 for determinada, a linha base (B) e a
distância focal (λ) forem conhecidas, é simples calcular a coordenada Z de w a partir da
técnica da imagem estéreo. As coordenadas globais X e Y são determinadas
imediatamente através das equações (II.26) e (II.27), utilizando (x1, y1) ou (x2, y2). A
maior dificuldade na determinação da coordenada Z, utilizando a equação (II.48),
prende-se com o facto de encontrar dois pontos correspondentes em imagens diferentes
da mesma vista. Dado que estes pontos se encontram normalmente na mesma
vizinhança, uma abordagem frequente é seleccionar um ponto dentro de uma pequena
região numa das imagens e, então, tentar encontrar a região que mais se assemelha a
essa na outra imagem, utilizando técnicas de correlação. Quando as vistas contêm
características distintas, tais como cantos destacados ou formas geométricas definidas,
38
II – FOTOGRAMETRIA
uma aproximação destas conduz geralmente a uma solução mais rápida para estabelecer
a correspondência.
Existem vários levantamentos efectuados com fotogrametria terrestre, quer por grupos
de investigação, quer por empresas especializadas. A maior parte dos casos incide no
levantamento de construções, das suas fachadas ou de todo o seu exterior, ou seja, no
âmbito da fotogrametria arquitectural. Muitos destes trabalhos preconizam um rol de
vantagens e desvantagens inerentes à técnica, nomeadamente no que diz respeito à sua
primeira fase – o planeamento dos levantamentos fotográficos – compilados através das
experiências adquiridas. Assim, através da análise de diversos trabalhos, realizados por
Almagro [2], Costa [17], Fraser [21], Grammatikopoulos et al [29], Pereira et al [39] e
Renuncio & Loch [40], pode referir-se vários benefícios da fotogrametria como método
de levantamento geométrico comparativamente às técnicas tradicionalmente utilizadas:
39
II – FOTOGRAMETRIA
• Fotografias podem ser utilizadas, quer para monitorização, quer para geração
de amostras, podendo ser reavaliadas a qualquer momento e complementadas
com novos levantamentos;
• Técnica ideal para gravação detalhada de natureza complexa, pois os
fotogramas armazenam grandes quantidades de informações, semânticas e
geométricas;
• As fotografias são documentos legais que reflectem a época da sua obtenção;
• A utilização de amostras digitais fornece total flexibilidade;
• Podem ser medidos movimentos e deformações (avaliação temporal);
• É conseguido um grande nível de exactidão e detalhe, este pode ser
determinado, quer pelo cliente, quer pelo fotogrametrista;
• Custo efectivo baixo.
40
II – FOTOGRAMETRIA
palácios, igrejas, estátuas, fontes). Podem citar-se vários exemplos, como os casos
referidos por Almagro [2], Gardioi et al [24], Hanke & Mostafa [30], Karras et el [33],
Pereira et al [39], Lopez et al [34], Renuncio & Loch [40] e Valença et al [46].
41
II – FOTOGRAMETRIA
42
II – FOTOGRAMETRIA
aplicabilidade, simples e intuitivo e, por este motivo, indicado para quem pretenda ter
uma ferramenta prática para executar projectos fotogramétricos.
Raio de intersecção: o raio (ou raio de luz) de um determinado ponto de uma dada
fotografia é o vector definido pelo próprio ponto e o centro da lente da câmara
fotográfica. O programa indica o número de raios que cada ponto marcado possui no
projecto.
É ainda possível observar o número de pontos marcados apenas numa ou em duas fotos,
quer na forma unitária, quer na forma percentual, tal como o número de fotografias onde
determinado ponto é marcado, cujo mínimo deve ser três.
43
II – FOTOGRAMETRIA
44
II – FOTOGRAMETRIA
onde:
dmim. – Diâmetro mínimo (mm);
Dmáx. – Distância máxima entre a mira e a câmara (mm);
CCDhor. – Dimensão horizontal do sensor CCD (mm);
Imagem – Número de pixels da imagem (pixel);
λ – Distância focal (mm);
45
II – FOTOGRAMETRIA
46
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
III.1 Introdução
A análise de estruturas antigas, com vista à formulação de um diagnóstico acerca do seu
estado de conservação, depara-se frequentemente com a total ausência de informação
acerca das mesmas. Normalmente, este género de estruturas encontram-se desprovidas
de qualquer documento de suporte desenhado e/ou escrito (projecto, memória descritiva,
etc.), e quando estes existem não são totalmente fiáveis. Para além das possíveis
diferenças entre projecto e obra, são estruturas que sofreram, em muitos casos,
acréscimos e alterações ao longo dos anos. As diferenças existentes são, por vezes,
difíceis de datar com precisão e relacionar com os documentos disponíveis. Há casos em
que os documentos existentes são contraditórios e/ou complementares. Também nesses
casos, um novo levantamento é vantajoso pois, além de mais fiável, revela-se menos
moroso do que compilar e seleccionar toda a informação existente, comparando-a com a
47
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
realidade actual. Mesmo antes de iniciar o trabalho de análise e posterior solução para a
estrutura, é necessário determinar o seu estado de conservação, tal como as suas
características geométricas e materiais. Quando estas apresentam anomalias, torna-se
necessário proceder ao seu registo, medição, diagnóstico, concepção da intervenção a
efectuar e orçamentação que, quando realizados por métodos tradicionais, se podem
tornar bastante morosos e/ou efectuados com pouco rigor.
48
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
O método dos elementos discretos é desenvolvido e aplicado nas mais diversas áreas,
para resolução de problemas numéricos, sendo muitas vezes utilizado na modelação de
estruturas de alvenaria de pedra.
49
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
acp
Geratriz
n’ o’’ n’
50
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
51
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
52
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
(impossível exportar mapas de textura e definir por completo os materiais, nesse caso
aconselha-se a exportação em: *.x, .3ds, .obj ou .wrl).
No caso do programa de cálculo estrutural importar faces, estas podem ser criadas no
projecto de fotogrametria. É necessário ter em consideração o referido no § III.3, quer
relativamente ao número de pontos que as constituem, quer em relação ao sentido com
que são gravadas, para que haja sintonia entre todo o software envolvido. É de notar que
o PhotoModeler apenas exporta faces em 3D.
As estruturas de pedra são, muitas vezes, modeladas através de entidades do tipo sólido
tridimensional (3DSolid). Se o programa de cálculo estrutural importar este género de
entidades em DXF, terá de haver uma edição no AutoCad com vista à criação das
mesmas. O PhotoModeler não tem disponível qualquer entidade directamente
compatível com a geração de sólidos tridimensionais no AutoCad. A transformação
pode efectuar-se da seguinte forma (Figura III.3):
53
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
54
III – LEVANTAMENTOS E MONITORIZAÇÃO – APLICAÇÃO À ANÁLISE ESTRUTURAL
que estas sejam constituídas por três vértices, incompatíveis com a modelação de blocos
com quatro vértices. Outra hipótese passa por exportar entidades do tipo curva do
PhotoModeler, que no AutoCad são entendidas como linhas poligonais (Polylines).
55
IV – CASOS DE ESTUDO
IV CASOS DE ESTUDO
IV.1 Introdução
Com o objectivo de testar e validar a aplicação da técnica da fotogrametria em
engenharia civil, consideraram-se quatro casos de estudo. Com os modelos obtidos
estudou-se a influência dos procedimentos seguidos, na aquisição de imagem e seu
posterior tratamento, nos resultados finais. Os casos de estudo considerados foram os
seguintes:
56
IV – CASOS DE ESTUDO
Este caso de estudo teve por objectivo servir de modelo e validar as análises efectuadas.
O levantamento fotográfico foi realizado em condições ideais de luminosidade, com luz
indirecta e homogénea, e o posicionamento das estações foi planeado de forma a serem
obtidos valores médios do ângulo de intersecção próximos do ideal (90º). Utilizaram-se
miras de elevada precisão, com o intuito de obter os melhores resultados possíveis,
construindo-se assim, um projecto do qual se esperavam resíduos inferiores a 1pixel. As
análises efectuadas incidiram sobre o estudo de vários parâmetros, e os seus resultados
permitiram avaliar a influência dos mesmos, na geração do modelo 3D final.
Retiraram-se, também, conclusões relativamente à precisão obtida, em função do
número de fotos, e dos valores dos parâmetros de controlo disponibilizados pelo
programa. Os parâmetros testados foram os seguintes:
57
IV – CASOS DE ESTUDO
eficaz. No modelo 3D renderizado é possível observar a cor e textura com elevado nível
de detalhe, como se de uma fotografia se tratasse, com a vantagem de poder
visualizar-se a estrutura de todos os pontos de vista.
58
IV – CASOS DE ESTUDO
Pode afirmar-se que a utilização destes casos pretende aproximar-se o mais possível da
designada ground truth, ou seja, da verdade absoluta da geometria do objecto. Isto
prende-se com o facto de que, para se definir o erro, tem de haver uma referência, um
termo de comparação. A verdade absoluta do objecto (ground truth) não é conhecida
porque todas as medidas, formas e aparelhos para as obter, possuem um erro inerente.
59
IV – CASOS DE ESTUDO
As tomadas realizadas devem ser convergentes entre si, para que se respeite o intervalo
admissível para o ângulo de intersecção dos raios de luz [30º, 90º], e estes se
aproximem o mais possível do valor ideal (90º). Em condições favoráveis, onde o
espaço envolvente o permita, é possível aplicar o denominado método do anel (ring
60
IV – CASOS DE ESTUDO
method), o qual se caracteriza por contornar todo o objecto com estações fotográficas,
formando um anel em seu redor. É possível definir anéis de vários níveis, de diferentes
diâmetros e onde o seu centro varia relativamente ao centro geométrico do objecto,
podendo o objecto posicionar-se de forma centrada ou excêntrica relativamente ao anel.
O modelo pode ser aperfeiçoado, optimizando a informação fotográfica recolhida pelos
vários anéis, através de uma selecção prévia das fotografias mais adequadas. O controlo
da qualidade dos modelos obtidos, e dos processamentos intermédios realizados, foi
efectuado através de algumas ferramentas do programa (§ II.4.1). Todos os casos
apresentados possuíram algumas particularidades, que condicionaram o procedimento
realizado no seu projecto fotogramétrico. No entanto, estas não invalidam toda a
metodologia geral acima referida, pelo contrário, especificam-na e complementam-na.
As várias particularidades são referidas nos procedimentos de cada um dos casos.
61
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.2.3 Calibração
62
IV – CASOS DE ESTUDO
63
IV – CASOS DE ESTUDO
Resultado Satisfatório ?
SIM NÃO
OK
A distorção (dr e dp) sofre uma correcção pelo programa, obtida através da seguinte
formulação:
X c = X + drx + dpx
(IV.1)
Yc = Y + dry + dpy
dr = K1 ⋅ r 2 + K 2 ⋅ r 4 (IV.2)
dpx = P1 ⋅ ( r 2 + 2 ⋅ X 2 ) + 2 ⋅ P2 ⋅ X ⋅ Y
(IV.3)
dpy = P2 ⋅ ( r 2 + 2 ⋅ Y 2 ) + 2 ⋅ P1 ⋅ X ⋅ Y
onde:
r 2 = X 2 + Y 2 - Distância ao centro da imagem;
( X c , Yc ) - Coordenadas dos pontos corrigidas;
64
IV – CASOS DE ESTUDO
X c = X ⋅ (1 + dr )
(IV.4)
Yc = Y ⋅ (1 + dr )
65
IV – CASOS DE ESTUDO
PC 1 PC 2
PC 3 PC 4
66
IV – CASOS DE ESTUDO
0.30 dr3
-0.01 dr4
0.20
dr5
0.10 dr6
-0.02
0.00 dr7
-0.03 -0.10
D 1-4 D 2-3 dr10 D 1-4 D 2-3
dr11
a) Lente com distância focal de 50mm b) Lente com distância focal de 24mm
D u-v: Distância entre os pontos de controlo PCu e PCv; com u = v = 1,…,4
dri: Correcção da distorção da calibração número i, i=3,…,7,10,11
67
IV – CASOS DE ESTUDO
0.09 0.010
0.07 dr4
dr1
0.05 dr5
dr2
dr6 0.005
0.03
0.01
-0.01 0.000
D 1-4 D 2-3 D 1-4 D 2-3
0.3 dr4
dr1
dr5
dr2
0.2 dr6 0.1
0.1
0.0 0.0
D 1-3 D 2-3 D 1-3 D 2-3
a) Lente com distância focal de 34mm b) Lente com distância focal de 136mm
D u-v: Distância entre os pontos de controlo PCu e PCv; com u = v = 1,…,4
dri: Correcção da distorção da calibração número i; com i = 1,2,4,5,6
68
IV – CASOS DE ESTUDO
Distorção radial
69
IV – CASOS DE ESTUDO
5
1.5
dr3
4
dr4
dr10
1.0 3 dr5
dr11
dr6
2
dr7
0.5
1
0.0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16
r (mm) r (mm)
dr: Sony Cybershot DSC-V1 (λ = 34mm) dr: Sony Cybershot DSC-V1 (λ=136mm)
[mm]*100 [mm]*100
8.0 0.0
2.0 -1.5
-2.0
0.0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
r [mm] r [mm]
Existe uma relação entre a distância focal da lente e o seu grau de distorção. O efeito da
distorção aumenta em lentes de menor distância focal, ou seja, a lente com 24mm de
distância focal tem, intrinsecamente, uma distorção mais elevada do que uma lente com
uma distância focal de 50mm. No processo de calibração é importante ter este facto em
consideração, quando se selecciona a lente a utilizar nas tomadas do projecto
fotogramétrico. Com os métodos expeditos utilizados pelo programa, pode não se
conseguir calibrações satisfatórias, principalmente em lentes de baixa distância focal e
quando se pretendem projectos de elevada precisão.
70
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.3.1 Introdução
A casa Turégano, do arquitecto Alberto Campo Baeza, é considerada uma obra
representativa da arquitectura contemporânea espanhola. Um grupo de alunos do
Departamento de Arquitectura da Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade
de Coimbra (FCTUC) construiu uma maqueta desta casa à escala 1:40 (Figura IV.8), no
âmbito da cadeira de projecto (Alexandre Miraldo, César Cerqueira e Paulo Paz,
1999/2000).
A maqueta da casa Turégano foi o primeiro caso de estudo deste trabalho, devido à
possibilidade do estudo de várias situações com relativa facilidade. As dimensões do
objecto permitiram a obtenção de estações ideais, sem quaisquer condicionantes
relevantes, podendo aplicar-se o método do anel.
71
IV – CASOS DE ESTUDO
Fachada A: Anterior
Fachada B: Lateral
direita
Fachada C: Posterior
Fachada D: Lateral
esquerda
IV.3.1.2 Objectivos
O objectivo principal deste caso foi o estudo da influência das condições das tomadas
fotográficas e da informação disponível acerca da estrutura, nos resultados obtidos pelo
modelo 3D gerado por fotogrametria. Estudam-se factores que decorrem a montante, ou
seja, durante as tomadas, e factores que decorrem durante a execução do projecto, ou
seja, no tratamento fotogramétrico dos dados. Os parâmetros estudados foram os
seguintes:
O estudo deste caso teve, também, os seguintes objectivos: determinar a precisão obtida
em função dos parâmetros de controlo do programa; e a possibilidade de gerar um
modelo 3D renderizado do objecto.
72
IV – CASOS DE ESTUDO
Foram criados mais dois grupos de fotografias, as quais foram tiradas de um nível
superior relativamente aos dois grupos anteriores. Assim, o grupo 3 e o grupo 4
possuem estações que, em planta, têm a mesma posição do grupo 1 e do grupo 2,
respectivamente (Figura IV.10c) e Figura IV.10d)).
Relativamente aos dois níveis a que foram posicionadas as estações, no grupo 1 e grupo
2, situaram-se sensivelmente à altura do objecto, com o plano de imagem na vertical
(ângulo tilt ≈ 0) – nível médio. No grupo 3 e grupo 4, as estações foram colocadas a um
nível mais elevado do que as anteriores – nível superior, o que obrigou a uma rotação do
plano da imagem relativamente ao objecto (rotação tilt).
73
IV – CASOS DE ESTUDO
Foram processados mais quatro projectos, cada um deles com fotografias de um dos
grupo isolado. Os procedimentos referidos expressam-se na Figura IV.10, onde é possível
observar as fotografias de cada um dos grupos criados e o esquema, em planta, das
estações em cada uma das fases processadas.
Fotos Esquema das estações (planta) Fotos Esquema das estações (planta)
74
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.3.1.4 Restrições
A fachada C não foi fotografada de frente, em nenhum dos níveis referidos, devido à
existência de um obstáculo físico que impossibilitou o posicionamento dessas duas
estações. Este facto não se mostrou relevante para as conclusões obtidas, já que esta
fachada possui quatro estações convergentes (duas em cada nível), cujos eixos ópticos
se intersectam no centro geométrico do objecto e formam um ângulo de,
aproximadamente, 90º.
A maqueta foi construída em fórmica de cor branca. A tomada fotográfica foi planeada
para que, no momento da captação das imagens, as condições de luminosidade natural
fossem propícias ao levantamento fotográfico. A luz existente, indirecta e homogénea,
75
IV – CASOS DE ESTUDO
definiu um bom contraste com as miras utilizadas, não se registando áreas sub-expostas,
nem sobre-expostas (hot-spot). As tomadas realizaram-se recorrendo ao programa de
exposição manual da máquina, utilizando uma abertura do obturador constante, F11, e
uma velocidade de disparo entre 1/13 de segundo e 1/25 de segundo.
IV.3.2 Resultados
Para obter respostas aos objectivos definidos, realizaram-se vários projectos e
testaram-se várias hipóteses, cada uma com a finalidade de retirar conclusões acerca dos
vários parâmetros estudados. Efectuou-se a comparação dos resultados nas oito medidas
utilizadas como pontos de controlo, ou seja, uma medida horizontal e uma vertical, em
cada uma das quatro fachadas:
76
IV – CASOS DE ESTUDO
86 86 84
90 80 80 90 80
60 60
41 40 40
36 36 34
30 30
0 0
Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4 Grupo 1 Grupo 2 Grupo 3 Grupo 4
Angulos Intersecção (º) Área de convergência (%) Angulos Intersecção (º) Área de convergência (%)
a) Fases b) Grupos
0.6
43
43
0.
0.
38
36
35
0.
0.4
0.
0.
22
0.
0.2
0.0
1 2 3 4
Fases Grupos
77
IV – CASOS DE ESTUDO
a) Fotografias b) Pontos
78
IV – CASOS DE ESTUDO
Nos dois primeiros casos, onde se utilizou um factor de escala, o erro médio foi 0.19% e
o máximo 0.63%. Nos dois casos onde não se definiu o factor de escala, o erro médio
foi 7.87% e o máximo 8.43%. De referir que nos casos onde se atribuiu um factor de
escala, os erros foram maioritariamente por excesso, enquanto que sem aplicação do
factor de escala os erros foram todos por defeito (Figura IV.15).
79
IV – CASOS DE ESTUDO
-1.0
-3.0
-5.0
-7.0
-9.0
h v h v h v h v
Fachada A Fachada B Fachada C Fachada D
80
IV – CASOS DE ESTUDO
A utilização de um factor de escala vertical de maior dimensão (de 6cm para 22cm)
aumentou a precisão vertical, em média 0.10%. A diminuição do erro situou-se entre
0.09% e 0.17% quando os factores de escala foram aplicados na fachada A, e entre
0.04% e 0.06% quando os factores de escala foram aplicados na fachada B.
Os erros máximos nos pontos de controlo foram: 1.17% para um factor de escala
vertical → Sv = 6cm; e -1.05% para um factor de escala vertical → Sv = 22cm; em
módulo, o valor médio total do erro foi de 1.11%.
A utilização de um factor de escala horizontal de maior dimensão (de 6cm para 20cm)
apresentou pouca influência na precisão horizontal dos restantes pontos de controlo,
diminuindo o erro médio em 0.02%. A variação do erro foi nula quando se aplicou o
factor de escala na fachada A, e diminuiu quando se aplicou na fachada B, situando-se
entre 0.04% e 0.06% nas fachadas A, B e D. A fachada C constituiu uma excepção, com
o erro a subir 0.05% com o aumento da dimensão do factor de escala.
O aumento do factor de escala horizontal (de 6cm para 20cm) influenciou pouco o erro
nas medidas verticais, que diminuíram em média 0.03%, com excepção de uma
81
IV – CASOS DE ESTUDO
situação. No caso em que se aplicou o factor de escala na fachada A o erro diminui nas
fachadas A, B, e D, situando-se entre 0.0% e 0.05%, e aumentou 0.45% na fachada B.
Quando o factor de escala se aplicou na fachada B, a variação da diminuição do erro
situou-se entre 0.04% e 0.05%.
O erro máximo nos pontos de controlo foi de 1.52% para ambas as dimensões do factor
de escala horizontal (Sh = 6cm e Sh = 22cm).
82
IV – CASOS DE ESTUDO
A posição do factor de escala horizontal não apresentou influência nas medidas verticais
das fachadas.
0.00
SvB (6cm): Factor de escala vertical na fachada B = 6cm
-0.45 ShB (6cm): Factor de escala horizontal na fachada B = 6cm
83
IV – CASOS DE ESTUDO
Os resultados obtidos em cada um dos projectos, nas duas situações acima referidas,
encontram-se expostos nos gráficos da Figura IV.19a) e b), respectivamente. Na primeira
situação, utilizando apenas o factor, a evolução dos resultados foi a seguinte:
Verificou-se, em ambas as situações, que os menores erros ocorrem na fase 3 (11 fotos),
a partir da qual todos os pontos e fotografias foram classificados como de boa qualidade
pelo programa (§ IV.3.2.1).
84
IV – CASOS DE ESTUDO
0.63%. Este intervalo baixou os seus limites sensivelmente para metade, activando as
oito restrições, obtendo-se valores situados entre -0.66% e 0.36%. Uma análise mais
detalhada, comparando valores máximos e médios nas quatro fases e nas duas situações
analisadas (aplicando o factor de escala ou activando as oito restrições), está expressa na
Tabela IV.3. Registaram-se variações do erro máximo a oscilarem entre 0.07% e 0.60%,
e dos erros médios entre 0.04% e 0.17%. Na fase com erros menores, fase 3, as
variações máximas e médias entre as duas situações em causa foram de Δε máx = 0.07 %
situações analisadas ao longo das fases, εS / ε8C. Os valores máximos foram de 1.9 nas
duas primeiras fases e de 1.4 nas restantes, enquanto que os valores médios foram de
1.7 e 1.6 nas fases 1 e 2, respectivamente e, tal como para os valores máximos, de 1.4
nas restantes fases. Demonstra-se que a partir da fase 3 (11 fotos), as diferenças de
resultados entre as duas situações considerados foram constantes.
A diferença entre as percentagens de erro, em valor absoluto, dos resultados nas duas
situações consideradas (Figura IV.20) revelou que, em trinta e duas medidas comparadas
(resultantes dos oito pontos de controlo nas quatro fases consideradas), vinte e uma
(66%) melhoraram os resultados com a activação das restrições, e onze (34%) pioraram.
É de salientar que as onze medidas onde o erro aumentou com a adição de restrições,
foram todas na direcção vertical.
85
IV – CASOS DE ESTUDO
0.7 0.35
0.3
-0.1 0.00
-0.5
-0.35
-0.9
-1.3 -0.70
h v h v h v h v h v h v h v h v
Fachada A Fachada B Fachada C Fachada D Fachada A Fachada B Fachada C Fachada D
0.60
0.30
0.00
-0.30
h v h v h v h v
Fachada A Fachada B Fachada C Fachada D
86
IV – CASOS DE ESTUDO
O aumento da precisão das restrições de 0.1mm para 0.01mm não revelou uma
influência significativa nos resultados obtidos. As diferenças existentes foram, em
média, 0.01% na fase 2 e nulas na fase 3. Com excepção da restrição
C = fachD_v=14cm da fase 2, as pequenas diferenças existentes foram sempre no
sentido da diminuição do erro com o aumento da precisão das restrições. Os valores
máximos do erro também se mantiveram constantes com a variação da precisão das
restrições. As diferenças entre a utilização de precisões distintas, apresentam maiores
oscilações na fase com menor número de fotografias (Figura IV.21).
0.18
0.00
-0.18
-0.35
h v h v h v h v
Fachada A Fachada B Fachada C Fachada D
87
IV – CASOS DE ESTUDO
0.35
0.18
0.00
-0.18
-0.35
h v h v h v h v
Fachada A Fachada B Fachada C Fachada D
88
IV – CASOS DE ESTUDO
89
IV – CASOS DE ESTUDO
90
IV – CASOS DE ESTUDO
91
IV – CASOS DE ESTUDO
total (fase 3), todos os pontos do projecto foram considerados de boa qualidade pelo
programa (§ II.4.1). O ângulo de intersecção foi, em média, de 80º nos projectos das
fases 1 e fase 2, e 86º nas fase 3 e fase 4; a área de convergência média foi 41%, 40%,
36% e 36% na fase 1, fase 2, fase 3 e fase 4, respectivamente; e a média do resíduo
RMS foi de 0.43pixel, 0.35pixel, 0.38pixel e 0.36pixel, na fase 1, fase 2, fase 3 e fase 4,
respectivamente. Ao aumento dos valores do ângulo de intersecção correspondeu uma
diminuição da área de convergência, a partir da fase 2 (7 fotos) o valor do resíduo RMS
manteve-se constante (≈ 0.36pixel), ou seja, a partir da fase em que a maioria dos pontos
foram considerados de boa qualidade pelo programa.
A utilização de um factor de escala diminuiu o erro médio nos oito pontos de controlo
de 0.19% para 7.87% e o erro máximo de 0.63% para 8.43%, ou seja, em termos
percentuais, o erro médio diminui 41 vezes e o máximo 13 vezes com a aplicação de um
factor de escala.
O erro máximo obtido nos pontos de controlo, quando se aplicou o factor de escala
vertical foi 1.17% e -1.05% para um factor de escala de 6cm e 22cm, respectivamente.
Aplicando um factor de escala horizontal, o erro máximo foi 1.52% para qualquer
dimensão do factor de escala (6cm ou 20cm).
Na fachada onde se localizou o factor de escala vertical, o erro das medidas verticais
diminui em média 0.05%. A localização do factor de escala vertical não influenciou as
medidas horizontais. Na fachada onde se aplicou o factor de escala horizontal, o erro
92
IV – CASOS DE ESTUDO
nas medidas horizontais diminuiu em média 0.92% (1.16% quando o factor de escala foi
aplicado na fachada A e 0.68% aplicando-o na fachada B). A localização do factor de
escala horizontal não influenciou as medidas verticais. Este facto deve, mais uma vez,
ser atribuído à forma de calibração do programa, que origina uma calibração das
dimensões verticais menos precisa do que as horizontais, estando estas últimas
optimizadas e mais sensíveis a variações de direcção.
Tabela IV.5: Relacionar resultados dos parâmetros de controlo com a precisão obtida.
Qualidade dos pontos (%) Erro médio (%)
FASE Bons Maus Não utilizados εS ε8C
Fase 1 2 94 4 0.39 0.22
Fase 2 73 23 3 0.23 0.14
Fase 3 100 0 0 0.15 0.11
Fase 4 100 0 0 0.17 0.12
εS – Erro aplicando um factor de escala; ε8C – Erro aplicando oito restrições;
As restrições foram aplicadas ao modelo com uma determinada precisão, ou seja, existe
um valor entre o qual as medidas atribuídas podem oscilar. O aumento do valor da
precisão das restrições de 0.1mm para 0.01mm, manteve os valores médios e máximos
93
IV – CASOS DE ESTUDO
94
IV – CASOS DE ESTUDO
95
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.4.1 Introdução
Com a independência de Portugal em risco, o povo aclama D. João, mestre de Avis,
“Defensor e regedor do Reino”. Seguiram-se vários confrontos até à mítica “Batalha de
Aljubarrota”, onde, a 14 de Agosto de 1385, os portugueses, comandados por D. Nuno
Álvares Pereira, infligem uma pesada derrota aos castelhanos. Após o triunfo, D. João
torna-se rei de Portugal e, para celebrar a vitória, manda erigir o Mosteiro de Santa
Maria da Vitória e fundar a vila da Batalha. D. Nuno Álvares Pereira manda erigir a
Capela de S. Jorge de Aljubarrota no local onde esteve o seu estandarte, antes do
confronto [32].
96
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.4.1.2 Objectivos
Os objectivos deste caso foram os seguintes:
Foram realizados três projectos de fotogrametria: (1) projecto geral, em que foi
realizado um modelo tridimensional da estrutura; (2) projecto de pormenor, em que
foram modelados com maior detalhe alguns aspectos da fachada principal; e (3) projecto
total, obtido através da inclusão no caso (1) do projecto (2), como forma de o
complementar e aperfeiçoar.
97
IV – CASOS DE ESTUDO
As fotografias foram divididas em quatro grupos. Cada um dos grupos era composto por
fotografias de uma das quatro fachadas da capela. Inicialmente, seleccionaram-se as
imagens que continham maior área das quatro fachadas, marcaram-se os pontos de
controlo à medida que se contornou a estrutura e, posteriormente, marcaram-se os
pontos notáveis. Com este procedimento, os vários conjuntos de fotografias criados
estavam bem referenciadas internamente mas mal referenciados entre si, ou seja,
faltavam pontos de ligação entre as fotografias dos diferentes grupos (pontos visíveis
nas fotografias de mais do que um grupo). Assim, era possível processar cada um dos
grupos e obter o modelo do alçado correspondente, mas impossível processar os vários
grupos de fotografias em conjunto, com o intuito de gerar o modelo 3D da capela. O
problema foi ultrapassado pela inclusão no projecto de fotografias de ligação, nas quais
era possível observar duas fachadas adjacentes. Com o auxílio destas fotografias de
ligação, o modelo passou a estar bem referenciado como um todo, pois foi possível
contornar toda a estrutura (Figura IV.28).
98
IV – CASOS DE ESTUDO
99
IV – CASOS DE ESTUDO
100
IV – CASOS DE ESTUDO
101
IV – CASOS DE ESTUDO
Após esta fase, adicionou-se orientação (O) e escala ao modelo (S). O sistema de eixos
coordenados utilizado foi o mesmo do projecto geral. Como factor de escala utilizou-se
a diagonal da fachada com 9.44m, vector que liga a origem do sistema de eixos
coordenados e o ponto onde o telhado assenta na parede (Figura IV.34).
Após estas operações, visto este ser um projecto de pormenor, o modelo foi
aperfeiçoado através da marcação de mais pontos, que visam a modelação de certos
detalhes, como por exemplo: a porta de frontão triangular; os dois vãos em arco circular
que a ladeiam; o óculo circular situado sobre a porta; e as pedras de cantaria nos
cunhais. Na Figura IV.35a) e b) observam-se, respectivamente, os pontos de controlo e
pontos notáveis marcados no programa, e o modelo gerado. Na Figura IV.35c) é possível
visualizar os pontos marcados para modelar os detalhes, e na Figura IV.35d) observa-se o
modelo gerado nesta fase do projecto, visto de frente e visto de lado.
102
IV – CASOS DE ESTUDO
103
IV – CASOS DE ESTUDO
análise dos seus resíduos, que apesar de existirem nos dois projectos iniciais, não
estavam marcados exactamente no mesmo sítio; e (4) processou-se o projecto total
(Figura IV.36). Com o objectivo de gerar o modelo 3D renderizado, criaram-se fases em
todas as suas superfícies, através da união de múltiplos pontos.
IV.4.1.4 Restrições
Vegetação existente
104
IV – CASOS DE ESTUDO
Condições de luminosidade
A tomada fotográfica foi executada num dia de bastante luminosidade, entre as 11h30 e
12h20, com uma luz solar que incidia de forma directa e homogénea no objecto. As
condições de luminosidade existentes no momento das tomadas, conjugadas com a cor
maioritariamente branca do objecto, requereram uma medição cuidadosa da luz
existente. O objectivo foi evitar uma sobre-exposição das fotografias, resultante do
efeito provocado pela luz intensa e directa no objecto de cor clara. A possível existência
de imagens sobre-expostas, produziria efeitos desfavoráveis na resolução dos
algoritmos do programa e na marcação dos pontos no projecto fotogramétrico. A luz
existente foi medida através da máquina fotográfica, por aplicação da média central
balanceada. As tomadas foram realizadas num programa de exposição semi-automático,
com prioridade à abertura, a qual foi definida como F11. Para esta abertura de
obturador, as fotografias foram captadas com uma velocidade de 1/640 de segundo na
fachada S, 1/500 de segundo na fachada E, entre 1/250 de segundo e 1/320 de segundo
na fachada N, e 1/320 de segundo na fachada W. As fotografias de ligação assumiram
valores para a velocidade de disparo, que se situaram entre os valores utilizados nas
fotografias de cada uma das fachadas que captavam.
105
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.4.2 Resultados
90 82 81 2.00
77
1.52
65
60 52 55 1.19 1.11
1.00
30
0 0.00
P. Geral (1) P. Fachada (2) P. Total (3) P. Geral (1) P. Fachada (2) P. Total (3)
106
IV – CASOS DE ESTUDO
e uma medida diagonal (PC5 = 947cm) e uma vertical (PC8 = 85.5cm) na fachada N. Os
seus posicionamentos exactos encontram-se expostos na Figura IV.39.
107
IV – CASOS DE ESTUDO
Aplicando apenas o factor de escala, a variação média obtida foi de 0.33%. Com a
activação das oito restrições, a variação média foi de 0.01%. Em termos absolutos as
variações máximas foram de a 4.5cm em 7.91m e -0.11cm em 5.09m, utilizando um
factor de escala e as oito restrições, respectivamente.
0.60
0.45
0.30
0.15
0.00
-0.15
PC-1 PC-2 PC-3 PC-4 PC-5 PC-6 PC-7 PC-8
Pontos de Controlo
108
IV – CASOS DE ESTUDO
Preto:
Levantamento
fotogramétrico;
Azul:
Levantamento
topográfico do
IPPAR;
Figura IV.41: Sobreposição do modelo gerados por fotogrametria e pelo levantamento topográfico
do IPPAR.
1. Adição de faces ao modelo, as quais se geram através da união dos vários pontos
que constituem a sua fronteira;
2. Atribuição de um material e de um grupo (layer) às faces criadas. Definiram-se
determinadas características para cada material criado, podendo ser-lhe atribuída
uma cor específica, ou a textura de uma ou do conjunto de várias fotografias;
3. Geração do modelo 3D renderizado processando o projecto (Figura IV.42).
109
IV – CASOS DE ESTUDO
110
IV – CASOS DE ESTUDO
As variações das medidas nos oito pontos de controlo, seleccionados para aferir a
geometria do modelo, revelaram um valor sempre inferior a 0.61%, e médio de 0.31%,
utilizando apenas um factor de escala. No caso da activação das oito restrições, os
valores médio e máximo baixaram para 0.12% e 0.02%, respectivamente. A
sobreposição dos modelos gerados através de fotogrametria e através de um
levantamento topográfico, demonstrou a sua semelhança em termos qualitativos.
Quantitativamente, as variações obtidas nos pontos de controlo, podem-se extrapolar em
grande parte da estrutura.
111
IV – CASOS DE ESTUDO
112
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.5.1 Introdução
Com este caso de estudo, pretende-se analisar a viabilidade da técnica da fotogrametria
na monitorização de ensaios laboratoriais e no acompanhamento de deformações em
estruturas de grande porte, como pontes ou barragens. Estando a ser realizados ensaios
experimentais em vigas de grande vão no Laboratório Construções, Estruturas e
Mecânica Estrutural do Departamento de engenharia Civil (DEC) da FCTUC, no
âmbito da tese de doutoramento de Fernandes [20], decidiu-se adoptar como caso de
estudo a monitorização por fotogrametria dos mesmos.
113
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.5.1.2 Objectivos
No presente caso, o objectivo a nível fotogramétrico foi realizar um projecto de elevada
precisão. No que respeita à aplicação da fotogrametria na monitorização de estruturas,
os objectivos foram os seguintes:
114
IV – CASOS DE ESTUDO
A determinação da configuração deformada das vigas nas várias fases foi conseguida
através do deslocamento num elevado número de pontos. A comparação em alguns
desses pontos com os LVDTs, tem o objectivo de validar a técnica e determinar a
variação de resultados entre os dois métodos de monitorização. A validação da
fotogrametria na monitorização de estruturas e extrapolação fiável dos restantes pontos,
foi reforçada pela comparação, no ensaio de fluência, com a modelação através do
método dos elementos finitos.
115
IV – CASOS DE ESTUDO
a) Miras fixas e miras móveis (ensaio de rotura) b) Miras fixas e miras móveis (ensaio de fluência)
116
IV – CASOS DE ESTUDO
uma tomada inicial (sem carga), outra 2 horas e 30 minutos após o carregamento, e por
fim, uma tomada decorrida 88 dias após o carregamento.
Com este procedimento, foi possível obter o deslocamento em 120 pontos do elemento,
tantos quantos as miras colocadas. Assim, obteve-se informação suficiente para
determinar com boa aproximação, a curvatura das deformadas das vigas durante o
ensaio.
Ensaio de fluência
117
IV – CASOS DE ESTUDO
Neste caso de estudo foi importante definir a orientação do modelo, pois a determinação
das flechas resultou da comparação de coordenadas entre os projectos de cada fase. As
flechas podem ser obtidas por sobreposição dos modelos exportados no AutoCad, ou
comparando as tabelas com as coordenadas dos pontos, exportadas do PhotoModeler,
nas diferentes fases de ensaio.
As miras utilizadas na definição dos eixos coordenados foram coladas com base na
simetria existente nas janelas do laboratório, ficando localizadas em zonas periféricas da
118
IV – CASOS DE ESTUDO
imagem, ou seja, sujeitas a maior distorção. Dado que se pretendia obter a máxima
precisão possível nos resultados, a correcta definição do sistema de eixos era essencial.
A possibilidade dos eixos atribuídos não estarem posicionados exactamente na vertical e
horizontal, e/ou as abcissas não se encontrarem exactamente paralelas relativamente ao
eixo da viga, afectaria a precisão dos resultados, podendo o erro na definição do sistema
de eixos ser maior do que a precisão que se conseguiria obter [48].
119
IV – CASOS DE ESTUDO
Ensaio de rotura
Figura IV.50: Divisão da viga em três troços com vista às tomadas fotográficas [20].
120
IV – CASOS DE ESTUDO
Verificou-se, neste caso de estudo, que áreas de convergência inferiores a 15% não
eram recomendáveis, provocando uma ressalva por parte do programa acerca da
possibilidade de sucesso do processamento. A existência destas dúvidas no planeamento
das tomadas, originou a colocação de um número mais elevado de estações (≈ 47). O
critério utilizado foi cobrir toda a estrutura, disparando muitas fotografias e efectuando
uma selecção a posteriori, à medida que se ganhou sensibilidade para contornar as
restrições existentes e obter resultados satisfatórios. Na Figura IV.51, observam-se dois
exemplos do posicionamento das estações durante o ensaio de rotura, assim como
algumas das fotografias utilizadas na fase anterior ao carregamento (fase F0) e na última
tomada realizada antes da rotura, quando o actuador registava 700mm de curso (fase
F700).
Tal como nos ensaios de fluência, o sistema de coordenadas (O) e o factor de escala (S)
atribuídos foram os mesmos em todas as fases estudadas (Figura IV.52) para,
posteriormente, os modelos gerados serem exportados no formato DXF e sobrepostos
no AutoCad.
121
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.5.1.4 Restrições
Dimensão do elemento
O vão de 20m das vigas era elevado, comparativamente às dimensões dos laboratórios e
ao espaço neles disponível para colocar estações. Esta condicionante acarreta alguns
problemas para a aplicação da fotogrametria, afectando o grau de sobreposições das
tomadas e o valor do ângulo de intersecção. Valores próximos do ideal (90º) para o
ângulo de intersecção não foram fáceis de obter, devido à existências de obstáculos
(Figura IV.54).
122
IV – CASOS DE ESTUDO
123
IV – CASOS DE ESTUDO
Neste caso de estudo, utilizou-se uma lente com distância focal de 24mm (§ IV.2), cujo
campo de visão é, aproximadamente, 53º em perfil e 37º em planta (Figura IV.56). As
tomadas teriam de ser efectuadas a uma distância de ≈ 13m na direcção perpendicular ao
eixo da viga, posicionamento impossível de concretizar dadas as dimensões do
laboratório e a disposição dos seus equipamentos.
Figura IV.56: Campo de visão – Nikon D70 + lente com distância focal de 24mm.
124
IV – CASOS DE ESTUDO
Velocidade do ensaio
125
IV – CASOS DE ESTUDO
tomadas rápidas, o que, aliado ao carácter lento da deformação por fluência, não afectou
os resultados obtidos. Isto, inclusive na fase mais próxima do carregamento (fase
F2h30), onde a deformação por fluência é mais acentuada; (2) no ensaio de rotura este
factor não foi relevante, pois o ensaio encontrava-se parado durante as tomadas
fotográficas.
Obstruções físicas
126
IV – CASOS DE ESTUDO
ângulo de intersecção variou entre 41º e 43º no apoio direito, e entre 40º e 45º no apoio
esquerdo. Nas secções adjacentes, os valores subiram para 57/59º junto ao apoio
esquerdo e 56/61º junto ao apoio direito. Os valores obtidos, apesar de inferiores à
média dos projectos (78º), situam-se dentro do intervalo de valores requeridos pelo
programa (30º a 90º).
Tal como no ensaio de fluência, o apoio esquerdo da viga foi colocado junto à parede do
laboratório, existindo ainda um forno que dificulta a obtenção de fotografias desse apoio
(Figura IV.63). Além disso, as estações captam, igualmente, o apoio numa zona
127
IV – CASOS DE ESTUDO
periférica, sujeita a maiores distorções nas abcissas dos pontos marcados. Na secção
junto ao apoio esquerdo, os ângulos de intersecção variaram entre 51º e 53º nos seis
projectos realizados. Estes valores foram inferiores à média obtida nos vários projectos,
situada entre 72º e 77º, e aos valores obtidos para o apoio direito, situados entre 73º e
89º. No entanto, continuam dentro do intervalo recomendado pelo programa (30º a 90º).
Condições de luminosidade
128
IV – CASOS DE ESTUDO
Durante o ensaio de rotura esteve um dia de sol, facto que prejudicou as tomadas visto
que, em determinadas horas (durante a tarde), o sol incidiu na viga de forma
heterogénea (feixes de sol que produziam áreas sobre-expostas - hot-spot em imagens
maioritariamente sub-expostas - Figura IV.64b)). A situação deveu-se à disposição das
clarabóias na cobertura do laboratório.
129
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.5.2 Resultados
Nos resultados a seguir expostos, quando representados em termos percentuais, os
deslocamentos obtidos pelos LVDTs foram considerados os correctos, ou seja,
assumiram-se como a verdade absoluta do deslocamento.
convergência, e 0.34pixel para o resíduo RMS; na fase F2h30 de 77º para o ângulo de
intersecção, 36% para a área de convergência, e 0.33pixel para o resíduo RMS; e na fase
F88dias de 76º para o ângulo de intersecção, 37% para a área de convergência, e
0.25pixel para o resíduo RMS.
130
IV – CASOS DE ESTUDO
90 81 0.4
77 76 0.34
0.32
60 0.25
41 0.2
36 37
30
0 0.0
F0 F2h30 F88dias F0 F2h30 F88dias
Figura IV.66: Sobreposição no AutoCad dos modelos das várias fases do ensaio de fluência.
131
IV – CASOS DE ESTUDO
As miras foram colocadas de forma alinhada com os banzos, situando-se o seu centro
geométrico à mesma distância do limite da secção da viga em todos os pontos
considerados. Assim, torna-se possível gerar a configuração deformadas da viga,
atribuindo-lhe a secção transversal em todos os pontos ao longo do seu eixo
longitudinal. Na Figura IV.67, observam-se as três fases consideradas no ensaio de
fluência, através de um modelo DXF com entidades 3DSolid.
132
IV – CASOS DE ESTUDO
80
40
-40
-80
-120
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
L (m)
F0: contra-flecha inicial - Fotogrametria F2h30: fase 2h30 após o carregamento - Fotogrametria
F88dias: fase 88 dias após o carragamento - Fotogrametria F2h30(*): fase 2h30 após o carregamento - LVDTs
F88dias(*): fase 88 dias após o carregamento - LVDTs
133
IV – CASOS DE ESTUDO
1.5
1.0
0.5
0.0
S3 S5 S7 S9 S10
F2h30: Fase 2h30 após o carregamento F88dias: Fase 88 dias após o carregamento
134
IV – CASOS DE ESTUDO
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
L (m)
F0: contra-flecha inicial - Fotogrametria F2h30: fase 2h30 após o carregamento - Fotogrametria
F88dias: fase 88dias após o carregamento - Fotogrametria F0(**): contra-flecha inicial - Modelação de elementos finitos
F1h00(**): fase 1 hora após o carregamento - Modelação de elementos finitos F88dias(**): fase 88 dias após o carregamento - Modelação de elementos finitos
Figura IV.70: Resultados fotogramétricos versus modelação por elementos finitos (**).
135
IV – CASOS DE ESTUDO
F0: contra-flecha inicial. F2h30: fase duas horas e meis após o carregamento.
F88dias: fase 88 dias após o carregamento.
Neste caso, para obter resultados com uma variação relativamente aos LVDTs da
mesma ordem de grandeza aos obtidos no ensaio de fluência (1%), foi necessário
utilizar mais estações:
Estas foram, mais uma vez, as fotografias necessárias para cobrir todos os pontos, e para
que todos eles fossem considerados de boa qualidade pelo programa, com ângulos de
intersecção, referenciação, área de convergência e resíduos dentro dos intervalos de
valores recomendados para um projecto de elevada precisão (§ II.4.1). Os valores
médios desses parâmetros de controlo foram: 75.5º para o ângulo de intersecção; 30%
para a área de convergência; e 0.32pixel para o resíduo RMS. Os valores discriminados,
136
IV – CASOS DE ESTUDO
relativos a cada uma das fases, estão expostos nos gráficos da Figura IV.65. Os valores
do ângulo de intersecção situaram-se entre 72º e 77º. A área de convergência começou
na primeira toma com valores idênticos aos do ensaio de fluência (37%), mas decresceu
sucessivamente ao longo do ensaio: na fase F150 a área de convergência foi 34%; na
fase F250 foi 32%; na fase F425 foi 30%; na fase F500 foi 26%; e na última tomada, na
fase F700, a área de convergência foi 22%, assumindo o seu valor mais reduzido neste
ensaio. Nestas três últimas tomadas o valor mínimo da área de convergência baixou dos
15%, valor não recomendável. O resíduo apresentou valores condizentes com um
projecto de elevada precisão (valores sempre inferiores a 1pixel). Os valores médios dos
resíduos RMS ao longo das seis fases consideradas foram: 0.35pixel na fase F0;
0.32pixel na fase F150; 0.38pixel na fase F250; 0.32pixel na fase F425; 0.28pixel fase
F500, e 0.30pixel fase F700.
90 0.4 0.38
77 76 77 76 75 0.35
72 0.32 0.32 0.30
0.28
60
37 0.2
34 32 30
30 26
22
0 0.0
F0 F150 F250 F425 F500 F700 F0 F150 F250 F425 F500 F700
137
IV – CASOS DE ESTUDO
: Pontos fixos. : Fase F0. : Fase F150. : Fase F250. : Fase F425. : Fase F500.
:Fase F700. Si: secções com LVDTs – pontos de controlo, i=2,…,10.
Figura IV.73: Sobreposição dos modelos das várias fases do ensaio de rotura.
Na Figura IV.74, observa-se a comparação entre a fase inicial e as duas últimas fases
consideradas no levantamento fotogramétrico do ensaio de rotura, quando se impôs um
deslocamento ao actuador de 500mm e 700mm. Os modelos DXF foram construídos
com entidades 3DSolid, com base nos pontos do banzo inferior.
138
IV – CASOS DE ESTUDO
Além dos deslocamentos, tal como nos ensaios de fluência, mediram-se as rotações nos
apoios, em cada uma das fases (Tabela IV.8). Os valores obtidos revelaram um
comportamento simétrico da viga desde a sua posição inicial, com rotações idênticas
nos dois apoios durante todo o ensaio. De referir que a fase inicial (contra-flecha) foi a
única onde a configuração deformada da viga registou a concavidade voltada para cima.
A validação e aferição dos resultados dos deslocamentos efectuaram-se nos nove pontos
de controlo, instrumentados com LVDTs [20]. Na Figura IV.76, observa-se a
sobreposição das deformadas totais em cada fase, registada pelos dois métodos. Os
gráficos com os valores obtidos através da fotogrametria apresentam-se de forma
contínua, enquanto que os valores dos LVDTs se assinalaram pontualmente. A variação
média dos resultados em termos absolutos foi de 2.19mm.
139
IV – CASOS DE ESTUDO
-30
-130
-230
-330
-430
-530
-630
-730
-830
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
L (m)
F0: contra-flecha inicial - Fotogrametria F150: fase com 150mm de curso do actuador - Fotogrametria
F250: fase com 250mm de curso do actuador - Fotogrametria F425: fase com 425mm de curso do actuador - Fotogrametria
F500: fase com 500mm de curso do actuador - Fotogrametria F700: fase com 700mm de curso do actuador - Fotogrametria
F150(*): fase com 150mm de curso do actuador - LVDT F250(*): fase com 250mm de curso do actuador - LVDT
F425(*): fase com 425mm de curso do actuador - LVDT F500(*): fase com 500mm de curso do actuador - LVDT
F700(*): fase com 700mm de curso do actuador - LVDT
140
IV – CASOS DE ESTUDO
F0 F150 F250 F425 F500 F700 F0 F150 F250 F425 F500 F700 F0 F150 F250 F425 F500 F700
50 50 50
-100
-100 -100
-250
-250 -250
-400
-400 -400
-550
-550 -550
-700
Si: secções monitorizados, i=5,7,9 - Fotogrametria Si(*): secções monitorizadas, i=5,7,9 - LVDT
Figura IV.76: Sobreposição da evolução dos deslocamentos nas secções S5, S7 e S9.
141
IV – CASOS DE ESTUDO
L (m)
Δ [%]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10
F150: fase com 150mm de curso no actuador. F250: fase com 250mm de curso no actuador.
F425: fase com 425mm de curso no actuador. F500: fase com 500mm de curso no actuador.
F700: fase com 700mm de curso no actuador.
142
IV – CASOS DE ESTUDO
considerados de boa qualidade pelo programa (§ II.4.1). Nos três projectos realizados, o
ângulo de intersecção médio situou-se entre 76º e 81º. Obtiveram-se resultados
satisfatórios para área de convergência, situados entre 36% e 41%, próximos dos
obtidos no caso de estudo da maqueta da casa Turégano (caso teste - § IV.3.2). Os
valores do resíduo cumpriram o pressuposto requerido para projectos de elevada
precisão (resíduos inferiores a 1pixel), com os valores médios do resíduo RMS dos
projecto a situar-se entre 0.25pixel e 0.34pixel.
O modelo numérico das vigas demonstra que os resultados obtidos nos pontos de
controlo são extrapoláveis para os restantes pontos das vigas, exceptuando os pontos
junto aos apoios (em cerca de 2.5m em cada extremo). Eliminando os dois troços
extremos, as variações médias nos resultados foram de 2.23%, 4.14% e 2.37% nas fases
F0, F2h30 e F88dias, respectivamente. Estes valores são semelhantes aos obtidos nos
pontos de controlo nas mesmas fases, que foram: 2.31%, 4.32% e 2.57%,
respectivamente. As reduzidas diferenças validam o levantamento por fotogrametria em
toda a viga, assumindo uma variação de resultados igual à obtida com os LVDTs. A
sobreposição entre os resultados fotogramétricos e a modelação numérica
demonstraram, também, a fiabilidade dos valores obtidos nas duas direcções do plano
de deformação. Além das deformações verticais foi possível localizar as secções ao
longo do eixo da viga.
143
IV – CASOS DE ESTUDO
condições de luminosidade nas tomadas das fases mais avançadas do ensaio. Observou-
se uma correspondência entre a qualidade da luminosidade existente e o número de
fotografias utilizadas no projecto: nos três primeiros projectos, as condições de
luminosidade das tomadas foram boas, utilizaram-se entre 13 e 14 fotografias; nas
restantes fases, quando as condições de luminosidade pioraram, foi necessário utilizar
entre 16 e 18 fotografias para obter uma qualidade dos parâmetros de controlo
semelhante nos projectos fotogramétricos. O aumento do número de fotografias deve-se
às restrições visuais de certos pontos e ao rastreio, e consequente eliminação, de alguns
pontos em áreas sobre-expostas. A eliminação destes pontos conduziu à obtenção de
novos pontos de vista (mais estações), no sentido dos pontos continuarem com o mesmo
nível de convergência dos seus raio de luz e de referenciação. Como consequência, os
ângulos de intersecção médios nos vários projectos variaram, situando-se entre 73º e
77º, as áreas de convergência entre 22% e 37%, e o resíduo RMS entre 0.28pixel e
0.38pixel.
144
IV – CASOS DE ESTUDO
145
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.6.1 Introdução
Neste caso de estudo utilizou-se a ponte de pedra de Vila Fria, localizada na freguesia
de Vila Fria, concelho de Felgueiras (Figura IV.78). As estruturas deste género, muitas
delas antigas, encontram-se frequentemente desprovidas de qualquer documento escrito,
registo geométrico ou projecto de execução. O seu levantamento geométrico é,
normalmente, realizado por métodos topográficos tradicionais, com recurso a estações
totais ou teodolitos, os quais se revelam extremamente morosos, tornando-se um entrave
à análise do comportamento estrutural destas construções. Quando a análise se realiza
através do método dos elementos discretos, esta condicionante agrava-se ainda mais. A
aplicação do método pressupõe o conhecimento das coordenadas dos vértices dos
blocos de pedra, tornando o levantamento pelos métodos topográficos tradicionais um
processo algo fastidioso. O presente caso revelou-se ideal para aferir os resultados da
aplicação da fotogrametria no levantamento deste tipo de estruturas, pois era uma obra
ainda em acabamento, com possibilidade de acesso ao projecto de execução.
146
IV – CASOS DE ESTUDO
e 5.79m, e por dois encontros, constituídos por muros de ala de secção variável em
altura, com 11.60m cada um [16] (Figura IV.79 e Figura IV.80).
147
IV – CASOS DE ESTUDO
Figura IV.80: Pormenores da construção dos arcos da ponte de Vila Fria [16].
148
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.6.1.2 Objectivos
O presente caso tem os seguintes objectivos:
Após a concretização dos objectivos referidos, foi importante a comparação com outros
métodos de levantamento, nomeadamente os métodos topográficos tradicionais,
percebendo-se quais as vantagens e as desvantagens da fotogrametria relativamente a
estes.
149
IV – CASOS DE ESTUDO
2. Medição (à fita métrica) das distâncias entre os pontos de controlo, situados nos
contrafortes e quebra rios, com vista à atribuição de escala e aferição do modelo;
3. Divisão das fotografias em vários grupos, neste caso, os arcos e as vistas gerais
de montante e jusante, para a realização de projectos de pormenor e projectos
gerais, respectivamente;
4. Elaboração de projectos de pormenor de cada um dos arcos, com marcação dos
pontos de controlo, e dos vértices dos blocos de pedra que constituem as aduelas
do arco;
5. Elaboração de um projecto geral de cada uma das faces, com marcação dos
pontos de controlo e dos pontos notáveis da estrutura, que definem os seus
contornos;
6. Junção dos projectos de pormenor dos arcos nos projectos gerais, produzindo
um projecto global de cada uma das faces;
7. Editar os dois projectos globais, colocando-os paralelamente, à distância da
largura da ponte, para assim obter o modelo 3D final.
150
IV – CASOS DE ESTUDO
confrontou-se com o seguinte problema: quando a estação era colocada numa das
margens, e o arco se situava junto da margem oposta, a área de convergência era muito
reduzida. A situação foi ultrapassada, utilizando a lente zoom da máquina fotográfica
(SonyCybershot DSC-V1) com duas distâncias focais distintas. Consoante a estação se
localizava junto ou afastada do arco, utilizou-se a distância focal de 34mm ou 136mm,
respectivamente. Na Figura IV.82 esquematiza-se a situação, onde a estação 1 se localiza
na margem junto ao arco a fotografar e a estação 2, convergente com a primeira, se situa
na margem oposta. Neste caso, a fotografia da estação 1 era executada com a distância
focal de 34mm, e a da estação 2 com a distância focal de 136mm. As tomadas
exemplificadas com a estação 2, apesar de convergentes e realizadas com uma distância
focal mais elevada, originaram imagens com uma área de convergência reduzida,
comparativamente à estação 1.
Estação 1
Estação 2
151
IV – CASOS DE ESTUDO
2. Desenhar uma circunferência com base nas aduelas modeladas – Figura IV.85b);
152
IV – CASOS DE ESTUDO
Na Figura IV.86 e Figura IV.87, observam-se várias etapas da construção dos projectos
fotogramétricos dos arcos, a montante e a jusante, respectivamente. Visualizam-se os
pontos e linhas marcados sobre as fotografias, o modelo 3D gerado pelo programa e a
localização, em planta, das estações utilizados no projecto.
153
IV – CASOS DE ESTUDO
A1M
A2M
A3M
A4M
A5M
154
IV – CASOS DE ESTUDO
A1J
A2J
A3J
A4J
A5J
155
IV – CASOS DE ESTUDO
Os projectos gerais foram obtidos com estações que captavam a maior parte possível do
objecto, ou seja, com uma percentagem elevada da ponte na imagem. Marcaram-se
apenas os pontos de controlo e alguns pontos notáveis, pois o objectivo era que estes
fossem projectos base, para a inserção dos modelos de pormenor dos arcos. Na Figura
IV.88, observam-se os modelos e a localização das estações utilizadas na sua geração.
J M
u o
s n
a t
n a
t n
e t
e
156
IV – CASOS DE ESTUDO
Consideraram-se duas formas para a construção dos modelos globais das duas faces da
estrutura: (1) junção dos cinco projectos individuais dos arcos no respectivo projecto
geral, através do programa; ou (2) exportar os modelos dos projectos dos arcos e dos
projectos gerais em DXF. Juntar, posteriormente, os projectos de cada uma das faces
num só ficheiro de AutoCad, através da colocação dos vários modelos dos arcos no
projecto geral, tendo por base os pontos de controlo.
Na construção dos projectos globais não foi possível definir a altura dos pilares e dos
encontros, pois estes encontram-se submersos na água e/ou inseridos no terreno
(fundações). As suas dimensões foram estimadas na construção dos modelos. O
comprimento obtido para os encontros foi dividido em três secções iguais, tal como a
sua altura, pois sabe-se do projecto que os encontros são em escada com secção variável
em altura [16].
Na Figura IV.89 e Figura IV.90, observam-se vários estádios da construção dos modelos
globais de montante e de jusante, respectivamente, os quais obedeceram à seguinte
metodologia de execução:
2. Inserir cada um dos projectos dos arcos no projecto geral, colocando-os com
base nos pontos de controlo considerados – Figura IV.89b) e Figura IV.90b);
3. Construir os pilares e os encontros – Figura IV.89c) e Figura IV.90 c).
157
IV – CASOS DE ESTUDO
158
IV – CASOS DE ESTUDO
Modelo 3D total
Preto: PhotoModeler
Vermelho: AutoCad
A partir dos modelos globais, obtidos com os modelos dos arcos completos, os quais
foram construídos com entidades 3DPolylines, produziu-se um modelo tridimensional
da estrutura, com entidades 3DSolid – Figura IV.91. O modelo criado permite a
visualização dos vários elementos da estrutura, e a simulação da sua sequência de
construção.
159
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.6.1.4 Restrições
Dimensão da estrutura
160
IV – CASOS DE ESTUDO
a) Vista geral de jusante – margem direita b) Vista geral de jusante – margem esquerda
Restrições físicas
A primeira restrição física a apontar foi o rio Vizela, que originou vários problemas à
colocação de estações ideais para o levantamento fotogramétrico. As margens do rio
constituíram o espaço base para a colocação das estações fotográficas. Na altura das
tomadas, estava em serviço uma pequena ponte pedonal provisória, instalada durante a
execução da obra. Aproveitando este facto, utilizou-se a mesma para colocar estações na
tomada de montante. Apesar da pouca estabilidade oferecida, quando não estava sujeita
a nenhuma carga circulante (pessoas ou motorizadas) possibilitou a execução de
tomadas com o equipamento fotográfico estável (Figura IV.94). As estações colocadas na
ponte provisória possuíam um ângulo de convergência baixo, relativamente à ponte de
pedra. Apesar disso, as fotografias captadas deste local foram importantes para
aumentar a referenciação dos pontos e na execução do projecto geral de montante,
permitindo obter fotografias com elevada percentagem do objecto (aumentando a
sobreposição e englobando a área de vários projectos de pormenor, posteriormente
inseridos no projecto geral).
161
IV – CASOS DE ESTUDO
Além do rio, existe vegetação que prejudica o levantamento fotogramétrico. Neste caso,
trata-se de uma ponte nova, com as pedras limpas e desprovidas de qualquer tipo de
colonização biológica. Os obstáculos foram causados pela vegetação existente no
espaço envolvente da ponte, nomeadamente nas suas margens. Visto estas serem o local
de excelência para as tomadas, a interferência causada revelou-se importante,
impedindo a colocação ou obstruindo certas estações, e criando sombra em algumas
imagens. Na Figura IV.95 e Figura IV.96, expõem-se alguns exemplos das restrições
referidas, causadas pela vegetação.
162
IV – CASOS DE ESTUDO
Condições de luminosidade
a) Estação com luz solar de frente – A3M b) Protecção da lente da luz solar directa
163
IV – CASOS DE ESTUDO
IV.6.2 Resultados
As estações utilizadas em cada um dos projectos foram, mais uma vez, as necessárias
para gerar um projecto onde todos os pontos eram considerados de boa qualidade pelo
programa, e que produziram valores dos parâmetros de controlo dentro dos limites
requeridos (§ II.4.1). Os projectos de pormenor dos arcos foram executados com um
número de estações que se situou entre quatro e oito, e os projectos gerais com onze e
sete estações a montante a jusante, respectivamente. O ângulo de intersecção situou-se
entre 46º e 88º nos doze projectos realizados; a área de convergência entre 20% e 41%;
e resíduo RMS entre 0.7pixel e 2.2pixel. Os valores discriminados, correspondentes a
cada um dos projectos realizados, observam-se na Figura IV.99.
164
IV – CASOS DE ESTUDO
12 88
11 90 82
79 8081 80
74 76
10
63 65 65
8 8
8 7 60
6 6 46
6 5 5 5 5
4 4
4 30
2
0
0
A1 A2 A3 A4 A5 PG A1 A2 A3 A4 A5 PG
Projecto Projecto
45 41 3.0
37
33 34 35
2.2
29 2.0
30 26 28 2.0
24 24 1.6
20 21 1.4
1.3
1.1 1.1
1.0 0.9
15 1.0 0.8 0.7 0.8
0 0.0
A1 A2 A3 A4 A5 PG A1 A2 A3 A4 A5 PG
Projecto Projecto
165
IV – CASOS DE ESTUDO
2.0 1.79
1.48
1.04 Jusante
1.0 0.42 0.57 0.61
0.25
Ai: Arco i, i = 1,…,5.
0.0
A1 A2 A3 A4 A5
Arco
Comparou-se, igualmente, o vão total dos cinco arcos em cada uma das faces com o
projecto de execução, considerando-se a dimensão entre o extradorso da aduela de
Saimel dos arcos extremos (Figura IV.101). Admitiu-se o valor do projecto de execução
como o correcto, registando-se uma variação de 16cm e 28cm em 34.77m nos arcos de
166
IV – CASOS DE ESTUDO
167
IV – CASOS DE ESTUDO
168
IV – CASOS DE ESTUDO
Características Materiais
Foi utilizada na construção da ponte de Vila Fria pedra granítica com junta
argamassada. Na análise estrutural da mesma, utilizaram-se valores médios para as
características mecânicas dos materiais, retirados das teses de mestrado de Almeida [3]
e Costa [17]. Os valores foram os seguintes:
• Rigidez Normal, K N = 5.4 MPa/mm ;
Características Geométricas
169
IV – CASOS DE ESTUDO
dos quebra rios e as aduelas do arco, o qual foi assumido no momento da edição do
modelo fotogramétrico (§ IV.6.2). O modelo tem a particularidade da aduela de contra-
fecho do lado direito, estar fora do alinhamento, com o restante arco. Na vista de jusante
o modelo assemelha-se, de uma forma geral, ao projecto de execução. Contudo,
regista-se o pormenor da aduela de fecho possuir uma configuração pouco cuneiforme,
ou seja, as suas arestas verticais têm pouca inclinação, comparativamente ao projecto de
execução.
Montante Jusante
170
IV – CASOS DE ESTUDO
: elemento
restringido
a todos os movimentos
Projecto de execução
171
IV – CASOS DE ESTUDO
A3J: Modelo fotogramétrico do Arco 3 de Jusante A3: Modelo do Projecto de Execução do Arco 3
A3M: Modelo fotogramétrico do Arco 3 de Montante
172
IV – CASOS DE ESTUDO
Na Figura IV.107, observa-se uma análise pós rotura do modelo gerado a partir do
projecto de execução do arco, contemplando todo o processo de ruína do mesmo. Na
Figura IV.108, observa-se o modo de ruína completo do modelo gerado através da
fotogrametria a jusante, o qual apresentou um comportamento mais distinto
relativamente ao projecto. Ambos os casos apresentaram um comportamento pós rotura
semelhante.
173
IV – CASOS DE ESTUDO
174
IV – CASOS DE ESTUDO
175
IV – CASOS DE ESTUDO
a jusante, a variação de deslocamentos foi mais acentuada, em média 2.98mm até aos
120KN. As diferenças registadas deveram-se, novamente, ao deslocamento
imediatamente após o primeiro carregamento, que foi de 4.43mm no modelo
fotogramétrico do arco de jusante, e de 1.35mm e 1.34mm no arco do projecto de
execução e no projecto obtido através de fotogrametria a montante, respectivamente.
Após a aplicação do primeiro carregamento, o comportamento dos modelos efectua-se
com uma rigidez idêntica nos três casos, com as curvas carga-deslocamento a
registarem uma evolução paralela. Existe uma excepção no troço entre os 60KN e os
80KN, onde o diagrama do arco fotogramétrico de jusante sofre uma ligeira alteração,
recuperando depois e evolução do diagrama.
A3J: Modelo fotogramétrico do Arco 3 de Jusante A3: Modelo do Projecto de Execução do Arco 3
A3M: Modelo fotogramétrico do Arco 3 de Montante
Neste caso, foi visível a simetria perfeita do modelo do projecto, comparativamente aos
modelos fotogramétricos. No modelo do projecto de execução as aduelas de
contra-fecho destacaram-se de uma forma simétrica. Enquanto que no modelo gerado
através de fotogrametria, a aduela de contra-fecho localizada à esquerda da aduela de
fecho escorregou prematuramente, relativamente à aduela de contra-fecho da direita.
Este facto foi atribuído à configuração menos cuneiforme da aduela de contra-fecho da
176
IV – CASOS DE ESTUDO
A análise exposta para o arco central foi efectuada em todos os arcos da ponte, a
montante a jusante. Recordando a geometria da ponte (§ IV.6.1.1), simétrica
relativamente ao arco central, em que os arcos A1 e A5 são iguais, tal como os arcos A2
e A4. Assim, enquanto que no projecto de execução existe apenas um modelo para cada
par de arcos referidos, foram levantados quatro modelos através de fotogrametria, em
cada par de arcos iguais. Por exemplo, os arcos A2 e A4, adjacentes ao arco central,
foram levantados fotogrametricamente a montante e a jusante, os quais possuem a
mesma geometria do projecto de execução. O mesmo sucede com os arcos A1 e A5,
arcos extremos. No estudo destes arcos, existem quatro modelos levantados através da
fotogrametria para comparar com o projecto de execução, contrariamente aos dois
modelos levantados do arco central. Mais uma vez, as análises do modo de colapso
177
IV – CASOS DE ESTUDO
178
IV – CASOS DE ESTUDO
Projecto – A2 = A4 → Pc = 180KN
179
IV – CASOS DE ESTUDO
180
IV – CASOS DE ESTUDO
Projecto – A2 = A4 → Pc = 180KN
181
IV – CASOS DE ESTUDO
182
IV – CASOS DE ESTUDO
Projecto – A1 = A5 → Pc = 220KN
183
IV – CASOS DE ESTUDO
184
IV – CASOS DE ESTUDO
Projecto – A1=A5
185
IV – CASOS DE ESTUDO
arco central de jusante (A3J) e o modelo que engloba o conjunto dos cinco arcos de
jusante (AJ), unidos pelos respectivos pilares. É de referir, que o modelo do arco isolado
considerado, foi o que apresentou um comportamento mais diverso do projecto de
execução, na determinação dos modos e cargas de colapso. Na Figura IV.119, observam-
se os resultados obtidos para as frequências próprias dos modelos referidos. Nos
modelos isolados do arco central de jusante, as dez primeiras frequências próprias
variaram em média 2.9Hz com as diferenças registadas a situarem-se entre 0.5Hz e
5.9Hz. Considerando o conjunto dos cinco arcos de jusante, as dez primeiras
frequências próprias variaram em média 1.0Hz, com as diferenças a situarem-se entre
0.1Hz e 1.7Hz.
Fotogrametria Projecto
[Hz] Frequência - AJ
[Hz] Frequência - A3J
30
100
25
80
20
60
15
40
10
20
5
0
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Modos
Modos
186
IV – CASOS DE ESTUDO
Fotogrametria: 10.73Hz
Projecto: 10.35Hz
187
IV – CASOS DE ESTUDO
Fotogrametria: 12.51Hz
Projecto: 11.48Hz
Fotogrametria: 13.28Hz
Projecto: 11.85Hz
188
IV – CASOS DE ESTUDO
Fotogrametria: 15.04Hz
Projecto: 13.93Hz
189
IV – CASOS DE ESTUDO
A aferição dos resultados das dimensões nos pontos de controlo, utilizados também
como factor de escala, registou uma variação média de 0.23%, comparativamente à
geometria do projecto de execução. Neste caso, os valores baixos eram esperados, dado
que os pontos de controlo foram utilizados como factores de escala nos vários projectos.
190
IV – CASOS DE ESTUDO
Apesar do modo de rotura ter sido semelhante na globalidade, foi visível a não simetria
do levantamento fotogramétrico, comparativamente à simetria perfeita do projecto de
execução o que, por vezes, levou à rotura prematura dos modelos obtidos através da
fotogrametria. Quando se carregou a estrutura na aduela de fecho, ou seja, com
carregamento simétrico, a geometria levantada fotogrametricamente cedeu
prematuramente na maioria dos casos. Verificou-se que este facto se deveu ao
comportamento não simétrico das aduelas de contra-fecho. No modelo gerado através
da geometria do projecto de execução, o colapso foi perfeitamente simétrico, com as
aduelas de contra-fecho a comportarem-se de forma igual, conferindo uma maior
resistência aos arcos. No caso do carregamento não simétrico, a não simetria dos
modelos fotogramétricos não teve tanta influência na determinação do colapso. O
modelo com os cinco arcos (AJ), também foi testado com aplicação de cargas [41]. Os
resultados não foram apresentados pois, pretendia-se estudar a influência nos arcos
adjacentes ao qual era aplicada a carga, essa revelou-se nula, com os pilares a
absorverem toda as forças encaminhadas para os apoios.
Relativamente às análises dinâmicas efectuadas, quer com um arco isolado, quer com o
conjunto dos cinco arcos, os resultados obtidos entre os modelos gerados pelas duas
geometrias em causa, fotogrametria e projecto de execução, foram muito próximos. No
arco isolado, os valores das frequências próprias dos três primeiros modos variam em
média 1.2Hz, enquanto que nos modelos com os cinco arcos, para os mesmos modos, a
191
IV – CASOS DE ESTUDO
192
IV – CASOS DE ESTUDO
193
V – CONCLUSÕES E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS
V.1 Conclusões
A fotogrametria revelou-se uma técnica bastante eficaz e válida nas várias situações em
que foi aplicada, relativamente às técnicas tradicionais. Nos três casos estudados,
mostrou ser uma ferramenta útil, dando respostas seguras às solicitações requeridas.
194
V – CONCLUSÕES E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS
Com a metodologia adoptada, a fotogrametria revelou ser uma técnica mais rápida, com
mais informação registada e precisa, no levantamento geométrico do exterior de
construções, relativamente aos métodos topográficos standard. Além da informação
geométrica acerca da construção, foi possível gerar um modelo tridimensional
renderizado: textura; cor; relevo; o qual permitiu a observação do estado de
conservação das construções levantadas, disponibilizando toda a informação visual
acerca do seu exterior. Os modelos renderizados representam um meio de grande
utilidade no registo e análise de anomalias – criação de mapas de quantidades e/ou de
localização, ou divisão do tipo de anomalias. Tudo isto com uma percepção global da
estrutura, fornecida pelo modelo 3D gerado. É de salientar, contudo, a dificuldade em
efectuar levantamentos no interior de espaços reduzidos.
195
V – CONCLUSÕES E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS
196
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