Função de transferência

Considere o sistema discreto, linear e invariante no tempo com entrada U (z) e saı́da Y (z).

U(z) Y(z)
G(z)

A função de transferência G(z) é definida como o quociente da transformada Z do sinal de saı́da Y (z)
pela transformada Z do sinal de entrada U (z), quando todas as condições iniciais são nulas (c.i. = 0). A
exigência de condições iniciais nulas é essencial para garantir a unicidade da função de transferência.
¯
Y (z) ¯¯
G(z) , .
U (z) ¯c.i.=0
Os pontos singulares em que a função G(z) ou suas derivadas tendem a infinito são chamados de
pólos de G(z). Já os pontos em que a função G(z) se anula são chamados de zeros de G(z).

• pólos são as raı́zes do polinômio do denominador de G(z) e

• zeros são as raı́zes do polinômio do numerador de G(z) .

Resposta ao impulso unitário

Se a entrada U (z) for um impulso unitário, então U (z) = 1 e Y (z) = G(z), ou seja, a função de
transferência é igual à transformada Z do sinal de saı́da.
A utilidade da resposta ao impulso unitário é que medindo-se o sinal de saı́da Y (z) consegue-se
identificar o modelo da função de transferência G(z) do sistema discreto.

Exercı́cio
Um sistema com entrada u e saı́da y é representado pela equação de diferenças

y(k) = 1,3y(k − 1) − 0,4y(k − 2) + u(k − 1) + 0,5u(k − 2) .

Determine a função de transferência, os polos e zeros.

Solução

Aplicando a propriedade do atraso obtém-se

Y (z) = 1,3z −1 Y (z) − 0,4z −2 Y (z) + z −1 U (z) + 0,5z −2 U (z) ,

ou
Y (z)(1 − 1,3z −1 + 0,4z −2 ) = U (z)(z −1 + 0,5z −2 ) .
Dividindo Y (z) por U (z) obtém-se
Y (z) z −1 + 0,5z −2
=
U (z) 1 − 1,3z −1 + 0, 4z −2
Escrevendo os polinômios do numerador e do denominador em potências positivas de z obtém-se a
função de transferência
Y (z) (z −1 + 0,5z −2 ) z2 z + 0,5
G(z) = = −1 −2 2
= 2 .
U (z) (1 − 1,3z + 0, 4z ) z z − 1,3z + 0, 4
O zero é a raiz do polinômio do numerador de G(z), ou seja, z = −0,5.
Os polos são as raı́zes do polinômio do denominador de G(z), ou seja,

z 2 − 1,3z + 0,4 = 0 .

∆ = B 2 − 4AC = (−1,3)2 − 4.1.0,4 = 1,69 − 1,6 = 0,09 .

√
−B ± ∆ 1,3 ± 0,3
z= = =⇒ z = 0,5 e z = 0,8 .
2A 2