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5.1. INTRODUÇÃO
𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗𝐺 (5.1)
Para o movimento de rotação do CR, a segunda Lei de Newton pode ser aplicada
de várias formas dependendo do ponto de referência para o qual o momento está
referenciado. Em geral, se utiliza o centroide G pois a aceleração angular é proporcional
ao momento resultante em relação a G, MG, semelhante à equação 5.1 para o movimento
de translação.
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t
n t
n
Fi
G G
P P
Ainda com base na figura 5.1, a equação 5.2 pode ser reescrita para o ponto P na
forma:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚(𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑎𝐺/𝑃
𝑟𝑃𝐺 𝑚(𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗× ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑟𝑃𝐺 𝑚[𝜶
𝐺/𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗× ⃗⃗⃗ 𝑥 (𝝎
⃗⃗ 𝑥 𝒓⃗⃗𝑃𝐺 + 𝝎 ⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓⃗⃗𝑃𝐺 )] = 𝑚𝑟2𝑃𝐺 𝛼 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑟2𝑃𝐺 )𝛼⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼
⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 (5.4)
A equação 5.4 é muito útil quando o ponto P é fixo (aP=0) ou quando aP é um dado
do problema. Deve-se ressaltar que a componente normal da aceleração relativa
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 (𝝎
𝝎 ⃗⃗𝑃𝐺 ) é paralela a rPG.
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓
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Exemplo 5.1 – O cursor se desloca para a direita ao longo da guia horizontal com uma
aceleração a resultando em um deslocamento angular da barra de massa m e
comprimento L. Despreze a massa do cursor e o atrito na articulação da barra e calcule a
aceleração a do cursor.
P
aP
rPG
L
mg
No exemplo acima, a barra se move em translação pura pois =cte. Desta forma,
=0. Além disso, pode-se usar a equação 5.4 onde aP é a variável. Tanto o momento de
mg em relação a P como o momento ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 são positivos (sentido anti-horário).
→ 𝑎𝑃 = 𝑔 𝑡𝑔𝛽 = 2,63𝑚/𝑠 2
Exemplo 5.2 – Seja a barra do exemplo 5.1. Supondo que no instante t=0s o cursor sofre
uma aceleração aP para a direita e que a barra está inicialmente na posição vertical,
determine a aceleração angular inicial da barra.
P
aP
Da equação 5.4, tem-se que MP=0, pois todas as forças atuantes
na barra, inclusive as forças na articulação do cursor, passam pelo rPG
𝑚𝐿2 L
ponto P. Tem-se: 𝐼𝑃 = G
3
𝐿𝑚𝑎𝑃 mg
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 = 0 → 𝛼 = − = −3𝑎𝑃 /2𝐿
2 𝐼𝑃
Por outro lado, no caso do movimento plano, a forma vetorial da equação (5.1)
pode ser substituída pelo equivalente escalar onde normalmente se seleciona direções
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(x,y) ou (r,) ou (n,t) em função da geometria do sistema. Assim a equação (5.1) pode
ser reescrita na forma:
F
Exemplo 5.3 – Uma barra de massa m distribuída
uniformemente e comprimento L é suportada por um cabo
flexível quando é submetida a uma força F conforme figura L
aG G
ao lado. Determine a aceleração da extremidade inferior da
barra (ponto A) no instante inicial.
A
As forças que atuam na barra são a forca F, o peso mg e a tensão no cabo. Estas
forças causam um momento resultante em relação a G. Além disso, a força resultante é
igual a F que produz uma aceleração aG conforme figura. Também, a força F produz um
𝐹𝐿
momento resultante em relação a G de valor: 𝑀𝐺 = . Das equação 5.1 e 5.2, vem:
2
𝐹
𝑎𝐺 = 𝑖⃗ 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑖 = 𝐹𝐿 𝑘⃗⃗ = 𝐼𝐺 𝛼 𝑘⃗⃗
𝑀𝐺 = ∑ ⃗𝑟⃗𝑖 ×𝐹
𝑚 2 aA/G aA
𝑚𝐿2 6𝐹 aG
Sabendo que: 𝐼𝐺 = tem-se: 𝛼 =
12 𝑚𝐿
𝐹 6𝐹𝐿 2𝐹
𝑎⃗𝐴 = (𝑚 − 𝑚𝐿2) 𝑖⃗ = − 𝑚 𝑖⃗
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1 1
∆𝑇 = 𝑇2 − 𝑇1 → ∆𝑇 = 𝑚(𝑉𝐺 22 − 𝑉𝐺 22 ) + 𝐼 (𝜔22 − 𝜔12 ) (5.4a)
2 2 𝐺
1
∆𝑉𝑒 = 𝐾(𝑥22 − 𝑥12 ) (5.4c)
2
1 2 ) 2 1
𝑇 = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑟𝑃𝐺 𝜔 = 𝐼𝑃 𝜔2 (5.4d)
2 2
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1 1
𝑑𝑇 = 𝑑 ( 𝑚𝑉𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2 ) = 𝑚𝑉𝐺 𝑑𝑉𝐺 + 𝐼𝐺 𝜔𝑑𝜔 = 𝑚𝑎𝐺𝑡 𝑑𝑠 + 𝐼𝐺 𝛼𝑑𝜃 (5.6a)
2 2
1
d𝑉𝑒 = 𝑑 ( 𝐾𝑥 2 ) = 𝐾𝑥𝑑𝑥 (5.6c)
2
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Da equação 5.5: 𝑑𝑈 = 𝑑𝑇 + 𝑑𝑉𝑔 + 𝑑𝑉𝑒 onde: dT>0, dVg<0 e dVe=0. Tem-se que as forças
atuantes são o peso da barra e a reação do suporte. Como, pela regra, peso e força elástica não
são consideradas e, como a reação do suporte atua num ponto fixo, então dU=0.
1 1 1
𝑑𝑇 = 𝑑 ( 𝑚𝑉 2 + 𝐼𝐺 𝜔2 ) = 𝑑 ( 𝐼𝑃 𝜔2 ) = 𝐼𝑃 𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝑃 𝛼𝑑𝜃
2 2 2
𝐿 𝑚𝑔𝐿
𝑑𝑉𝑔 = 𝑑 (𝑚𝑔ℎ𝐺 ) = −𝑚𝑔𝑑 ( 𝑠𝑒𝑛𝜃) = − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃
2 2
𝑚𝑔𝐿 𝑚𝐿2
𝐼𝑃 𝛼𝑑𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐼𝑃 = → 𝛼 = 3𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 /2𝐿
2 3
𝑚𝑔𝐿 𝑚𝐿2
⃗⃗⃗𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼⃗ →
𝑀 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝛼 → 𝛼 = 3𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 /2𝐿
2 3
A velocidade angular para =90o, pode ser calculada a partir da segunda lei de Newton
através da relação cinemática: 𝜔𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝜃. Integrando m.a.m. para variando entre o e 90o,
vem:
3𝑔
𝜔(90𝑜 ) = √ (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
𝐿
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O mesmo valor pode ser obtido a partir da relação trabalho-energia dada na equação 5.3,
sendo:
1 1 1
∆𝑇 = 𝑇2 − 𝑇1 = 𝑇2 → ∆𝑇 = 𝑚(𝑉𝐺 22 − 𝑉𝐺 22 ) + 𝐼 (𝜔22 − 𝜔12 ) = 𝐼𝑃 [𝜔(𝜃)]2
2 2 𝐺 2
𝑚𝑔𝐿
∆𝑉𝑔 = 𝑚𝑔∆ℎ𝐺 = − (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
2
1 𝑚𝐿2 𝑚𝑔𝐿 3𝑔
[𝜔(𝜃)]2 = (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 ) → 𝜔(90𝑜 ) = √ (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
2 3 2 𝐿
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