Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
net/publication/265890440
Article
CITATIONS READS
0 716
4 authors, including:
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Ferramenta de Análise e Projeto de Sistemas Instrumentados de Segurança em Automação Industrial View project
Estudo da Colheita de Energia para Aplicações de Internet das Coisas View project
All content following this page was uploaded by Eduardo Godoy on 21 June 2016.
Abstract: Sistemas de controle via redes (NCS – informação através da rede. Este tipo de implementação em
Networked Control Systems) representam um recente sistemas industriais, onde as malhas de controle são
paradigma na pesquisa de sistemas distribuídos com redes fechadas sob uma rede de comunicação, como mostrado na
industriais. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de Figura 1, tem sido denominada de Sistema de Controle via
um NCS via rede CAN (Controller Area Network) para Redes (NCS - Networked Control System) [1].
controle de posição de motores DC focando nas tarefas de
simulação, análise e controle. Resultados obtidos Processo 1 Processo n
comprovam a viabilidade de aplicação de NCS com redes
CAN, fornecendo informações sobre sua implementação e Atuadores Sensores Atuadores Sensores
validando a utilização da ferramenta TrueTime em seu 1 1 n n
projeto. msg msg msg msg
corrente contínua.
Controlador 1 Controlador n
1. INTRODUÇÃO
As arquiteturas tradicionais de comunicação e controle Figura 1. Estrutura de um sistema de controle via redes
ponto a ponto implementadas nos sistemas de manufatura
industriais nos últimos tempos são compostas por Os modernos sistemas automatizados de manufatura são
cabeamento conectando o computador ou dispositivo central compostos por múltiplos subsistemas ou processos. O
de controle a cada sensor e atuador do sistema. Este tipo de principal objetivo do controle nessa aplicação é a
controle tradicional e centralizado, no entanto, não atende os coordenação e comunicação desses processos de forma que
novos requisitos de desenvolvimento de sistemas de controle atendam a requisitos individuais e conjuntos, garantindo um
como modularidade, controle descentralizado, facilidade de bom funcionamento e desempenho global do sistema. Em
diagnóstico e baixo custo [1]. NCS, os dispositivos conectados têm que compartilhar da
melhor maneira possível o meio disponível para a troca de
Nos sistemas de manufatura atuais, a introdução de informações e ainda cumprir com requisitos temporais de
arquiteturas de redes baseadas em barramento pode transmissão de dados. Como solução para este problema,
melhorar a eficiência, a flexibilidade e a confiabilidade do diversos protocolos de comunicação para NCS têm sido
sistema, reduzindo o tempo e os custos de instalação e pesquisados e desenvolvidos como o CAN (Controller Area
manutenção [2]. Essa tecnologia de redes fieldbus, com suas Network), Profibus e Foundation Fieldbus [2].
vantagens, foi rapidamente absorvida para satisfazer as
necessidades de comunicação entre sistemas e equipamentos 2. MÉTODOS
aplicados em automação e controle [3].
Para dar suporte à realização de experimentos de
Aplicações recentes de sistemas de controle distribuído controle de posição de um motor DC utilizando-se da
demonstram o surgimento de uma nova abordagem para a tecnologia de NCS, foi construído um módulo de controle
utilização de redes fieldbus. Nessa abordagem, o controlador mostrado na Figura 2.
e a planta ficam fisicamente separados e são conectados por
uma rede de comunicação. O sinal de controle é enviado Este módulo de controle é constituído por um motor DC
para o atuador através de uma mensagem encaminhada via (processo), um encoder (sensor) para medição da posição,
rede, enquanto o sensor amostra a saída da planta e retorna a um drive de acionamento PWM (atuador), um circuito
informação para o controlador também transmitindo a eletrônico de leitura do encoder, uma fonte AC/DC para
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1152
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
alimentação dos dispositivos, conectores específicos para a deste circuito integrado pode ser visto na Figura 4 e a
rede CAN. Já o controlador desse NCS, está alocado imagem do circuito construído, na Figura 5.
fisicamente em local diferente (computador) e comunica-se
com o módulo através da rede CAN. O objetivo deste NCS é
a realização de experimentos de controle de posição
(referência em graus) definida pelo usuário.
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1153
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
decodificação, como a utilização de portas comuns de realizado pelo processo de arbitragem bit a bit não
microcontroladores e rotinas lógicas internas para o destrutivo, ou lógica "E" por fios, quando duas ou mais
tratamento de sinais de quadratura. ECUs iniciam a transmissão simultaneamente. Cada bit
transmitido é comparado, sendo que o dominante sobrepõe o
Dada a importância de terem-se dados de posição recessivo.
precisos e confiáveis para a realização de um controle de
posição adequado, a decisão pelo uso deste circuito anexo é Dentre as especificações do protocolo CAN em relação
justificada. à camada de enlace de dados, estão os formatos existentes
Em seus terminais de entrada: temos os canais A e B do do quadro de dados. São definidos dois formatos de
encoder, alimentação de 5V, o terra de referência, além de mensagem, onde a única diferença está no tamanho do
um clock (o mesmo utilizado pelo PIC18F258 - 10MHz). identificador, sendo CAN 2.0 A Standard (ID 11 bits) e
CAN 2.0 B Extended (ID 29 bits) especificados segundo a
Por apresentar um contador de 16 bits, e apenas 8 pinos Figura 3.
de saída, a montagem dos bits mais significativos – MSB –
(Most Significant Byte - byte formado pelos bits 8 à 15) e Arbitration Field
Control
Field Data Field
CRC
Field
ACK
Field
bits menos significativos – LSB – (Least Significant Byte -
S S I R A E
byte formado pelos bits 1 à 7), seqüenciando os dois bytes Bus
O Identifier R D
Extended
T r1 r0 DLC Data Field CRC C O
Inter-
Idle Identifier Mission
F R E R K F
(16 bits) da leitura dos sinais dos canais A e B do encoder
Bits 1 11 1 1 18 1 1 1 4 64 15 1 1 1 7 3
após a quadratura destes, dá-se pela manipulação dos pinos
SEL, OE OE e RST . Identifier - 11 bits Bit Stuffing Delimiters
CAN 2.0A CRC, ACK
or
Identifier - 29 bits
Com o pino OE em nível lógico alto, não haverá sinal CAN 2.0B
de leitura nas entradas dos pinos D0 a D7, pois ele está Figura 3. Formatos do Quadro de Dados de Mensagem CAN
ligado às portas NAND internas do contador, desabilitando a
contagem dos bits. Logo, para começar a leitura dos dois A referência [5] apresenta um levantamento de
bytes mais e menos significativos, tal pino deverá componentes e circuitos eletrônicos para desenvolvimento
permanecer em nível lógico baixo. O pino SEL seleciona a de redes CAN, sendo sugerida uma interface padrão para
leitura dos bits mais e menos significativos. Com o pino SEL integração destes dispositivos.
em baixa, os bits mais significativos são lidos primeiramente
e em alta, os bits menos significativos são lidos, montando A rede CAN deste experimento foi montada utilizando-
os dois bytes. se desta interface. O esquemático do circuito desta interface
CAN implementada, mostrado na Figura 7, é composto
O pino RST (reset) é ativado em baixa, porém tem sua basicamente por três módulos integrados, que são:
lógica invertida na entrada com uma porta NOT, assim o
pino tem que ser mantido em nível lógico baixo para -Transceptor CAN: módulo responsável pela adaptação
funcionar e em alta para reiniciar o CI. dos níveis de tensão entre circuito do nó CAN e do
barramento CAN;
2.3. Protocolo e Interface CAN
-Transceptor RS232: módulo responsável pela adaptação
De acordo com a referência [4], CAN é um protocolo de dos níveis de tensão entre circuito do nó CAN e a interface
comunicação digital serial, onde a comunicação de dados é RS232, baseada em um controlador tipo USART (Universal
baseada em mensagens formadas por quadros de bits com Synchronous / Asynchronous Receiver Transmitter);
determinada função. Entre esses quadros de bits, existe o
campo identificador (identifier) que caracteriza e define a -Microcontrolador com Controlador CAN: módulo
prioridade de cada mensagem. O valor do identificador de constituído por CPU, memória, programas computacionais,
uma mensagem CAN é exclusivo e quanto mais baixo seu interfaces para outros dispositivos e controlador CAN, que é
valor, maior a prioridade da mensagem. Os sinais elétricos o módulo central da implementação e do controle do
digitais do CAN são representados pelo nível recessivo protocolo utilizado para comunicação.
(nível lógico 1) e nível dominante (nível lógico 0), sendo
eles sinais diferenciais entre os dois fios do barramento.
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1154
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
Entre as especificações e características dessa interface, Foi programado que o PIC enviará uma mensagem a
mostradas de acordo com as legendas da imagem da cada 100ms contendo os dados de posição e receberá uma
interface da Figura 8, podem-se citar: mensagem de atuação assim que esta estiver disponível na
rede.
a. Microcontrolador PIC18F258 com controlador CAN
– Legenda 4; As tarefas que o PIC deve executar foram programadas
b. Transceiver MCP2551 da Microchip – Legenda 2; na linguagem C utilizando o software MPLAB com o
c. Circuito integrado de condicionamento da porta Compilador C18 da Microchip. O diagrama de programação
serial MAX232 – Legenda 3; pode ser visto na Figura 9.
d. Barramento CAN a 4 fios (GND, VCC, CAN_H,
CAN_L) – Legenda 6;
e. Conexão de dispositivos através de interface Serial
RS232 – Legenda 1;
f. Conexão de sensores e atuadores através de portas
de E/S (entrada e saída) – Legenda 5;
g. Conexão de outros dispositivos através de interfaces
SPI (Serial Peripheral Interface), I2C (Inter-
integrated Circuit), controle de dispositivos através
de portas PWM (Pulse With Modulation) e
conversores A/D (analógico/digital).
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1155
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
A modelagem matemática do motor de corrente contínua No presente trabalho, o motor utilizado foi do fabricante
utilizado neste trabalho, o qual possui uma caixa de redução, Maxon, modelo 359175.
requer as seguintes relações:
Tal modelo é um conjunto encoder + motor + redutor,
+
= ∙ + ∙ (1) com os seguintes parâmetros:
Motor Modelo RE-max 24, ordem 222053
= ∙ (2) = 4.17 ∙ 10 Kg.m2
= 2.19 ∙ 10 N.m.s
= ∙ ∙ (3) = 0.84
= 4.4 ∙ 10 V.s/rad
+ ∙
= ∙ (4) = 0.0244 N.m/A
= 0.000406 H ≈ 0
= ∙ (5) = 8.47 Ω
Redução Planetary Gearhead GP 22 C
= − = 0.4 ∙ 10 Kg.m2
∙ (6)
∙ = 109
= 0.59
∙ = − ∙ (7)
Assim, substituindo os termos na função transferência do
tópico anterior, temos:
= + ∙ ∙ (8)
.
Sendo os parâmetros: = (10)
.∙ .
∙
- Tensão Aplicada nos Terminais do Motor
- Resistência da Armadura
- Corrente da Armadura 3.3. Verificação do Modelo Matemático
- Indutância da Armadura Um controle proporcional, realizado de forma direta,
- Força Contra Eletromotriz sem o uso de rede de comunicação CAN, foi desenvolvido
- Constante Contra Eletromotriz do Motor na plataforma Labview e experimentos foram realizados
- Ângulo de Saída do Motor para analisar as respostas do sistema real e compará-las com
- Momento de Inércia do Motor a simulação deste controle feita em Matlab/Simulink
- Torque na Saída do Motor (Figura 11).
- Torque na Entrada da Redução
A interface de comunicação utilizada para adquirir os
- Eficiência da Redução
sinais do encoder e realizar a atuação no motor através do
- Coeficiente de Redução
controle em Labview foi a Placa NI USB 6210.
- Momento de Inércia da Redução
- Ângulo de Saída da Redução
- Coeficiente de Atrito Equivalente
- Eficiência do Motor
- Constante de Torque do Motor
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1156
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
Porto
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1157
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
Porto
pela especificação
ção de atributos (prioridade, deadline, sistema real através de uma rede CAN administrada por
períodoo etc.). A principal diferença entre a simulação e a software desenvolvido na plataforma LabView. O
programação real é que na primeira, os tempos de esquemático de tal implementação pode ser visualizado na
execução/transmissão devem ser especificados pelo Figura 17.
desenvolvedor. Essa abordagem confere alta flexibilidade a
ferramenta de simulação TrueTime.
(11)
4.2. Controle Real via Rede CAN
Os mesmos controles simulados no item anterior com o
Toolbox TrueTime do Matlab foram implementado
implementados no
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1158
Simulação, Análise e Controle de Motor de Corrente Contínua Utilizando um Sistema de Controle via Rede CAN
Alan Ferreira Zanatta, Eduardo Paciência Godoy, Arthur José Vieira Porto.
Porto
AGRADECIMENTOS
Figura 19. Controle PD (K=3 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e
real)
A FAPESP (Fundaçãoação de Amparo a Pesquisa do Es
Estado
de São Paulo) pelo apoio a este trabalho.
REFERÊNCIAS
Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1159
View publication stats