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SIMULAÇÃO, ANÁLISE E CONTROLE DE MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA


UTILIZANDO UM SISTEMA DE CONTROLE VIA REDE CAN

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4 authors, including:

Eduardo Godoy Vieira Porto


São Paulo State University University of São Paulo
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SIMULAÇÃO, ANÁLISE E CONTROLE DE MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA
UTILIZANDO UM SISTEMA DE CONTROLE VIA REDE CAN
Alan Ferreira Zanatta 1, Eduardo Paciência Godoy 2, Arthur José Vieira Porto3
1
Escola de Engenharia de São Carlos - Universidade de São Paulo, São Carlos, Brasil, alanzanatta@hotmail.com
2
Escola de Engenharia de São Carlos - Universidade de São Paulo, São Carlos, Brasil, epgodoy@yahoo.com.br
3
Escola de Engenharia de São Carlos - Universidade de São Paulo, São Carlos, Brasil, ajvporto@sc.usp.br

Abstract: Sistemas de controle via redes (NCS – informação através da rede. Este tipo de implementação em
Networked Control Systems) representam um recente sistemas industriais, onde as malhas de controle são
paradigma na pesquisa de sistemas distribuídos com redes fechadas sob uma rede de comunicação, como mostrado na
industriais. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de Figura 1, tem sido denominada de Sistema de Controle via
um NCS via rede CAN (Controller Area Network) para Redes (NCS - Networked Control System) [1].
controle de posição de motores DC focando nas tarefas de
simulação, análise e controle. Resultados obtidos Processo 1 Processo n
comprovam a viabilidade de aplicação de NCS com redes
CAN, fornecendo informações sobre sua implementação e Atuadores Sensores Atuadores Sensores
validando a utilização da ferramenta TrueTime em seu 1 1 n n
projeto. msg msg msg msg

Keywords: Controle via rede, Protocolo CAN, Motor de Rede de Controle

corrente contínua.
Controlador 1 Controlador n
1. INTRODUÇÃO
As arquiteturas tradicionais de comunicação e controle Figura 1. Estrutura de um sistema de controle via redes
ponto a ponto implementadas nos sistemas de manufatura
industriais nos últimos tempos são compostas por Os modernos sistemas automatizados de manufatura são
cabeamento conectando o computador ou dispositivo central compostos por múltiplos subsistemas ou processos. O
de controle a cada sensor e atuador do sistema. Este tipo de principal objetivo do controle nessa aplicação é a
controle tradicional e centralizado, no entanto, não atende os coordenação e comunicação desses processos de forma que
novos requisitos de desenvolvimento de sistemas de controle atendam a requisitos individuais e conjuntos, garantindo um
como modularidade, controle descentralizado, facilidade de bom funcionamento e desempenho global do sistema. Em
diagnóstico e baixo custo [1]. NCS, os dispositivos conectados têm que compartilhar da
melhor maneira possível o meio disponível para a troca de
Nos sistemas de manufatura atuais, a introdução de informações e ainda cumprir com requisitos temporais de
arquiteturas de redes baseadas em barramento pode transmissão de dados. Como solução para este problema,
melhorar a eficiência, a flexibilidade e a confiabilidade do diversos protocolos de comunicação para NCS têm sido
sistema, reduzindo o tempo e os custos de instalação e pesquisados e desenvolvidos como o CAN (Controller Area
manutenção [2]. Essa tecnologia de redes fieldbus, com suas Network), Profibus e Foundation Fieldbus [2].
vantagens, foi rapidamente absorvida para satisfazer as
necessidades de comunicação entre sistemas e equipamentos 2. MÉTODOS
aplicados em automação e controle [3].
Para dar suporte à realização de experimentos de
Aplicações recentes de sistemas de controle distribuído controle de posição de um motor DC utilizando-se da
demonstram o surgimento de uma nova abordagem para a tecnologia de NCS, foi construído um módulo de controle
utilização de redes fieldbus. Nessa abordagem, o controlador mostrado na Figura 2.
e a planta ficam fisicamente separados e são conectados por
uma rede de comunicação. O sinal de controle é enviado Este módulo de controle é constituído por um motor DC
para o atuador através de uma mensagem encaminhada via (processo), um encoder (sensor) para medição da posição,
rede, enquanto o sensor amostra a saída da planta e retorna a um drive de acionamento PWM (atuador), um circuito
informação para o controlador também transmitindo a eletrônico de leitura do encoder, uma fonte AC/DC para

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alimentação dos dispositivos, conectores específicos para a deste circuito integrado pode ser visto na Figura 4 e a
rede CAN. Já o controlador desse NCS, está alocado imagem do circuito construído, na Figura 5.
fisicamente em local diferente (computador) e comunica-se
com o módulo através da rede CAN. O objetivo deste NCS é
a realização de experimentos de controle de posição
(referência em graus) definida pelo usuário.

Figura 4. Esquema CI LMD18200

Figura 2. Bancada de Motor de Corrente Contínua

Os sinais de entrada (sinal de controle PWM para


acionamento do motor DC) e saída (medição da posição do
eixo do motor através do encoder) do sistema são Figura 5. Foto do Driver PWM
transmitidos através de uma rede CAN, sendo que a 2.3. Leitura do Encoder
integração da malha de controle à rede foi feita utilizando-se
uma interface CAN. Para a determinação da posição do motor ao longo do
tempo, utilizou-se o circuito integrado HCTL2017-A00
2.1. Motor de Corrente Contínua (esquema apresentando na Figura 6) em conjunto com
O motor de corrente contínua escolhido para ser usado rotinas no PIC18F258, responsáveis pelo correto tratamento
no sistema foi da Fabricante Maxon, modelo 359175. Este dos sinais de saída do HCTL2017 e pela colocação de uma
modelo é composto pelo conjunto: mensagem na rede CAN, contendo o número de pulsos do
- Motor Modelo RE-max 24 24V e 11W, ordem 222053. encoder naquele instante.
- Redução Planetária GP 22 C: Redução: 109 : 1;
- Encoder Incremental, Tipo M, 512 Pulsos/Volta, 3 Canais.
2.2. Acionamento do Motor DC
O acionamento de motores DC pode ser feito de diversas
maneiras. Uma técnica difundida atualmente é a de Pulse
Width Modulation (PWM). A vantagem desta técnica
quando comparada a variação contínua de tensão, por
exemplo, é que o PWM apresenta menores perdas de
energia e menor aquecimento dos componentes do circuito
de acionamento, permitindo que estes sejam menores e mais
baratos.
O PWM consiste em um método chaveado de tensão em Figura 6. Esquema HCTL2017-A00
freqüência da ordem de KHz, pelo qual, através de uma
As funções deste circuito integrado abrangem a
onda quadrada, controla-se a tensão aplicada ao motor. A
decodificação dos sinais de quadratura dos canais do
tensão média aplicada no motor é dada pela razão entre o
encoder, a contagem de pulsos e a interface digital com o
período em que a onda do PWM fica "ativa" e o período em
microcontrolador.
que ela fica "inativa" multiplicada pela tensão máxima de
alimentação. Para tal, foi utilizado um CI contendo uma A acuracidade da decodificação de quadratura do CI
Ponte H, modelo LMD18200. O esquema com as ligações HCTL2017 é alta quando comparada a outros métodos de

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decodificação, como a utilização de portas comuns de realizado pelo processo de arbitragem bit a bit não
microcontroladores e rotinas lógicas internas para o destrutivo, ou lógica "E" por fios, quando duas ou mais
tratamento de sinais de quadratura. ECUs iniciam a transmissão simultaneamente. Cada bit
transmitido é comparado, sendo que o dominante sobrepõe o
Dada a importância de terem-se dados de posição recessivo.
precisos e confiáveis para a realização de um controle de
posição adequado, a decisão pelo uso deste circuito anexo é Dentre as especificações do protocolo CAN em relação
justificada. à camada de enlace de dados, estão os formatos existentes
Em seus terminais de entrada: temos os canais A e B do do quadro de dados. São definidos dois formatos de
encoder, alimentação de 5V, o terra de referência, além de mensagem, onde a única diferença está no tamanho do
um clock (o mesmo utilizado pelo PIC18F258 - 10MHz). identificador, sendo CAN 2.0 A Standard (ID 11 bits) e
CAN 2.0 B Extended (ID 29 bits) especificados segundo a
Por apresentar um contador de 16 bits, e apenas 8 pinos Figura 3.
de saída, a montagem dos bits mais significativos – MSB –
(Most Significant Byte - byte formado pelos bits 8 à 15) e Arbitration Field
Control
Field Data Field
CRC
Field
ACK
Field
bits menos significativos – LSB – (Least Significant Byte -
S S I R A E
byte formado pelos bits 1 à 7), seqüenciando os dois bytes Bus
O Identifier R D
Extended
T r1 r0 DLC Data Field CRC C O
Inter-
Idle Identifier Mission
F R E R K F
(16 bits) da leitura dos sinais dos canais A e B do encoder
Bits 1 11 1 1 18 1 1 1 4 64 15 1 1 1 7 3
após a quadratura destes, dá-se pela manipulação dos pinos
SEL, OE OE e RST . Identifier - 11 bits Bit Stuffing Delimiters
CAN 2.0A CRC, ACK
or
Identifier - 29 bits
Com o pino OE em nível lógico alto, não haverá sinal CAN 2.0B

de leitura nas entradas dos pinos D0 a D7, pois ele está Figura 3. Formatos do Quadro de Dados de Mensagem CAN
ligado às portas NAND internas do contador, desabilitando a
contagem dos bits. Logo, para começar a leitura dos dois A referência [5] apresenta um levantamento de
bytes mais e menos significativos, tal pino deverá componentes e circuitos eletrônicos para desenvolvimento
permanecer em nível lógico baixo. O pino SEL seleciona a de redes CAN, sendo sugerida uma interface padrão para
leitura dos bits mais e menos significativos. Com o pino SEL integração destes dispositivos.
em baixa, os bits mais significativos são lidos primeiramente
e em alta, os bits menos significativos são lidos, montando A rede CAN deste experimento foi montada utilizando-
os dois bytes. se desta interface. O esquemático do circuito desta interface
CAN implementada, mostrado na Figura 7, é composto
O pino RST (reset) é ativado em baixa, porém tem sua basicamente por três módulos integrados, que são:
lógica invertida na entrada com uma porta NOT, assim o
pino tem que ser mantido em nível lógico baixo para -Transceptor CAN: módulo responsável pela adaptação
funcionar e em alta para reiniciar o CI. dos níveis de tensão entre circuito do nó CAN e do
barramento CAN;
2.3. Protocolo e Interface CAN
-Transceptor RS232: módulo responsável pela adaptação
De acordo com a referência [4], CAN é um protocolo de dos níveis de tensão entre circuito do nó CAN e a interface
comunicação digital serial, onde a comunicação de dados é RS232, baseada em um controlador tipo USART (Universal
baseada em mensagens formadas por quadros de bits com Synchronous / Asynchronous Receiver Transmitter);
determinada função. Entre esses quadros de bits, existe o
campo identificador (identifier) que caracteriza e define a -Microcontrolador com Controlador CAN: módulo
prioridade de cada mensagem. O valor do identificador de constituído por CPU, memória, programas computacionais,
uma mensagem CAN é exclusivo e quanto mais baixo seu interfaces para outros dispositivos e controlador CAN, que é
valor, maior a prioridade da mensagem. Os sinais elétricos o módulo central da implementação e do controle do
digitais do CAN são representados pelo nível recessivo protocolo utilizado para comunicação.
(nível lógico 1) e nível dominante (nível lógico 0), sendo
eles sinais diferenciais entre os dois fios do barramento.

O mecanismo de acesso ao meio é fundamentado no


conceito CSMA/CD com NBDA (Carrier Sense Multiple
Access / Collision Detection with Non-Destructive Bitwise
Arbitration), o que significa que as ECUs (electronic control
units) CAN possuem acesso ao barramento com prioridades
determinadas. Ao verificar o status do barramento, as ECUs
iniciam a transmissão de suas mensagens. De acordo com o
valor do identificador, a ECU com a mensagem de
prioridade menor cessa sua transmissão e a ECU com a
mensagem de maior prioridade continua enviando sua
Figura 7. Esquemático do Circuito da Interface CAN Padrão
mensagem deste ponto, sem ter que reiniciá-la. Isto é

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Entre as especificações e características dessa interface, Foi programado que o PIC enviará uma mensagem a
mostradas de acordo com as legendas da imagem da cada 100ms contendo os dados de posição e receberá uma
interface da Figura 8, podem-se citar: mensagem de atuação assim que esta estiver disponível na
rede.
a. Microcontrolador PIC18F258 com controlador CAN
– Legenda 4; As tarefas que o PIC deve executar foram programadas
b. Transceiver MCP2551 da Microchip – Legenda 2; na linguagem C utilizando o software MPLAB com o
c. Circuito integrado de condicionamento da porta Compilador C18 da Microchip. O diagrama de programação
serial MAX232 – Legenda 3; pode ser visto na Figura 9.
d. Barramento CAN a 4 fios (GND, VCC, CAN_H,
CAN_L) – Legenda 6;
e. Conexão de dispositivos através de interface Serial
RS232 – Legenda 1;
f. Conexão de sensores e atuadores através de portas
de E/S (entrada e saída) – Legenda 5;
g. Conexão de outros dispositivos através de interfaces
SPI (Serial Peripheral Interface), I2C (Inter-
integrated Circuit), controle de dispositivos através
de portas PWM (Pulse With Modulation) e
conversores A/D (analógico/digital).

Figura 9. Diagrama - Programação PIC

Desta forma, com a programação do PIC, finalizou-se a


construção do módulo de motor de corrente contínua. O
Figura 8. Imagem da Interface CAN Implementada na referência [5] módulo está construído, integrado a rede CAN, enviando
Na integração do módulo de corrente contínua à rede mensagens com informação de seu sensor (encoder) e
CAN, é tarefa do PIC: realizar o controle do CI HCTL2017- recebendo mensagens de atuação (PWM/motor).
A00, montar o inteiro de 2 Bytes com sinal contendo o
número de pulsos do encoder (positivo: sentido horário; e 3. MODELAGEM MATEMÁTICA
negativo: sentido anti-horário) a partir de duas leituras
A modelagem matemática se apresenta como ferramenta
consecutivas dos terminais de saída do HCTL (como
para o desenvolvimento de controladores e para a simulação
explicado na seção Leitura do Encoder), e pelo envio de
do sistema.
uma mensagem pela rede CAN contendo essas informações,
para que a ECU possa recebê-la e recuperar os dados 3.1. Função Transferência - Motor DC
descritos.
O motor de corrente contínua, como o utilizado neste
A ECU, tendo a posição do motor, através do tratamento trabalho, pode ser representado esquematicamente pela
adequado do número de pulsos recebido em um inteiro de Figura 10.
16 bits com sinal, realizará o controle projetado e colocará
na rede CAN uma mensagem contendo: um número entre 0
e 100 que corresponde à porcentagem da tensão de
alimentação (24V) a qual o motor será submetido naquele
instante e a direção para o qual o motor deve girar.
É tarefa do PIC: receber a mensagem contendo a
porcentagem de tensão de alimentação a ser aplicada e a
direção de rotação desejada, criar um sinal PWM e um sinal
de direção de rotação e aplicá-los na entrada do circuito
contendo a Ponte H.
Figura 10. Esquema Motor de Corrente Contínua

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A modelagem matemática do motor de corrente contínua No presente trabalho, o motor utilizado foi do fabricante
utilizado neste trabalho, o qual possui uma caixa de redução, Maxon, modelo 359175.
requer as seguintes relações:
Tal modelo é um conjunto encoder + motor + redutor,
 + 
 =  ∙  +  ∙  (1) com os seguintes parâmetros:
Motor Modelo RE-max 24, ordem 222053

 =  ∙  (2)  = 4.17 ∙ 10 Kg.m2
 = 2.19 ∙ 10 N.m.s
 =  ∙  ∙  (3)  = 0.84
 = 4.4 ∙ 10 V.s/rad
 +  ∙ 
 =  ∙   (4)  = 0.0244 N.m/A
 = 0.000406 H ≈ 0
 =  ∙  (5)  = 8.47 Ω
Redução Planetary Gearhead GP 22 C
 =  −   = 0.4 ∙ 10 Kg.m2
 ∙  (6)
 ∙   = 109
 = 0.59
 ∙  =  −  ∙  (7)
Assim, substituindo os termos na função transferência do
 tópico anterior, temos:
 =  +  ∙  ∙  (8)
 .
Sendo os parâmetros: = (10)
 .∙ . ∙
 - Tensão Aplicada nos Terminais do Motor
 - Resistência da Armadura
 - Corrente da Armadura 3.3. Verificação do Modelo Matemático
 - Indutância da Armadura Um controle proporcional, realizado de forma direta,
 - Força Contra Eletromotriz sem o uso de rede de comunicação CAN, foi desenvolvido
 - Constante Contra Eletromotriz do Motor na plataforma Labview e experimentos foram realizados
 - Ângulo de Saída do Motor para analisar as respostas do sistema real e compará-las com
 - Momento de Inércia do Motor a simulação deste controle feita em Matlab/Simulink
 - Torque na Saída do Motor (Figura 11).
 - Torque na Entrada da Redução
A interface de comunicação utilizada para adquirir os
 - Eficiência da Redução
sinais do encoder e realizar a atuação no motor através do
 - Coeficiente de Redução
controle em Labview foi a Placa NI USB 6210.
 - Momento de Inércia da Redução
 - Ângulo de Saída da Redução
 - Coeficiente de Atrito Equivalente
 - Eficiência do Motor
 - Constante de Torque do Motor

Utilizando as equações de (1) a (8) e aplicando a


Transformada de Laplace, a função transferência para Figura 11. Diagrama de Blocos - Sistema em Malha Fechada com
controle de posição de um motor de corrente contínua com Controle Proporcional
caixa de redução é obtida na equação (9).
  ∙ ∙ ∙ Nos experimentos, três diferentes ganhos K foram
= (9)
 ∙ ∙ ∙ utilizados no controle proporcional: K=1, K=3 e K=10. As
respostas a estes controles podem ser visualizadas nas
Sendo:
Figuras 12, 13 e 14 respectivamente.
 =  ∙  
 =  ∙  +  ∙  
 =  ∙  +  ∙  ∙  ∙  ∙   
3.2. Função de Transferência - Motor Maxon
A função transferência obtida no tópico anterior
estabelece uma relação entre a tensão aplicada nos terminais
do motor e a posição de saída da redução em função dos
parâmetros característicos do motor e da redução. Estes
variam de acordo com o modelo e o fabricante.

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A partir dos três gráficos das Figuras 112, 13 e 14


podemos comparar as respostas da simulação ((linha
tracejada) e do sistema real (linha contínua das respostas
linha contínua)
dos controles proporcionais. Podemos verificar que as
respostas do sistema real são bem próximas da simulação, o
que reforça a validação da modelagem do sistema realizada.
As comparações realizadas entre as respostas do modelo
fechad com as
matemático quando simulado em malha fechada
respostas do sistema reais, apresentando respostas bem
próximas, permitiram a validação do modelo matemático.
A obtenção de uma função transferência que descreva a
resposta do sistema com alta precisão é de fundamental
importância para as simulações de controle via rede CAN,
na qual se utilizará o modelo obtido.

4. SISTEMA DE CONTROLE VIA REDE CAN


Figura 12.. Resposta ao Controle Proporcional K=1
4.1. Projeto e Simulação do Controle
Um controle proporcional derivativo foi desenvolvido e
implementado no sistema através da rede de comunicação
CAN. Experimentos
xperimentos foram realizados para analisar as
respostas do sistema real e compará-las
compará com a simulação
deste controle realizada com o Toolbox TrueTime do
Matlab/Simulink.
A utilização de ferramentas de simulação e projeto de
NCS é necessária para o desenvolvimento
desenvo de sistemas de
controle,, pois permite ao projetista avaliar a dinâmica do
sistema de controle antes de sua implementação real,
reduzindo tempo e custos de projeto e desenvolvimento.
A ferramenta TrueTime (http://www.control.lth.se/
truetime) é um Toolbox do Matlab/Simulink usado para
facilitar a simulação da operação e do comportamento
temporal de NCS e de sistemas embarcados ou distribuídos
com múltiplos controles operando em tempo real. A
ferramenta consiste de uma biblioteca de blocos do
Simulink,
nk, basicamente com um bloco computacional de
kernel e blocos de rede de comunicação, como mostrado na
Figura 13.. Resposta ao Controle Proporcional K=3
Figura 15, e uma coleção
eção de arquivos MEX do Matlab [6].

Figura 15.. Biblioteca de Blocos do TrueTime

Uma completa simulação do NCS pode ser definida na


ferramenta utilizando
ilizando os blocos disponíveis, desde o modelo
da planta, o algoritmo de controle
le até a rede de comunicação
comunica
usada [7].
Simulações em TrueTime são programadas da mesma
forma que os sistemas de NCS. O programa é escrito em
Figura 14.. Resposta ao Controle Proporcional K=10 código Matlab ou em C++. A execução das tarefas e das
interrupções é definida por funções.
funções Cada tarefa é definida

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Porto

pela especificação
ção de atributos (prioridade, deadline, sistema real através de uma rede CAN administrada por
períodoo etc.). A principal diferença entre a simulação e a software desenvolvido na plataforma LabView. O
programação real é que na primeira, os tempos de esquemático de tal implementação pode ser visualizado na
execução/transmissão devem ser especificados pelo Figura 17.
desenvolvedor. Essa abordagem confere alta flexibilidade a
ferramenta de simulação TrueTime.

1 Figura 17.. Esquemático Controle via Rede CAN

No NCS desenvolvido, as informações do sensor


referentes ao número de pulsos do encoder que traduzem a
posição do motor são interpretadas pela ECU e enviadas
periodicamente para o controlador via mensagens na rede
Figura 16. Modelo de um NCSS para Controle de um Motor DC CAN. O controlador, neste caso, é um computador pessoal
implementado na Ferramenta TrueTime
rueTime que se comunica com a rede CAN através de uma placa
PCI-CAN.
Após o recebimento da mensagem, o controlador executa
Na Figura 16, o termo Transfer Function é a função o algoritmo de controle configurado,
igurado, obtém o sinal de
transferência obtida a partir da modelagem matemática controle e o envia a informação via mensagem pela rede
apresentada anteriormente com as apropriadas substituições CAN para o atuador. Tanto o controlador como o atuador
das variáveis pelos parâmetros
etros reais do motor (Equação 10
10). funcionam baseados em eventos.
Para o NCS via rede CAN projetado, foi definida uma 4.3. Comparação entre as Respostas da Simulação e da
velocidade de 250 Kbits/s para a rede e mensagens de 2 Implementação Real do NCS via rede CAN
bytes para os dados transmitidos. Em relação aos parâmetros
definidos para as ECUs do NCS, a ECU 1 funciona como As respostas obtidas do controle simulado com o
gerador de carga para a rede. A ECU 2 (atuador) é Toolbox TrueTime do Matlab/Simulink e as respostas do
responsável
sável por receber a mensagem CAN e enviar o sinal sistema real podem ser observadas nas Figuras 118, 19, 20.
de controle (u) convertido (D/A) para o processo. A ECU 4
(sensor) é responsável pela leitura e conversão (A/D) do
sinal de saída (y) do processo e envio da mensagem CAN
para o controlador. A ECU 3 (controlador)
ador) é responsável
pelo recebimento das mensagens CAN do sensor, aplicação
do algoritmo de controle projetado e envio das mensagens
CAN para o atuador.
Três controladores PD discreto com aproximação
derivativa, definidos na Equação 11, foram
ram implementado
implementados.
Os parâmetros da parcela derivativa variaram de um
controle para outro, sendo K=1,
1, K=3 e K=10, jjá os outros
termos permaneceram constantes, s, sendo Td=0,001, h=0,1
h=0,1s
(taxa de amostragem) e N=10 (constante de filtragem
derivativa).

Figura 18.. Controle PD (K=1 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e


real)

(11)
4.2. Controle Real via Rede CAN
Os mesmos controles simulados no item anterior com o
Toolbox TrueTime do Matlab foram implementado
implementados no

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propostos e afirmar que a aplicação de NCS com redes CAN


para controle de motor de corrente contínua é viável.
A utilização de ferramentas de simulação e projeto de
NCS é necessária para o desenvolvimento de sistemas de
controle, pois permite ao projetista avaliar a dinâmica do
sistema de controle antes de sua implementação real,
reduzindo tempo e custos de projeto e desenvolvimento.
Com o intuito de se avaliar a eficiência da ferramenta de
simulação TrueTime do Matlab/Simulink,
Matlab/Simulink esta foi utilizada
neste trabalho e se mostrou precisa na simulação da rede de
comunicação CAN e do NCS, sendo indicada para a
utilização no desenvolvimento de sistemas de controle via
rede.

AGRADECIMENTOS
Figura 19. Controle PD (K=3 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e
real)
A FAPESP (Fundaçãoação de Amparo a Pesquisa do Es
Estado
de São Paulo) pelo apoio a este trabalho.

REFERÊNCIAS

[1] YANG, T. C. (2006). Networked control system: a brief


survey. IEEE Proceedings of Control Theory and
Applications, v. 153, n 4, July, p. 403
403–412.
[2] MOYNE, J. R.; TILBURY, D. M. (2007). The
Emergence of Industrial strial Control Networks for
Manufacturing Control, Diagnostics, and Safety Data,
IEEE Proceedings of Technology of Networked Control
Systems, v. 95, n. 1, p. 29-47,
47, January.
January
[3] LIAN, F. L.; MOYNE, J. R; TILBURY, D. M. (2001).
control networks: Ethernet,
Performance evaluation of con
Controlnet and Device Net. IEEE Control Systems
Magazine, p. 66-83.
Figura 20.. Controle PD (K=10 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e
real) [4] OTHMAN, H. F.; AJI, Y. R.; FAKHREDDIN, F. T.;
AL-ALI,
ALI, A. R. (2006). Controller Area Networks:
Analisando os gráficos acima nota--se claramente a Evolution and Applications, In: Proceedings of the 2nd
grande semelhança entre as curvas “real” e “simulada”. International Conference on Information and
Esta semelhança entre os controles “real
real” e “simulado” Communication Technologies - ICTTA 06, v. 2, p.
deve-se principalmente a acuracidade do modelo 3088- 3093, 24-28 April.
matemático desenvolvido anteriormente para o motor DC; e [5] SOUSA, R.V. CAN:: Uma Abordagem Para P Automação
também ao uso do Toolbox TrueTime do Matlab/Simulink e Controle na Área Agrícola.
grícola. 2002. Dissertação de
com as corretas parametrizações para a simulaçã
simulação da rede de Mestrado, Universidadee de São Paulo. São Carlos, 94p.
comunicação CAN, descrevendo-a de forma
orma precisa.
[6] GODOY, E. p.; PORTO, A. J. V. (2009). Using
simulation tools in the development of a networked
5. CONCLUSÃO
platform In: Procedings of
control systems research platform,
O desenvolvimento de NCS é, essencialmente, um 20th International Congress of Mechanical Engineering
Engineering,
problema multidisciplinar que envolve desde a modelagem 15-20 November.
do sistema físico, passando por sua validação
validação, pela
[7] CERVIN, A.; ARZEN, K. E.; HENRIKSSON, D.;
simulação do controle via rede e finalmente pela
LLUESMA, M.; BALBASTRE, P.; RIPOLL, I.;
implantação real do NCS.
CRESPO, A. (2006). Control Loop Timing Analysis
Neste trabalho, todas as etapas descritas foram Using TrueTime and Jitterbug, In: Proceedings of the
completamente desenvolvidas e as respostas do sistema 2006 IEEE Conference on Computer Aided Control
simulado e real foram obtidas. A comparação destas permite Systems Design, p. 1194-1199, 4 October.
1199, 4-6
validar a implantação do projeto do módulo e do NCS

Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667 1159
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