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Introdução
A representação de sistemas por modelos é conhecimento essencial para o estudo e a prática da
engenharia, em especial os modelos matemáticos e diagramáticos. Os modelos de sistemas físicos,
como circuitos elétricos, sistemas hidráulicos e térmicos, são obtidos pela aplicação das leis da física
que governam seu comportamento dinâmico, aliado à utilização de ferramentas matemáticas
adequadas que permitam representar as relações entre suas variáveis.
Uma vez obtido o modelo representativo do sistema, pode-se utilizar ferramentas computacionais
como Scilab e MatLab, para realizar estudos de análise e síntese, baseados em simulações.
Nos projetos de sistemas de controle, os procedimentos de modelagem e simulação são etapas
essenciais, e normalmente elementos como controladores, instrumentos de medição e transmissão
de sinais, atuadores, e o próprio processo a ser controlado, são representados por modelos
adequados a ensaios simulados.
Objetivos
Este capítulo tem como objetivo apresentar conceitos e técnicas aplicáveis à construção de modelos
matemáticos e diagramáticos representativos de sistemas físicos, baseados em equações
diferenciais lineares ordinárias, no domínio do tempo, convertidos em funções de transferência, no
domínio da frequência, pela aplicação da técnica de Transformada de Laplace.
Esquema
1.1 Conceito e representação de sistemas
1.2 Sistemas de controle e seus objetivos
1.3 Controle em malha aberta e em malha fechada
1.4 Um exemplo
1.5 Terminologia técnica em sistemas de controle
1.6 Modelagem de sistemas
1.7 O ganho como modelo básico
1.8 Modelagem de sistemas por Equações Diferenciais Lineares Ordinárias
1
1.9 - Generalização de modelos por EDO e Função de transferência1.10 - Ganho do sistema a partir
da função de transferência
1.10 - Ganho do sistema a partir da função de transferência
1.11 - Representação de sistemas por diagramas de blocos
1.12 - Relação entre Funções de Transferência e Diagramas de Blocos de Sistemas
1.13 - Procedimento para construção do diagrama de blocos de um sistema
1.14 - Álgebra de blocos
1.15 - Simulação de sistemas a partir de seus modelos.
1.16 - Estudo de caso: Modelagem de sistemas eletromecânicos
1.17 - Estudo de caso 2 - Modelagem de sistemas com Amplificadores Operacionais
1.18 - Estudo de caso 3 - Modelagem e simulação de sistemas de controle
2
1.1- Introdução: conceito e representação de sistemas
São construídos para atingir objetivos pré-determinados, e para isso é necessário que todos os seus
componentes ou dispositivos desempenhem de forma eficiente sua função particular.
Na engenharia de controle, um sistema pode ser encarado como uma “caixa ou bloco”, sendo
definido em função de variáveis de entrada e de saída. Considera-se entrada a variável ou sinal que
irá energizar e comandar a operação do sistema, e saída a variável ou sinal que irá representar a
função a ser desempenhada. Na entrada é injetado o sinal de excitação, que irá provocar a operação
do sistema, originando o sinal de saída, a resposta ao sinal de excitação. Esses conceitos são
ilustrados no bloco da figura 1. A seta indica o sentido de fluxo das variáveis representadas.
Na figura 2 são apresentados dois exemplos de sistemas, com suas variáveis de entrada e saída
especificadas.
(a)
,
3
(b)
O termômetro da figura 2(a) é um sistema particular, que recebe sinal do sensor de e posiciona o
ponteiro indicador de temperatura. O aquecedor recebe energia elétrica e converte em calor para
aquecer a água. O sistema completo, aqui batizado como BOYLER, pode ser representado por um
bloco, tendo como entrada energia elétrica, e como saída temperatura do fluido.
Já para o sistema de armazenamento de fluido da figura 2(b), optou-se pelo bloco TANQUE, que irá
receber vazão na entrada, e terá como saída o nível acumulado.
Outra representação cabível poderia incluir a bomba, e neste caso a entrada será tensão elétrica,
considerando nível de fluido no tanque como saída.
É importante entender que várias representações são possíveis para um mesmo sistema,
dependendo das variáveis que se quer analisar, e também de seus parâmetros construtivos.
Um sistema é classificado como sistema de controle quando opera buscando manter a variável de
saída em um valor particular. Para isso o sistema de controle manipula (ajusta) a variável de entrada
buscando controlar (manter) a variável de saída em um valor particular.
No sistema de bombeamento ilustrado na figura 2, por exemplo, ajustado-se o valor da vazão de
entrada Qi pode-se manter constante o nível h de fluido no tanque, mesmo existindo a vazão de
saída Qo.
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Outra forma de atuação dos sistemas de controle é fazer com que a saída varie continuamente a
taxas pré-determinadas. Dessa forma, a variável de entrada é manipulada para proporcionar a taxa e
variação pré-determinada para variável de saída. No caso da figura 2, pode-se variar a vazão de
entrada Qi para que o nível suba a uma taxa constante, independentemente da vazão de saída Qo.
Construir um sistema de controle significa inserir outros dispositivos no sistema a ser controlado, com
o intuito de possibilitar medição, monitoração e ajuste das variáveis de entrada e saída, e com isso
permitir o controle de sua operação.
No caso do exemplo da figura 2(a), pode ser necessário medir o nível no tanque para se decidir se a
válvula na saída deve ser aberta ou fechada, fazer aumentar ou diminuir a vazão de entrada, para
se chegar ou manter o nível no valor desejado.
No caso da figura 2(b), pode ser necessário medir a temperatura da água para se decidir e fazer com
que mais ou menos potência seja injetada no aquecedor para manter o valor da temperatura no
valor desejado.
Sistemas de controle são necessários para garantir a operação de sistemas dentro de parâmetros
pré-especificados, sendo justificados pela exigência crescente de respostas rápidas, precisas e
eficientes, impostas aos sistemas e seus processos. Estão presentes em praticamente todas as
construções da engenharia, por exemplo, nos sistemas de produção industrial, telecomunicações,
edificações, automobilística, robôs, equipamentos médicos, entretenimento.
Os sistemas de controle atuam com o objetivo de compensar os problemas advindos
da dinâmica operacional dos sistemas físicos. Em função de inércias térmica, elétrica, ou mecânica,
por exemplo, os sistemas físicos são incapazes de transferir instantaneamente variações do sinal de
entrada para sua saída. Essa característica pode tornar sua resposta insatisfatória para determinadas
aplicações, no que se refere a tempos e valores finais da reposta. Sistemas de controle são então
projetados para interferir nessa dinâmica, acelerando a resposta dos sistemas às mudanças nos
sinais de entrada, fazendo com que a saída alcance o valor desejado num espaço de tempo mínimo
aceitável, e com a melhor precisão possível.
O sistema em questão, a sala, tem como variável de saída a temperatura, a qual pretende-se
controlar, mantendo-a em um valor desejado. Para se alcançar o objetivo, será necessário injetar ar
frio para resfriá-la. O problema pode ser resolvido de duas formas, descritas a seguir:
5
1ª) controle através programação de operações pré-determinada
6
SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA ABERTA
Normalmente, os sistemas de controle de malha aberta são programados por base de tempo,
e a saída depende de uma boa calibração dos componentes do sistema. Além disso, é importante a
qualidade e a precisão dos componentes, uma vez que a saída não é monitorada para ser corrigida e
sua qualidade depende diretamente do desempenho de cada componente. A figura 8 apresenta o
diagrama de blocos genérico de um sistema de controle em malha aberta.
É importante notar que aqui a qualidade e precisão dos componentes da planta não são
fatores tão críticos como em malha aberta, uma vez que a saída está sempre sendo corrigida pelo
sistema de controle e, o que é mais importante, a variável de saída é monitorada para corrigir os
desvios (erro) em relação ao valor desejado, buscando alcançar um desempenho ótimo do sistema.
A figura 9 apresenta o diagrama de blocos genérico de um sistema de controle em malha fechada.
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Figura 9 - Sistema de controle de malha fechada
1.4 - Um exemplo
A figura 10 apresenta o diagrama de processo de uma planta industrial utilizada para fabricar um
produto, a partir da mistura de dois outros produtos injetados no processo, como descrito a seguir.
A taxa de vazão de entrada de produtos no reator, proveniente dos dois tanques, deve ser mantida
constante, o que pode ser garantido se o nível de produto nos tanques for constante. Para garantir o
nível constante nos tanques, os controladores de nível devem atuar nas válvulas A1 e A2, ou seja,
nas vazões q1 e q2 de entrada de produtos.
8
Com base nas informações apresentadas, apresenta-se a seguir algumas considerações sobre o
controle da produção.
Definido o valor de SP (nível de referência) o controlador irá comparar seu valor com o valor medido
da PV (nível no tanque), calcular o erro (SP-PV), realizar o processamento, e executar a ação de
controle sobre a válvula, que irá então manipular a vazão de entrada(MV) de produtos, com o objetivo
de atingir o valor de nível desejado, ou seja, tornar PV=SP. Esse diagrama é válido para os dois
tanques.
É interessante frisar que deve haver uma vazão de produtos pelo reator com taxa constante, para
garantir que a quantidade de massa interna ao reator seja aproximadamente constante com tempo.
Se isso não ocorre, a mistura pode ser sobre ou superaquecida, comprometendo a qualidade do
produto final.
É importante ficar claro que o sensor ST é utilizado apenas para acionar alarme, e não para realizar
algum processo de realimentação e controle.
9
O processo de agitação também é feito por temporização, e serve para homegeizar a mistura, e
também a temperatura no interior do reator.
No entanto, os produtos entrarão mais frios no reator, e com certeza não atingirão a temperatura
necessária com as temporizações do aquecedor e do agitador, o que poderá comprometer a
qualidade do produto final. Nesse caso, os controles em malha aberta deverão ser ajustados, a partir
da reprogramação dos temporizadores.
As setas indicam os fluxos de variáveis físicas pelo sistema, e os blocos os elementos básicos.
Obviamente, o sinal ou variável que entra em um bloco poderá ter unidade de engenharia diferente
do sinal ou variável de saída do bloco.
Set-point (SP) - valor de referência (ou desejado) para a variável de saída (ou controlada) do
sistema
Variável de processo (PV) - variável que se deseja controlar, ou variável de saída do sistema
Variável manipulada (MV) - variável física que alimenta o processo, manipulada para realizar o
controle da variável de saída
Processo: sistema físico do qual se pretente controlar a variável de saída (PV), através da
manipulação de sua variável de entrada (MV).
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Elemento primário de medição: sensor responsável pela medição da variável controlada (PV), e
normalmente transforma o sinal físico de processo em sinal elétrico, pneumático, digital, entre outros.
Transmissor: instrumento que recebe o sinal do elemento primário de medição e o transmite para o
controlador, tendo funções linearizar o sinal do sensor, filtrar e até mesmo de realizar controle.
Controlador: instrumento que recebe SP e PV, compara seus valores e gera o sinal de erro.
Executa algoritmos de controle com base na variação do sinal de erro, e determina o quanto de sinal
será enviado para o elemento final de controle, procurando minimizar o erro e estabilizar a PV no
valor igual a SP, mantendo MV constante.
Elemento Final de Controle: Recebe o sinal de saída do controlador e atua numa variável de
entrada (MV) do processo capaz de provocar alterações na controlada (PV)
d 2 y (t ) dy (t )
M. 2 f. K . y ( t ) x( t )
dt dt (1.1)
Os modelos matemáticos podem ser obtidos a partir das leis físicas que regem o comportamento
dinâmico de cada componente do sistema, ou mesmo de forma empírica, através de experimentos
onde seus sinais de entrada e saída são monitorados, para então se determinar a relação entre eles.
onde t é a variável tempo, x(t) é a variável de entrada do sistema e y(t). F(t) pode ser uma função
matemática, lógica, ou sequencial.
11
Neste capítulo serão tratados os modelos matemáticos na forma de equações diferencias, e de
funções de transferência, que são equações algébricas derivadas da aplicação da Transformada de
Laplace às equações diferenciais.
Os modelos matemáticos serão então empregados para possibilitar a representação de sistemas por
diagrama de blocos.
Os modelos construídos serão empregados em atividades de simulação computacional, essenciais
para o entendimento e aplicação de conceitos, possibilitando o desenvolvimento de atividades de
análise, síntese e projetos de sistemas de controle.
O ganho de um sistema, definido como a razão entre sua entrada e saída constitui um modelo útil
para avaliarmos seu comportamento de regime permanente. Esse tipo de modelo só é válido se
entrada e saída apresentarem valores estáveis.
Para exemplificar, considere a figura 15, onde apresenta-se o gráfico de um ensaio realizado em um
motor dc. A velocidade de rotação ( ) do eixo é a resposta a excitações do tipo degrau, ou seja, de
valores discretos de tensão aplicada (V).
Observa-se que, a cada 10 volts aplicados, a velocidade do eixo é incrementada de 100 rotações por
minuto (rpm), o que permite concluir, em princípio, que a equação relacionando velocidade com
tensão aplicada será:
onde K é definido como o ganho do motor, em rpm/v. Essa equação linear mostra que, a cada volt
aplicado, o eixo do motor “ganha” 10 rpm de velocidade.
O conceito de ganho é muito útil para esse tipo análise, porém sua aplicação se restringe a valores
estáveis de entrada e saída, ou seja, de regime permamente.
12
Na figura 16 é apresenta-se uma hipotética
evolução da velocidade de rotação do eixo do
motor da figura 15, em função do tempo,
quando aplicada uma tensão de 100 volts em
seus terminais.
Nota-se que a velocidade tenderá a se
estabilizar em 1000 rpm, o que era esperado,
pois o ganho é 10 rpm/volt
Após a aplicação da tensão aos terminais de entrada do motor no instante t=0, existirá um intervalo
de tempo de transição do repouso para o valor de velocidade de estabilização. A inércia do rotor e a
indutância dos enrolamentos são os parâmetros que provocam o atraso na resposta e a oscilação em
torno do valor final de velocidade.
O instante ts é definido como o tempo de estabilização da saída , no caso, da
velocidade. No intervalo de tempo de 0 a ts ocorre a resposta transitória do sistema, e a partir de ts a
resposta de regime permanente ou estacionária. A equação (1.2) só é aplicável para o regime
estacionário, onde entrada e saída estão estáveis em um valor constante.
Será necessário, portanto, buscar um modelo matemático mais completo para permitir
representar com maior fidelidade a resposta completa do sistema, nos regimes permanente e
transitório.
13
As equacões da entrada vi(t) e da saída vo(t) no domínio do tempo
podem ser obtidas pela aplicação das Leis de Kirchhoff e das
relações tensão-corrente nos elementos:
1
C
v R (t ) vc (t ) vi (t ) v R (t ) R.i(t ) vc (t ) i(t ).dt
as quais podem ser reescritas como:
Figura 17 - Circuito RC
1 dvc (t )
C
R.i(t ) i(t ).dt vi(t ) i(t ) C.
e dt
dvc (t )
R.C. vc (t ) vi (t )
dt
Chega-se portanto a uma EDO de primeira ordem para representar matematicamente o sistema.
Uma vez conhecida função vi(t) e os valores dos componentes R e C é possível determinar as
variáveis corrente i(t) e tensão nos elementos vR(t) e vcR(t), resolvendo-se as EDOs obtidas.
A figura abaixo apresenta um sistema de estocagem de líquidos com restrição na saída. As variáveis
do sistema são vazão volumétrica de entrada(qi), vazão volumétrica de saída(q) , nível de líquido
armazenado no tanque (h) e volume de líquido (V).
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Aplicando-se algumas hipóteses de simplificação, e as equações:
d V (t )
qi (t ). q(t ).
dt
V (t ) A.h(t )
1
q(t ) h(t )
Rv
d h(t ) 1
A. .h(t ) qi (t )
dt Rv
Definida a função de excitação qi(t), pode-se determinar h(t).
K F (t ) M .a(t )
x(t)
y(t)
f
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dy(t ) d2y
x(t ) f . K . y(t ) M . 2
dt dt
d 2 y (t ) dy (t )
M. 2 f. K . y ( t ) x( t )
dt dt
Ou seja, conhecendo a função força x(t), os parâmetros M, f e K, pode-se determinar a função y(t),
representativa do deslocamento da massa.
A grande vantagem de se aplicar a Transformada de Laplace para se chegar ao modelo por funções
de transferência, é que as equações diferenciais são convertidas em equações algébricas, o que
reduz significativamente a complexidade dos modelos matemáticos.
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Figura 20 - Sistema elétrico
Aplicando-se a Transformada de Laplace na EDO, considerando nulas as condições iniciais:
Vo ( s) 1
Vi ( s) RC .s 1
Observa-se que o sistema passou a ser representado por um equação algébrica, sendo s a variável
de Laplace.
Para se determinar a resposta do sistema é preciso definir Vi(s), e Vo(s) será dada pelo produto:
1
Vo ( s) .Vi ( s)
RC.s 1
A resposta no domínio do tempo vo(t) é obtida pela aplicação da Transformada Inversa de Laplace a
Vo(s).
d h(t ) 1
A. .h(t ) qi (t )
dt Rv
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H ( s) Rv Rv
e H (s) .Qi( s)
Qi( s) A.Rv .s 1 A.Rv .s 1
d 2 y (t ) dy (t )
M. 2 f. K . y ( t ) x( t )
K dt dt
x(t)
onde a constante elática (K) da mola, o coeficiente de atrito viscoso (f) do
M amortecedor, e a massa M do bloco, são os parâmetros físicos do sistema.
y(t)
f
Y ( s) 1
O sistema pode ser representado pela função de transferência:
X ( s) M .s f .s K
2
18
(n) (n 1) (.) (m) (m1) (.)
ao .c a1. c ....... an1.c an .c b0. u b1.u .......bm1.u bm.u (1.3)
(n )
onde ai e bi são constantes, c é a variável desaída do sistema, c sua n-ésima derivada, u é a
( m)
variável de entrada, e u a m-ésima derivada, e nm.
(ao .s n a1.s n1 ... an1.s an ).C ( s) (bo .s m b1.s m1 ... bm1.s bm ).U ( s)
(1.4)
C ( s) b .s b1.s m m1
...... bm1.s bm b .s i
m i
o n n 1
i 0
(1.5)
ao .s a1.s ...... an1.s an n
a
U ( s) m j
j .s
a 0
C ( s) ( s z1 ).( s z 2 )......(s z m )
(s z )
ii 1
i
(1.6)
U ( s) ( s p1 ).( s p 2 )......(s p n ) n
(s p
j 1
j )
As equações (1.5) e (1.6) são empregadas para representar sistemas de ordem n, onde -zi, as raízes
do numerador, são chamados de zeros e -pj , as raízes do denominador, são chamados de pólos da
função de transferência. O polinômio do denominador igualado a zero é chamado de equação
característica do sistema, ou seja:
n n
Equação Característica: a .s
a 0
j
m j
= (s p
j 1
j )=0 (1.7)
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A função de transferência inclui as unidades necessárias para relacionar as grandezas de entrada e
saída do sistema representado. É uma propriedade do próprio sistema, e seus pólos e zeros
dependerão apenas de seus parâmetros físicos.
O valor de regime permanente da saída, no domínio do tempo, uma vez definido o valor da entrada, é
obtido aplicando-se o teorema do valor final em C(s), isto é:
s 0 s 0
Sendo o ganho do sistema definido como o valor de regime permanente da saída dividido pelo valor
de regime permanente da entrada, ele poderá ser calculado por:
A equação (1.10 ) permite concluir que, dada a função de transferência, o ganho do sistema é
determinado substituindo-se s=0 em G(s). Por esse fato, o ganho é também chamado de função de
transferência de regime permanente.
20
Considere o circuito RLC da figura 1.20, onde R é a resistência em ohm (Ω), L é a indutância em
henry (H) e C a capacitância em farad (F).
Sendo vi(t) a tensão de entrada aplicada ao circuito, i(t) a corrente, determinar as funções de
transferência Vo1(s)/Vi(s), Vo2(s)/Vi(s), Vo3(s)/Vi(s), e I(s)/Vi(s).
Para cada função, determine pólos, zeros, ganho e equação característica (Figura 23).
di(t ) 1
C
v R (t ) R.i(t ) v L (t ) L. vc (t ) i(t ).dt
dt
vi v R v L v c
di(t ) 1
C
vi (t ) R.i(t ) L. i(t ).dt
dt
21
Aplicando a transformada de Laplace nas equações acima, admitindo nulas as condições iniciais,
obtem-se:
1
VR ( s) R..I ( s) VL ( s) L.s.I ( s) Vc ( s) .I ( s)
C.s
1
Vi ( s) R.I ( s) L.s.I ( s) .I ( s)
C.s
Vo1 ( s) RC .s
Função de transferência com tensão de saída no resistor:
Vi ( s) LC.s RC .s 1
2
RC ( RC ) 2 4 LC.
O sistema possui um zero em s=0 e dois pólos em s1, 2
2.LC.
Vo 2 ( s) LC.s 2
Função de transferência com tensão de saída no indutor:
Vi ( s) LC.s 2 RC .s 1
RC ( RC ) 2 4 LC.
O sistema possui dois zeros em s=0 e dois pólos em s1, 2
2.LC.
Vo3 ( s) 1
Função de transferência com tensão de saída no capacitor:
Vi ( s) LC.s RC .s 1
2
Ganho = 1 - significa que em regime permanente a tensão no capacitor será igual à da fonte
22
RC ( RC ) 2 4 LC.
O sistema não possui dois zeros, e dois pólos em s1, 2
2.LC.
I ( s) RC .s
Função de transferência considerando corrente como saída:
Vi ( s) LC.s RC .s 1
2
RC ( RC ) 2 4 LC.
O sistema possui um zero em s=0 e dois pólos em s1, 2
2.LC.
Conclusões:
Pela simples análise do ganho pode-se concluir que, em regime permanente, o capacitor terá a
mesma tensão da fonte, e portanto a tensão nos outros elementos será nula. Também, a corrente no
circuito tenderá a zero.
Os pólos e zeros podem ser número reais ou complexos, dependendo dos coeficientes dos
polinômios do numerador e do denominador da função de transferência. Será visto adiante que pólos
e zeros podem ser interpretados para avaliar a resposta transitória dos sistemas.
23
1.11 - Representação de sistemas por diagramas de blocos
Os sistemas são constituídos por vários componentes que se interagem para conjuntamente
desempenhar uma determinada tarefa. Cada componente pode ser representado por sua função de
transferência, e a variável de saída de um componente poderá ser entrada de outros.
A representação dessas interações entre componentes pode ser bem visualizada quando usamos a
representação por diagrama de blocos, ilustrado na figura 24.
A seta representa o sentido do fluxo de sinais através do componente, sendo R(s) o sinal de entrada
e C(s) o sinal de saída. A função de transferência G(s) permitirá descrever o comportamento
dinâmico do componente, isto é, da saída C(s) quando excitado por um sinal particular R(s). A
vantagem de usar o domínio s, ao invés do tempo (t), é que a saída pode ser dada diretamente pelo
produto:
Além do bloco genérico da figura 24, um diagrama de blocos pode conter ainda somadores e
subtratores, ilustrados na figura 25.
(a) (b)
Os sinais dentro do bloco definem a operação realizada. O bloco do subtratror é também chamado de
comparador ou detetor de erro (diferença entre R(s) e R’(s)), sendo a saída E(s) denominado de sinal
de erro. As grandezas R(s) e R'(s) devem possuir as mesmas unidades.
24
1.12 - Relação entre Funções de Transferência e Diagramas de Blocos de Sistemas
Para exemplificar serão desenvolvidos a seguir algumas operações básicas entre blcos.
a) Blocos em série
(a) (b)
O sistema pode então ser representado pelo bloco único da figura 1.23(b).
Portanto, sua função de transferência será dada pelo produto G2 ( s).G1 ( s) . Ou seja, será igual ao
produto das funções de transferência individuais dos blocos associados.
b) Blocos em paralelo
Soma Subtração
25
(a) (b)
Logo , a configuração paralela pode ser substituída por um único bloco, cujas funções de
transferência serã, respectivamente.
G s G1 s G2 s G s G1 s G2 s )
Os componentes do sistema são a planta, definida pelo bloco G(s), o elemento do ramo de
realimentação (sensor-transmissor), definido pelo bloco H(s), e o detetor de erro, definido pelo bloco
subtrator. As variáveis do sistema, cujos fluxos estão representados no diagrama de blocos, são o
sinal de referência R(s), o sinal de erro E(s), O sinal de saída C(s) e o sinal de realimentação R'(s).
O termo ramo direto que aparece no diagrama de blocos da figura 1.25 é utilizado para designar os
elementos através dos quais o fluxo de sinais vai da entrada para a saída, e o termo ramo de
realimentação para designar os elementos que trazem o sinal de saída para ser comparado com o
sinal de entrada. Os pontos de bifurcação ou ramificação permitem levar o sinal proveniente de um
bloco para outros blocos.
26
Para determinar a função de transferência é necessário escrever as equações de saída de cada
bloco, e fazer manipulações e substituições para se chegar na relação saída por entrada. A seguir
serão determinadas funções de transferência de sistemas com blocos de realimentação.
o G.(i H o ) o G i GH o
o s G( s)
i s 1 G( s) H ( s)
o G.(i H o ) o G i GH o
27
Figura 30 - Blocos com realimentação positiva
o s G( s)
i s 1 G( s).H ( s)
o ( s) G2 s G1 s
Gs
i ( s) 1 G2 s G1 s H s
28
1.13 - Procedimento para construção do diagrama de blocos de um sistema
Os diagramas de blocos, assim como as funções de transferência, são obtidos a partir das
equações que descrevem o comportamento dinâmico do sistema. O primeiro passo na
construção de um diagrama de blocos é definir as variáveis físicas cujos fluxos deverão
estar nele representados. A seguir, as equações do sistema são trabalhadas para “gerar”
relações entre essas variáveis, e essas relações são então geradas a partir dos blocos. A
combinação adequada dos blocos obtidos é o passo final para a construção do diagrama
que irá representar o sistema.
1
Eo( s) .I ( s) e Ls.I ( s) R.I ( s) Ei ( s) Eo( s)
Cs
29
Figura 33 - Representação das relações matemáticas do sistema por blocos
1 Ei ( s) Eo( s)
A seguintes equação será utilizada: Eo ( s) .
Cs Ls R
O sistema pode ser representado ainda pelo bloco único, obtido pela redução do diagrama
anterior:
E o (s) 1
Logo, a função de transferência Eo(s)/Ei(s) será:
Ei (s) LCs RCs 1
2
30
1.14 - Álgebra de blocos
A tabela 2.1 resume algumas das várias regras algébricas para manipulação de diagramas
de blocos. Estas regras são utilizadas para reduzir diagramas de blocos complexos em
diagramas mais simples, ou até a um único bloco.
o s G2 s G1 s i s
blocos em série
ou e cascata
2 Combinação de
o s G2 s G1 s i s
blocos em
paralelo
3 Eliminando um
ramo de
o s
G( s)
. i ( s)
realimentação 1 G( s).H ( s)
4 Movendo um
ponto de soma
o s G s1 s 2 s
para a frente de
um bloco
5 Movendo um
o s Gs 1 s 2 s
ponto de soma
para a depois de
um bloco
6 Rearranjo de
pontos de soma
o s 1 s 2 s 3 s
31
Transformação Diagrama Diagrama Equação
Original Equivalente
7 Rearranjo de
pontos de soma
o s 1 s 2 s 3 s
8 Movendo um
ponto de
o s G si s
bifurcação para
antes de um
bloco
9 Movendo um
ponto de
o s G si s
bifurcação para
depois de um
bloco
10 Movendo um
ponto de
o s 1 s 2 s
bifurcação para
antes de um
bloco de soma
11 Movendo um
ponto de
o s 1 s 2 s
bifurcação para
depois de um
bloco de soma
32
1.15 - Simulação de sistemas a partir de seus modelos.
Os modelos matemáticos e representação por diagramas de blocos são amplamente
utilizados para realização de simulação computacional dos sistemas, atividade essencial na
elaboração de projetos de controle. Softwares aplicativos, como o MatLab por exemplo,
possuem ferramentas específicas para serem empregadas na construção de diagramas de
blocos e utilização de funções de transferência, que permitem determinar as respostas dos
sistemas diretamente no domínio do tempo, nas formas matemáticas e gráfica, com grande
praticidade e precisão. A seguir são apresentados exemplos de utilização do toolbox
simulink, disponível no ambiente MatLab.
RC.s
: Vo1 ( s) .Vi ( s)
LC.s RC.s 1
2
LC.s 2
Vo 2 ( s) .Vi ( s)
LC.s 2 RC .s 1
1
Vo3 ( s) .Vi ( s)
LC.s RC.s 1
2
Figura 37
33
Figura 38
Figura 39
34
1.16 - Estudo de caso: Modelagem de sistemas eletromecânicos
Os parâmetros físicos do sistema são a resistência (Ra ()) e a indutância (La (H)) do
enrolamento de armadura, o momento de inércia (Jm (Kg.m3) ) coeficiente de atrito viscoso
(fm (N.m/rad/s)) do rotor da máquina.
As variáveis elétricas do sistema são a tensão (Ea (V)) e a corrente (Ia (A)) que irá circular
pelo enrolamento da armadura, e a força contra-eletromotriz (Eg (V)) devido a reação da
armadura. As variáveis mecânicas são posição (m (rad)), velocidade angular (m (rad/s) )
angular do eixo.
Ao receber energia elétrica, o motor gera o torque (Tg (N.m)) que irá provocar e manter a
rotação do eixo, tendo como oposição a própria inércia do rotor, e também o atrito
viscoso. As equações elétricas são obtidas através da aplicação das leis do
eletromagnetismo, sendo dadas por :
dia
Ea La Ra .ia Eg
dt
Eg K g .m
Tg KT .ia (1.11)
35
Tg Tm T f (1.12)
dm
onde: Tm J m e T f f .m
dt
dm
e portanto: Tg J m . f .m (1.13)
dt
Figura 41 - Diagrama de blocos para o motor dc, com acoplamento de carga direto
(1.14)
36
Figura 42 - Acoplamento de carga ao eixo do motor por engrenagens
Engrenagem primária N1
N1 r1 T1 2 2
r1 N (1.15)
N 2 r2 T2 1 1
T1 1 1
N = relação de transferência
r2 T2 2 2
Engrenagem secundária N2
onde N1, N2, r1 e r2 são respectivamente número de dentes e raio de cada engrenagem. A
relação N irá definir se torque, velocidade ou posição do eixo da polia secundária será
maior, menor ou mesmo igual ao da polia primária.
37
Para determinar uma relação entre Jc e Jcr , consideram-se iguais a energia cinética de
rotação antes ou depois do acoplamento, o que permite a igualdade:
1 1
Ec J c . c J cr . m
2 2
2 2 (1.16)
c2
J cr J c.
m2 (1.17)
J cr J c .N 2
(1.18)
Portano, o coeficiente de atrito viscoso da carga também é refletido multiplicado por N2.
(1.19)
Quando uma carga é acoplada diretamente ao eixo, tem-se Jc=Jcr o que equivaleria a N=1.
Nesse caso particular inércia do rotor e da carga são somadas, idem para o atrito viscoso.
38
Outra forma de acoplamento é apresentada na figura 45, onde uma correia transporta
blocos de massa M, a partir do acoplamento ao eixo do motor, sendo v(t) e x(t) a velocidade
de translação e deslocamento da esteira, respectivamente.
Seja Jcr a inércia da carga refletida ao eixo do motor. Igualando-se as energias cinéticas de
rotação e de translação da carga, chega-se a:
1 1
Ec J cr . m M .v 2
2
2 2 (1.20)
J cr M .r1
2
Jm= 0.01 kg.m2; fm= 0.1 N.m.s; N=0.1 ; fc=0.1 N.m.s; Jc=0.1 kg.m2;
Kg= 0.01 V/rad/sec; Kt= 0.01 N.m/Amp; Ra= 1 Ohm La= 0.5 H
39
Figura 46 - diagrama simulink para simulação do motor dc
40
1.17 - Estudo de caso 2 - Modelagem de sistemas com Amplificadores Operacionais
Vo
Vmáx
Va-Vb
-Vmáx
Vi V
ii io o (1.22)
Z1 Z2
41
Vo ( s) Z
2 (1.23)
Vi ( s) Z1
A especificação dos elementos Z1, Z2, Z3 e Z4 pode ser feita de forma a obter somadores,
subtratores, integradores, diferenciadores, filtros de frequência. A equação da saída do
sistema, no domínio s, é dada por:
42
1.17.1 - Simulação de sistema com ampop
43
1.18 - Estudo de caso 3 - Modelagem e simulação de sistemas de controle
O motor dc:
Para simular o motor dc foi proposto um sistema análogo construído com ampops, isto é,
com a mesma função de transferência do motor dc, o que significa que os dois sistemas, por
serem análogos, apresentam a mesma resposta ao mesmo sinal de entrada.
Pretende-se portanto simular o comportamento do motor dc utilizando o circuito análogo
com amplificadores operacionais, e para isso será utilizada a função de transferência:
44
Sensor-Transmissor:
A realimentação de velocidade é feita através de um sensor de ganho unitário, que irá medir
o sinal de velocidade no eixo do motor e transmití-lo para o detector de erro. A função de
transferência será:
É importante entender que a velocidade do eixo do motor, dada por exemplo em rad/s, será
convertida em tensão dc, no circuito sensor-transmissor. O processo de realimentação
acontece com a chave na posição 1. O sistema estará em malha aberta se a chave estiver
na posição 2.
Detector de erro:
O Controlador
O Driver
Nos sistemas de controle, os drivers são dispositivos de potência, que fazem a interface
entre o controlador e o processo a ser controlado. Nesse estudo, o controlador irá acionar
um dispositivo de potência que irá acionar o motor. O atuador, também conhecido como
elemento final de controle, faz o acionamento do motor, seguindo o comando do controlador.
Neste estudo, o driver utilizado tem a seguinte função de transferência:
45
A seguir é apresentado o resultado da simulação do sistema de controle de malha fechada
do motor dc, realizada no Simulink
R1=2e3 Ω; R2=R1;R3=R2;R4=R3;
Diagrama simulink
Resultados:
Conclusão: a simulação mostra que o motor tende a atingir a velocidade de 100 rad/seg,
porém em regime permanente será mantido um erro próximo de 5%.
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REFERÊNCIAS
OGATA, Katusuhiko, Engenharia de Controle Moderno, 5. ed., 788p, São Paulo, Pearson Editora,
2010.
DORF, Richard C.; Bishop, Robert H., Sistemas de controle modernos / 8. ed.. xxii, Rio de Janeiro:
LTC, 2001.
NISE, Norman S., Engenharia de sistemas de controle, 3. ed., 2002 , Rio de Janeiro,
Editora LTC.
PHILLIPS, Charles l.; NAGLE, H. Troy. Digital control system analysis and design. 3.ed..
685 p New Jersey: Prentice Hall, 1995.
D'AZZO, John Joachim. Análise e projeto de sistemas de controle lineares, 2a. Edição,
Rio de Janeiro, Editora Guanabara Dois, 1984.
BEGA, Egídio Alberto. Instrumentação aplicada ao controle de caldeiras / 3. ed.. Rio de Janeiro:
Interciência, 2003.
47