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Fundamentos e Conceitos

Me. Eng. Odirlei H. Moser

Fundamentos e Conceitos Me. Eng. Odirlei H. Moser

Fundamentos e Conceitos

Proposta: Conhecer e compreender os fundamentos teóricos e práticos sobre, modelagem, controle, programação e aplicações de robôs industriais. Compreender e aplicar os conceitos fundamentais sobre sistemas robóticos em automação.

Objetivo: Desenvolver no aluno a capacidade de analisar um sistema de produção e entender as funcionalidades presentes em cada processo e associar essas funcionalidades a aplicações de sistemas robóticos para incrementar a produtividade e qualidade dos processos.

15/08/2018

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Fundamentos e Conceitos

Unidade 1: Conceitos fundamentais sobre sistemas robóticos.

Seção 1.1: Fundamentos e conceitos.

Automação de sistemas e robótica;

Classificação dos robôs;

Robôs aplicados a indústria.

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Automação de Sistemas e Robótica

Definição de robô segundo a RIA (Robot Institute of America):

“Robô e um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para mover materiais, pecas, ferramentas ou dispositivos específicos, através de vários movimentos programados para realizar uma variedade de tarefas”.

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Automação de Sistemas e Robótica

Robôs são aplicados principalmente em sistemas de produção (Spr) da indústria de manufatura;

Dentro de um sistema de produção (Spr), há quatro tipos de atividades em que um robô pode ser aplicado:

Atividade de processamento;

Atividade de distribuição;

Atividades de agrupamento e desagrupamento;

Atividades de inspeção.

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Automação de Sistemas e Robótica

Para cada tipo de atividade devemos avaliar a possibilidade de aplicação de sistemas robóticos, através do método USA (Understand, Simplify, Automate):

Fase 1 U (understand): compreender o processo existente;

Fase 2 S (simplify): simplificar o processo existente;

Fase 3 A (automate): automatizar o processo existente.

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Classificação dos Robôs

Os

fundamentais:

robôs industriais

podem ser

classificados

considerando-se

seis

aspectos

O sistema de controle: Tipo, grau de autonomia, etc.;

A mobilidade da base: Fixos ou móveis;

Os graus de liberdade: Robôs com 6 GdL conseguem se posicionar em qualquer ponto do espaço (3 GdL de posição e 3 de rotação). Robôs com mais de 6 GdL são denominados redundantes e robôs com menos de 6 GdL são denominados limitados;

A estrutura cinemática: aberta (número de articulação é igual número de GdL) ou fechada (número de articulações é diferente do número de GdL);

O tipo de acionamento: utilizados servossistemas que podem ser motores elétricos, pneumáticos e hidráulicos.

O espaço de trabalho: Classificados conforme a configuração das juntas que formam seu sistema de articulação:

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Classificação dos Robôs

Cartesiano:

Três

simplificado;

ligações

prismáticas

perpendiculares

(PPP).

simplificado; ligações prismáticas perpendiculares (PPP). 15/08/2018 Fundamentos e Conceitos Alta precisão e controle

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Alta

precisão

e

controle

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Classificação dos Robôs

Cilíndrico: Uma junta rotacional e duas prismáticas (RPP). Média precisão e controle simplificado;

junta rotacional e duas prismáticas (RPP). Média precisão e controle simplificado; 15/08/2018 Fundamentos e Conceitos 9

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Classificação dos Robôs

Esférico: Duas juntas rotacionais e uma prismática (RRP). Baixa precisão e controle mais complexo;

rotacionais e uma prismática (RRP). Baixa precisão e controle mais complexo; 15/08/2018 Fundamentos e Conceitos 10

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Classificação dos Robôs

Articulado: Três juntas rotacionais (RRR). Baixa precisão e controle complexo;

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Articulado: Três juntas rotacionais (RRR). Baixa precisão e controle complexo; 15/08/2018 Fundamentos e Conceitos 11

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Classificação dos Robôs

SCARA: Também com duas juntas rotacionais e uma prismática (RRP). Alta precisão e alta velocidade, com controle complexo.

e uma prismática (RRP). Alta precisão e alta velocidade, com controle complexo. 15/08/2018 Fundamentos e Conceitos

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Robôs Aplicados na Indústria

Em atividades de processamento: Manipula uma determinada ferramenta que e usada para o processamento, definindo um ciclo de trabalho em que esta ferramenta desenvolve uma determinada trajetória, interagindo com a peça. Exemplos:

Processos de soldagem a ponto;

Processos de soldagem a arco;

Processos de pintura;

Processos de usinagem.

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Robôs Aplicados na Indústria

Em atividades de distribuição:

Operações de carga e descarga;

Realização de transferência de materiais, conhecido como “pick-and-place”;

Operação de transporte de materiais.

Em atividades de agrupamento e desagrupamento:

Operações de montagem;

Operações de desmontagem ou “desempacotamento”.

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Robôs Aplicados na Indústria

Em atividades de inspeção:

Avaliando as especificações do produto;

Com ferramenta que desempenha a aferição da peça (Ex.: sonda).

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Resumo para Aplicação

Para aplicar um robô na indústria, portanto, é preciso proceder com o método USA, através das etapas abaixo:

Fase 1: Compreender os processos existentes: Descreva um fluxo das etapas que compõem cada processo e procure classificar cada etapa como sendo de processamento, de distribuição, de agrupamento/ desagrupamento ou de inspeção.

Fase 2: Simplificação das etapas: Analise a possibilidade de simplificação das etapas e se estas precisam ser em sequência ou podem operar em paralelo.

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Resumo para Aplicação

Para aplicar um robô na indústria, portanto, é preciso proceder com o método USA, através das etapas abaixo:

Fase 3: Automação dos processos: Atue nos pontos fracos detectados no processamento, na distribuição, no agrupamento/ desagrupamento ou na inspeção. Após, determine o robô a ser utilizado, respondendo:

Qual a autonomia que o sistema de controle deve suportar?

Os robôs devem ser fixos ou móveis?

Cadeia aberta ou fechada?

Quantos GdL são necessários?

Qual o espaço de trabalho?

Que tipo de acionamento é o mais adequado?

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Situação-problema – Automação de uma Fábrica de Calçados

A indústria de calcados no Brasil apresenta-se como forte candidata para a implantação de soluções de automação. Assista ao vídeo a seguir, disponível em:

<https://www.youtube.com/watch?v=w8ZPmVb1z2Y> (Acesso em: 15 jul. 2018), em que é mostrado como é o processo de fabricação de sapatos em muitas indústrias brasileiras. Supondo que você seja convidado para rever a etapa de colagem do cabedal com a aplicação de adesivo, uma vez que existe muito retrabalho e várias unidades fabricadas apresentam defeitos após uso nos três primeiros meses, como você procederia para desenvolver uma solução?

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Referências

[1] MUNHOZ, Igor Polezi. Robótica. Editora e distribuidora Educacional S.A, 2017.

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