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  • Capítulo 07 - Análise e Projeto de Sistemas de Controle Pelo PDF

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    Controladores PID e controladores PID modificados ° A P cS Cy EA oO 8.1 | Introdugado Em capitulos anteriores, discutimos brevemente esquemas basicos de controle PID. Por exem- plo, apresentamos controladores PID eletrénicos,hidraulicos e pneumaticos. Também projetamos sistemas de controle nos quais controladores PID estavam envotvidos. E interessante notar que mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente cemprega esquemas de controle PID ou PID modificado. ‘Como a maioria dos controladores PID ¢ ajustada em campo, diferentes tipos de regras de sintonia vém sendo propostas na literatura. Com a utilizagao dessas regras de sintonia, ajustes finos no controlador PID podem ser fetos em campo. Além disso, métodos de sintonia automé- tica vém sendo desenvolvidos ¢ alguns controladores PID tém a capacidade de fazer sintonia automitica on-line. Estruturas PID modificadas, como o controle I-PD ¢ 0 controle PID com varios graus de liberdade, atualmente estio em uso na indistria. Vérios métodos priticos de comutagdo suave (de operagdo manual para operagio automitica) e ganho programado esto comercialmente disponiveis. A.utilidade dos controles PID esti na sua aplicabilidade geral & maioria dos sistemas de con- trole, Em particular, quando o modelo matematico da planta nao é conhecido e, portanto, métodos de projeto analitico nZo podem ser ulilizados, controles PID se mosiram os mais iteis. Na area dos sistemas de controle de processos, sabe-se que os esquemas bisicos de controle PID € os controles PID modificados provaram sua utilidade conferindo um controle satisfatério, embora «em muitas situagdes eles possam nao proporcionar um controle étimo. Neste capitulo, apresentaremos primeiro 0 projeto de um sistema de controle com um PID, utilizando as regras de ajuste de Ziegler e Nichols. Depois, discutiremos um projeto de controlador PID com o método tradicional de resposta em frequéncia, seguido da abordagem de otimizag0 ‘computacional no projeto de controladores PID. Em seguida, discutiremos controles PID modi- ficados, como 0 controle PLD e 0 controle I-PD. Em sequéncia, introduziremos 0 controle ‘com varios graus de liberdade, © qual pode satisfazer os requisitos conflitantes, que 0s sistemas de controle com um grat de liberdade nao podem. (Para a definigdo de sistema de controle com vrios graus de liberdade, veja 8 Sedo 8.6.) Em casos priticos, pode exist um requisito relativo & resposta da entrada de distirbio & ‘outro requisite relative a resposta da entrada de referéncia, Muitas vezes, esses dois requisitos io conflitantes entre si e no podem ser satisfeitos no caso de um grat de liberdade. Aumentando PEBRBI engeaharin de controle nodeno 8.2 | 0 graus de liberdade, somos capazes de satisfazer a ambos. Neste capitulo, apresentaremos em detalhes sistemas de controle com dois graus de liberdade. (0 método de otimizagio computacional para o projeto de sistemas de controle, apresentado neste capitulo (tais como a busca de conjuntos étimos de valores de pardmetro para satisfazer especificagses dadas de resposta transit6ria), pode ser usado tanto no projeto de sistemas de con- trole de um grau de liberdade como nos de varios graus de liberdade, desde que seja conhecido ‘um modelo matemtico razoavelmente preciso da planta Visdo geral do capitulo. A Seyio 8.1 apresentou o material introdutério do capitulo. A Segd0 82 lida com o projeto de um controlador PID com as regras de Ziegler-Nichols. A Segio 8.3 abor- da 0 projeto de um controlador PID pelo método de resposta em frequéncia. A Segio 8.4 discute ‘uma abordagem computacional para a obtengao dos parametros étimos de controladores PID. A Sepdo 8.5 trata dos sistemas de controle PID com virios graus de liberdade, inclusive os sis- temas PID modificados. Regras de sintonia de Ziegler- Nichols para controladores PID Controle PID de plantas. A Figura 8.1 mostra o controle PID de uma planta, Se um modelo ‘matematico da planta pode ser obtido, entdo é possivel aplicar varias téenicas de projeto na deter- ‘minagdo dos pardmetros do controlador que atenderio as especificagdes do regime transitério e do regime permanente do sistema de malha fechada. Contudo, sea planta for muito complexa, de ‘modo que seu modelo matemtico nao possa ser obtido facilmente, entio a abordagem analitica do projeto do controlador PID nao seré possivel. Temos entio de recorrer a abordagens experi- mentais de sintonia de controladores PID. 0 processo de selecionar parimetros do controlador que garantam dada especificagao de

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