

 
Suspensão  magnética  
Instrumentação  1  

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  Força  de  atracção  entre  corpos  magne4zados  

B2
Fm = ! area
2µ 0
µ 0 NI (Núcleo  é  de  ar)  a  força  é  proporcional  a NI e  
B=
z inversamente  proporcional  à  distância  do  objecto  ao  
2 solenóide  z

µ 0 " NI %
Fm = $ ' ! area
2# z & $"

(#$"

("
Aproximação  linear   '#$"
corrente  
'"

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Fm = a ! kz &#$"
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$"
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  Equivalência  a  oscilador  harmónico  

solenóide,  F

!F
força  de  reposição  
!mg (magné4ca)

0 z=0
2mg +mg
k=
!z peso

força  de  
amortecimento  
constante  da  força  de  reposição  
  Equivalência  a  oscilador  harmónico  amortecido  

d 2z dz
" F = ma !!m 2
+ h + kz # mg = 0 h= constante  de  amortecimento  
dt dt k=  constante  da  ‘mola’  

mg
z=# + Ae#ht sin(! t + " )
k
k h2 k
!= # !!!!!; ! 0 = frequência própria do sistema
m 4m 2 m

Quando  

h2 k
= ; h = 2 km o corpo não tem oscilações (amortecimento crítico)
4m 2 m
  Equivalência  a  oscilador  harmónico  

h2 k
2
= ; h = 2 km o corpo não tem oscilações (amortecimento crítico)
4m m
"#$%

"%

&#$%
!"#$%&'()*+**

&#(%

&% &#))% amortecimento  

&% $% "&% "$% '&% '$% (&% ($% )&%
&%

!&#$%

!"%
d 2z dz
m 2 + h + kz ! mg = 0
dt dt
!"#$%
  Introdução  de  amortecimento  num  amplificador  

•  Se  a  corrente  do  solenóide  for  proporcional  a  

Uout  então  a  força  também  será.  
 
•  Neste  caso,  a  força  terá  uma  componente  
Uin  =  erro  na  posição  (diferença   proporcional  ao  erro  da  posição  (z)  e  outra  
entre  a  posição  desejada  e  a   proporcional  à  sua  derivada  
posição  real)  

" Uin dUin %

Uout = !R2 $ + R2C '
R
# 1 dt &

amortecimento  
  Introdução  de  amortecimento  num  amplificador  

" Uin dUin %

Uout = !R2 $ + R2C '
Uin  (posição)   # R1 dt &

d 2z dz
m 2 + h + kz ! mg = 0
dt dt
!z d 2z dz 1
A 2 + C1 A + Az = 0
2gR1 dt dt R1

k  (constante  da  força  de  reposição)  

massa  
h  (constante  de  amortecimento)  

A  =  ganho  de  corrente  x  função  de  transferência  do  sensor  de  posição  
  Introdução  de  amortecimento  num  amplificador  
  Amortecimento  crí,co  

h = 2 km
!
1 #zA #z
C1 A = 2 A" ! C1R1 = 2
R1 2gR1 2g

!z d 2z dz 1
A 2 + C1 A + Az = 0
2gR1 dt dt R1
k  (constante  da  força  de  reposição)  
massa  
h  (constante  de  amortecimento)  

A  =  ganho  de  corrente  x  função  de  transferência  do  sensor  de  posição  
  Introdução  de  amortecimento  num  amplificador  

  Amortecimento  crí,co  

!z
C1R1 = 2
2g

!z = 4!mm
g = 9,8!m.s"2
R1 = 100!k"
C1 = 286 nF
  Geração  de  campo  magné4co,  solenóide  
  Lei  de  Ampere  

n=  número  de  espiras  /m  

! ! µ0=  permeabilidade  do  vácuo  (=4π×10-­‐7  H/m)  
" B !dL = µ0 I
  Materiais  ferromagné,cos  
  Estes  materiais  são  compostos  por  atómos  
com  electrões  desemparelhados.    
  O  momento  magné4co  resultante  do  spin  
destes  electrões  não  se  cancela  mas  produz  
um  autoalinhamento  em  volumes  
microscópicos  (domínios  de  Weiss)  
  Este  domínios  têm  uma  orientação  aleatória,  
produzindo  um  campo  total  nulo.  
  Mas  quando  se  aplica  um  campo  exterior,  
estes  domínios  alinham-­‐se  e  produzem  uma  
mudança  drás4ca.  

H = nI
Na ausência de material ferromagnético
! !
B = µ0 H ! ! !
Na presença de material ferromagnético B = µ0 (H + M )
  Materiais  ferromagné,cos  
! ! !
B = µ0 (H + M ) magne4zação  da  matéria  

campo  magne4zante  
  Materiais  ferromagné,cos  
! ! !
A  magne4zação  também  é  função  do  
B = µ0 H + M ( )
campo  magne4zante  H  
! !
M = !mH
! !
B = µ 0 H (1+ ! m ) Permeabilidade  rela4va  

µ = µ 0 (1+ ! m )

Ciclo  de  histerese  

  Materiais  ferromagné,cos  
  Variações  no  ciclo  de  histerese  
  Aplicações  diferentes  

B  

H  
  Electromagneto  
! ! ! ! !
B = µ0 ( H + M ) ! B = µr µ0 H

Permeabilidade  
Material  
rela,va  
Ferro  macio   200  
Níquel   100  
Permalloy  (Ni,  Fe)   8  000  
Mumetal  (Ni,  Cr,  Cu,  Fe)   20  000  
  Electromagneto  
  Força  de  atracção  para  um  material  não  magne4zado  
(aproximação)  
µρ

B2 ! !
Fm = ! area B = µr µ0 H
2µ 0

B2 NI

Fm = !A
2µ 0
µr µ 0 NI
B= z

z
2 2
µ µ NI " %
Fm = r 0 $ ' ! A
2 # z & objecto  suspenso  com  área  superior  A