Vibrações

6. SISTEMAS DE 2 GRAUS DE LIBERDADE

6.1 Introdução :

Sistemas que requerem 2 ou mais coordenadas independentes para descrever o seu

movimento são denominados "Sistemas de N Graus de Liberdade". Para se calcular o número
de graus de liberdade (GDL) pode-se usar a seguinte regra:

 Número 
   Número de possíveis 
 GDL   de massas   tipos de movimentos 
do Sistema  =  envolvidas   
   para cada massa 
 
 no Sistema 

Sistemas com 2 Graus de Liberdade (2 GDL) podem ser formulados e resolvidos por meio
de equações diferenciais com 2 variáveis de deslocamento, sendo uma para cada GDL. Em
diversos sistemas, estas equações estão acopladas, isto é, cada equação envolve a utilização de
ambas as variáveis de deslocamento.
Se em cada deslocamento, uma solução harmônica é adotada, as equações dinâmicas geram
uma expressão que permite calcular as 2 freqüências naturais do sistema.

6.2 Vibração Livre de um Sistema Não Amortecido

k1

m1
x1 k2

m2

k3 x2

m1 → m1 x1 =− k1 x1 − k 2 ( x1 − x2 )

m2 → m2 x2 =− k 3 x2 − k 2 ( x2 − x1 )

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Reescrevendo, temos :

m1 x1 + (k1 + k 2 )x1 =k 2 x2

m2 x2 + (k 2 + k3 )x2 =k 2 x1

Adotam-se soluções harmônicas para x1 e x2 :

x1 = X 01 sen (ωt ) x2 = X 02 sen (ωt )

Derivando temos:

x1 = −ω 2 X 01 sen (ωt ) e x2 = −ω 2 X 02 sen(ωt )

− m1ω 2 X 01 + (k1 + k 2 ) X 01 = k 2 X 02 → (1)

− m2ω 2 X 02 + (k 2 + k3 )X 02 = k 2 X 01 → (2)
Através de manipulação algébrica, em seguida, vem:

X 02 (k1 + k 2 ) − m1ω 2
de (1) → =
X 01 k2

de (2 ) →
X 02 k2
=
X 01 (k 2 + k3 ) − m2ω 2

∴
(k1 + k 2 ) − m1ω 2 =
k2
k2 (k2 + k3 ) − m2ω 2

(m1m2 ) ω 4 − { (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1 } ω 2 + { (k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) − k 22 } = 0

A equação acima é denominada equação característica e a solução desta equação indica as
freqüências naturais do sistema. As raízes da equação acima são dadas por:

1  (k + k ) m + (k 2 + k3 ) m1 
ω12 ,ω 22 =  1 2 2 
2 m1m2 
1

1  (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1   (k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) − k 22 

2 2

±   − 4  
2  m1m2   m1m2 


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Isto mostra que é possível ao sistema ter uma solução harmônica não trivial quando ω é
igual a ω1 e ω2 que são as freqüências naturais do sistema. Cada uma destas freqüências
representa um modo de vibração diferenciado. Para representar estes modos fazemos:
(i )
X 02 − m1ω i2 + (k1 + k 2 )
(i ) =
X 01 k2

Substituindo cada freqüência natural encontrada anteriormente, obtém-se a relação

X 02 X 01 para cada modo de vibração.

Exemplo 1: Com relação ao sistema massa-mola ao lado, encontrar

as freqüências naturais e modos de vibração, sabendo que o sistema
k1 = k
move-se somente na vertical:
Assume-se solução harmônica para a vibração livre.
m1 = 5 kg
Se forem medidos x1 e x2 a partir das posições de equilíbrio estático
das massas m1 e m2, respectivamente, podem-se obter as equações de x1
k2 = k
movimento e as respectivas soluções para k1 = k 2 = k3 = 1000 N m .

As equações de movimento são: m2 = 10 kg

m1 x1 + 2k x1 = k x2 → 5 x1 + 2000 x1 = 1000 x2 x2

k3 = k

m2 x2 + 2k x2 = k x1 → 10 x2 + 2000 x2 = 1000 x1

Assumem-se soluções harmônicas xi (t ) = X i cos(ωt ) , para i = 1,2 e substituindo-se nas

equações com algumas manipulações algébricas, obtém-se:

50 ω 4 − 30000 ω 2 + 3000000 = 0

Cujas soluções são:

ω1 = 11,26 rad s

ω 2 = 21,75 rad s

As relações de amplitude são dadas por:

X 02(1) − 5ω12 + 2000 X 02( 2) − 5ω 22 + 2000

= = +1,37 = = −0,37
X 01(1) 1000 X 01( 2) 1000

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Os modos naturais são dados por:

 (1)  X 0(11 ) cos(11.26 t )

Modo 1 = x (t ) =  (1) 
 X 02 cos(11.26 t )

 ( 2)  X 0(12) cos(21.75 ⋅ t ) 
Modo 2 = x (t ) =  
− X 02 cos(21.75 ⋅ t )
( 2)

m1 m2

m1
m1
m1

m2
m2
m2

Primeiro Modo

m1 Nó

m1
m1
m1

m2
Nó

m2
m2
m2

Segundo Modo

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6.3 Sistemas Torsionais :

θ1 Mt2
θ2
Mt1

kt1 kt2 kt3

J2
J1

θ1 θ2

kt1θ1 kt2(θ2-θ1) kt3θ2

Considere um sistema torsional de dois discos conforme figura acima. Os 3 segmentos do

eixo têm constantes de mola rotacionais kt1 , kt 2 e kt 3 . Os discos possuem momentos de

inércia J 1 e J 2 . Para a análise de vibração livre do sistema temos:

J1θ1 + (kt1 + k t 2 ) θ1 = kt 2θ 2

J 2θ2 + (k t 2 + kt 3 ) θ 2 = kt 2θ1

A análise apresentada anteriormente pode ser aplicada aos sistemas torsionais com as
devidas substituições
Exemplo 2: A figura ao lado indica um sistema torsional. Encontrar as freqüências naturais
e modos de vibração considerando J 1 = J 0 , J 2 = 2J 0 e kt1 = kt 2 = kt . Considerar para o

cálculo que: J0 = 1,5 kg m2 e kt = 935 Nm.

Assume-se solução harmônica para a vibração livre. As kt1
equações diferenciais do movimento reduzem-se a:

J 0θ1 + 2ktθ1 = k tθ 2 J1
θ1
kt2
2 J 0θ2 + ktθ 2 = ktθ1
J2 θ2

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Rearranjando e substituindo a solução harmônica:

θ i (t ) = Θ i cos(ωt ), i = 1,2

gera a equação de freqüência:

(2 J )ω − (5 J k ) ω
2
0
4
0 t
2
+ k t2 = 0

e a solução fornece as freqüências naturais:

ω1 = 11,7 rad / s

ω 2 = 37,7 rad / s

As relações de amplitude são dadas por:

Θ (21)
= 1,78
Θ1(1)

Θ (22)
= −0,28
Θ1( 2)

6.4 Acoplamento de Coordenadas :

Um sistema com n GDL requer n coordenadas independentes para descrever sua

configuração e normalmente estas coordenadas são quantidades geometricamente
independentes da posição de equilíbrio do corpo em vibração. Por outro lado é possível
selecionar um outro conjunto de n coordenadas a fim de descrever a configuração do sistema.
Cada um destes conjuntos de n coordenadas é denominado coordenadas generalizadas.

C.G. m,J0

A B

l1 l2
k1 k2

A figura mostra um exemplo de um torno mecânico, cujo modelo é simplificado e a base

considerada suportada sobre molas nos extremos. O modelo final indica um corpo rígido de
massa total m e momento de inércia J0 em torno de seu centro de gravidade.

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A C.G. B

x1(t) x(t)
x2(t)

A'

C.G.'
θ(t)

B'
l1 l2

Para este sistema com 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes conjuntos de
coordenadas pode ser utilizado como variáveis para a descrição do movimento:
1. Deflexões x1(t) e x2(t) nas duas extremidades da base AB.
2. Deflexão x(t) do centro de gravidade e rotação θ(t).
3. Deflexão x1(t) da extremidade A e rotação θ(t).

No caso 2, usando x(t) e θ(t), como variáveis de deslocamento, tem-se:

mx = − k1 ( x − l1θ ) − k 2 ( x + l2θ )

J 0θ = k1 ( x − l1θ )l1 − k 2 (x + l2θ )l2

6.5 Leitura Recomendada

Thomson, W.T. - Teoria da Vibração com Aplicações - Cap. 5 - pg. 129 a 138.
Den Hartog, J.P. - Vibrações dos Sistemas Mecânicos - Cap. 2 - pg. 64 a 69.
Rao, S.S. – Mechanical Vibrations – Cap. 5 – Pág. 331 a 349.

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6.6 Exercícios Propostos :

1) Determinar as freqüências naturais do conjunto pendular abaixo.

m1 = 1 kg; m2 = 2 kg; l = 0,7 m; a = 0,4 m; k = 1000 N/m; I = ml2.

a
θ2
θ1
Fm

k
l

I1 I2

m1 m2

m1g

2) Determinar as freqüências dos movimentos angular (Pitch) e vertical (Bounce) e as

localizações dos centros de oscilação (nós) de um automóvel com as seguintes características:

Bounce

Pitch

CG

l1 l2
Referência

CG

Dados: massa = 1000 kg; raio de giração = 0.9 m; JCG = m r2 ;

distância entre eixo dianteiro e o CG = l1 = 1m;
distância entre eixo traseiro e o CG = l2 = 1,5m;
Constante da mola dianteira k1 = 18 kN/m;
Constante da mola traseira k2 = 22 kN/m.

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