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Motores de indução
Arranque
São motores robustos e baratos (fabricados em massa), embora tendo o inconveniente de não
serem reguláveis. Consequentemente, uma vez definido um binário e uma corrente, estes apenas
dependem de:
• Tensão de alimentação (cte)
• Velocidade em qualquer momento
corrente
arranca em vazio (inércia de carga nula). Devido à baixa
inércia, todas as magnitudes variam fortemente durante o
arranque, já que o binário electromagnético gerado é
função da posição angular entre rotor e estator, em cada
momento (para motores de maior potência, arrancando
em carga tais variações surgem mais diluídas).
tempo
Voltando às elevadas correntes, em causa no arranque, estas são as absorvidas nas bobines do
estator. Embora não sendo possível medi-las em motores de gaiola de esquilo, as correntes induzidas
nas bobines do rotor são também muito elevadas (equivalência com transformador – relação de
transformação). Estas corrente elevadas, quer no rotor quer no estator, conjugadas com arranque de
duração prolongada, têm as seguintes consequências:
ý Quedas de tensão nos transformadores/rede de alimentação (inadmissíveis para aparelhos de
outros utilizadores, ligados às mesmas fontes)
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ý Perdas de Joule elevadas ( RI2 ), tanto no rotor como no estator. Estas potências têm
muita dificuldade em dissipar-se durante o arranque – dada a sua curta duração –
acumulando-se maioritariamente nas próprias bobines , provocando importantes
aumentos de temperatura que podem conduzir a:
o Falhas prematuras do motor, por se ter ultrapassado a temperatura relativa à classe
de isolamento
o Não acontecendo a anterior, haverá lugar a um encurtamento da vida útil do motor
(envelhecimento)
d ( J ⋅ ω) ângulo girado
T motor
−Tc arg a
= Tcarg
dt
ω
T = binário [N.m]
J = Inércia das massas do rotor [kg.m2]
ω = velocidade angular [rad.s-1] J
Tmot
A equação pode ser desenvolvida,
Figura 1.3
Modelo simplificado
dω dJ
T −T = J
M C
+ω
dt dt
Como na maior parte dos casos de accionamento a inércia é constante1 , podemos dizer dJ
que , ficando a equação neste caso, =0
dt
dω
T −T = J
M C
dt
1
Para os casos em que não podemos considerar cargas com inércia constante – robôs, accionadores, centrifugadoras,
enroladores de cabos, bobinadoras, etc. – haverá que conhecer a lei temporal que rege a variação de inércia [J = f (t)] e
aplicar a lei geral.
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Existem, no entanto, bastantes casos particulares, tanto para o binário motor como para o binário
resistente, nos quais a dependência é apenas da velocidade,
TM = f (ω).
TC = f ’(ω)2
dε e dω d 2ε
ω= α= = 2
dt dt dt
ω = ∫ α ⋅ dt e ε = ∫ ω ⋅ dt
a) Movimento uniforme
α=0
ω = cte
ε = ε0 + ω t
b) Movimento uniformemente acelerado
α = cte
ω = ω0 + α t
ε = ε 0 + ω0 t + ½ α t2
ω2 = ω0 2 + 2 α ε
3 M M M 1 2
2
Existem alguns casos de máquinas accionadas, cujo binário resistente é dado por TC = f ’(ω, ε), tais como máquinas com
êmbolos e pistons (compressores p. ex.), cujo binário é função da posição angular do rotor.
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Pode condensar-se esta equação, dizendo que o binário motor responde a uma expressão do tipo:
T = f (ω ,ε , t )
M
TM = f (ω)
obtendo-se o seu valor através das curvas fornecidas pelos fabricantes, ou calculando-o –
conhecidas as características das resistências e reactâncias do motor – através do circuito equivalente.
I1 + I2 = Im
I1 = corrente estatórica
I2 = corrente rotórica
Im = corrente de magnetização
A corrente I2 é a que origina o binário, de forma que, para binários nulos esta corrente é nula.
A corrente Im está condicionada pelo estado magnético do motor e depende das seguintes
variáveis:
§ Tensão aplicada – cresce com a tensão
§ Dimensionamento do motor (projecto):
o Superior para motores lentos
o Cresce com o entreferro
o Cresce com circuitos magnéticos de baixa qualidade
Para um dado motor, alimentado com tensão constante, esta corrente permanece praticamente
constante, em regime estacionário, oscilando o seu valor entre 10 a 15 % de IN para motores grandes,
rápidos e com bom projecto e entre 50 a 60% de IN para motores pequenos, lentos com fraco projecto.
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ii. Uma situação de funcionamento normal, com s = 0,01 a 0,05 e alta resistência que faz
com que este ramo seja muito resistivo e absorva correntes reduzidas com baixo
desfasamento.
Em regime de arranque, com baixo fluxo, a corrente Im é muito reduzida, pelo que a corrente
estatórica I1 segue uma evolução muito similar à corrente rotórica
6
4
x IN
Figura 1.4
Como se pode constatar do gráfico da figura 1.4, as correntes são muito elevadas na maior parte
do tempo, gerando-se, em consequência, perdas de Joule elevadas. Torna-se, desta forma, necessário
que o motor arranque rápidamente, para minorar o aquecimento das bobines do motor. No entanto,
este comportamento do motor no arranque proporciona, paralelamente, altos valores de binário à custa
das altas correntes absorvidas.
Motores
þ Rotor bobinado
Necessitam de equipamento de arranque ou de controle sobre o circuito rotórico –
resistências trifásicas ligadas electricamente ao rotor por meio de escovas e segmentos3 .
Quando o motor atinge a velocidade nominal estas resistências são curto circuitadas. Este
tipo de motor é mais delicado e mais caro, para a mesma potência/velocidade.
segmentos
3
Este tipo de motores, por utilizarem escovas e segmentos (faíscamento) impõem precauções adicionais quando utilizados
em atmosferas húmidas, poeirentas ou explosivas.
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I. Potência nominal
[KW]
Potência disponível no eixo do motor (potência mecânica), sem que seja ultrapassado o
aquecimento especificado para o motor.
II. Tensão de alimentação e frequência
[V] e [Hz]
Tensão e frequência de alimentação, para as quais o motor fornece a potência e velocidade
nominais. No caso do rotor bobinado, é especificada ainda a tensão rotórica.
III. Velocidade
a. de sincronismo
velocidade do campo girante
2π
⋅ f [rpm] ⋅ n [rad / s ]
120
n =
0
ω = 0 0
2p 60
b. nominal
velocidade real, ligeiramente inferior à velocidade de sincronismo
2π
ω= ⋅ n [rad / s ]
60
IV. Intensidade de corrente estatórica
Corrente absorvida pelas bobines do estator. Pontos de interesse: corrente em vazio (s = 0),
corrente nominal e corrente de arranque (s = 1)
V. Binário
Força fornecida pelo motor. Pontos de interesse: binário nominal, binário máximo, binário
mínimo e binário de arranque (s = 1)
VI. Factor de potência
Relação entre a potência activa e a aparente. O seu melhor valor encontra-se para a potência
nominal. Os piores valores (de 0,1 a 0,4) encontram-se para s = 0 e para s = 1.
VII. Rendimento
Relação entre a potência mecânica útil (no eixo) e a potência eléctrica absorvida da
alimentação. Varia com a carga e alcança o seu valor máximo nas proximidades do ponto
nominal
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VIII. Escorregamento
Diferença entre a velocidade mecânica e a velocidade de sincronismo (ou do campo girante).
Para haver binário é necessário que o escorregamento seja diferente de zero.
n0 − n ω0 − ω
s= =
n0 ω0
O escorregamento em motores pequenos (p. ex. 1,1 kW) tem valores importantes, na ordem
dos 7 a 8%, ao passo que em motores de elevada potência (p. ex. 800 kW) anda na ordem do
0,3 a 0,5%
Figura 1.6
%Tn
3
5 x IN
binário máximo
2
arranqu
e
zona instável
1
binário nominal
corrente nominal
0 100
% nS
Figura 1.7
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nominal do motor encontra-se na intersecção da curva do binário motor com a curva do binário da
carga (binário resistente) que a máquina accionada exige.
T
Ponto de estabilidade Tcarga
Ttravagem
Taceleração
Tmotor
n1 n n2 n
Já foi indicado que, nos motores, se podem alterar algumas das suas características, por exemplo,
alterando a resistência do rotor, alterando, consequentemente, o seu comportamento mecânico (binário
/ velocidade) e eléctrico (corrente absorvida). No caso dos motores com rotor bobinado e através dos
segmentos/escovas há a possibilidade de ligar, em série com as bobines do rotor, resistências externas,
desde Rext = 0 (rotor em curto circuito ≡ Rext em curto circuito) até Rext elevadas (arranque – limitação
das correntes elevadas). Para cada valor de Rext – ligadas às bobines do rotor – obtêm-se um par de
curvas Corrente – Figura 1.8 / Binário – Figura 1.9.
Pode também deduzir-se a equação que dá o valor do binário motor, para cada valor de
escorregamento, partindo dos valores de projecto de um motor concreto, alimentado a uma
determinada tensão V1 :
4
Fundamental para os motores de rotor bobinado
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2
TM = Tmax
s + s max
s max s
pelo que:
s /s max ≈ 0
vindo a expressão:
2 2 ⋅T
T =T = max
⋅s
s
M max
s
s
max max
T = K⋅s
M
em que K é uma constante para cada escorregamento máximo. Esta expressão pode ser
aproveitada para determinar os reóstatos de arranque.
Rext = 0
x IN
5
Rext = R1
Rext = R2
4
Rext = R3
Rext = R4 3
Rext = R5
Rext = R6 2
0
s
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0
Figura 1.8
3
x TN
Rext = R6 2,5
Rext = R5
2
Rext = R4 1,5
Rext = R3 1
Rext = R2
Rext = R1
0,5
Rext = 0
0
1 s 0,8 0,6 0,4 0,2 0
Figura 1.9
R6 > R5 > R4 > R3 > R2 > R1
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O rotor deste tipo de motores tem as bobinas rotóricas substituídas por barras longitudinais,
soldadas dos topos por aneis – curto circuitadas (figura 1.10). Assim, não existe possibilidade de
regulação.
Figura 1.10
As barras, constituintes da gaiola, podem ser de cobre macio, ligas de cobre, alumínio 5 ou ligas
de alumínio
O rotor deste tipo de motores pode ser constituído por uma ou duas gaiolas. Cada gaiola tem
ranhuras onde são encastradas as barras, que se unem nos topos por anéis do mesmo metal. As barras
não estão isoladas, relativamente à ranhura, surgindo, por esta razão, algumas correntes parasitas que
originam binários da mesma natureza. É, obviamente, uma forma construtiva extremamente robusta.
No entanto, a sua natureza
construtiva mecânica, condiciona as suas %T
características (tornando-as fixas) de
300
binário e corrente, Isto é, não se
consegue actuar sobre as características 275 D
250
eléctricas do rotor (tal como nos rotores
bobinados quando se adicionam 225 C
resistências). Desta forma, diferentes 200
características de binário e de corrente 175
apenas podem ser obtidas por projecto, 150 B
tendo dado origem a 4 tipos de gaiolas – 125
A, B, C e D6 – correspondentes a 4 tipos 100
de binários e correntes, tal como pode 75
ser observado na figura 1.11 50
25
Estes tipos de motores são obtidos
à custa de variações em torno da 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 % nS
construção do rotor, nomeadamente
através de ranhuras finas e com pouca Figura 1.11
5
Que diminui o peso / inércia do rotor
6
Nomenclatura NEMA
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altura (figura 1.12), ranhuras profundas (figura 1.12) e gaiolas duplas (figura 1.13).
Gaiola externa
Gaiola interna
Figura 1.13
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