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Acionamento Elétrico

Francisco A. S. Neves
Introdução
• Acionamento
– Uso de energia para produzir movimento
• Acionamento elétrico
– Máquinas elétricas usadas na conversão
• Acionamento de velocidade variável
– Controle de velocidade ou posição
• Novas tecnologias em acionamentos
– Aumento de produtividade
– Melhoria de qualidade de produtos/serviços
– Uso racional de energia
Introdução
• Países ricos:
– Cerca de 60% da energia elétrica é consumida em motores
elétricos
• 10% desta energia é consumida em acionamentos de velocidade
variável
• Aplicações com acionamento não elétrico
– Navios, aeronaves, e automóveis
• Maior impedimento: armazenamento de energia
• Carros elétricos já estão sendo comercializados
– Atuadores hidráulicos e pneumáticos
• Rendimento menor e mais manutenção
• Uso em aplicações especiais
Aplicações comuns dos acionamentos
elétricos
– Esteiras transportadoras
– Máquinas-ferramenta – Pontes rolantes
– Laminadores – Elevadores
– Moinhos – Sistemas robóticos
– Maquinaria têxtil – Eletrodomésticos
– Fábricas de papel – Equipamentos de
– Sistemas de bobinamento informática
– Ventiladores e bombas – Eletromedicina
– Tração elétrica – etc.
Componentes de um sistema de
acionamento

Fonte
Máquina Sistema
Elétrica
Elétrica Mecânico
Controlada

Respostas
Desejadas
Sistema de Sistema de
Controle Medição
Histórico
• R. H. Park (1929)
– Transformação de coordenadas para o estudo
transitório de máquinas síncronas
– Referencial fixo no rotor (síncrono)
• H. C. Stanley (anos 30)
– Transformação de coordenadas para estudo do
motor de indução
– Referencial fixo no estator
Histórico (continuação)
• G. Kron (1951)
– Transformação de coordenadas para estudo do
motor de indução
– Referencial síncrono
• D. S. Brereton (1951)
– Transformação de coordenadas para estudo do
motor de indução
– Referencial fixo no rotor
• P. C. Krause (1965)
– Modelo em referencial genérico
Histórico (continuação)
• P. C. Krause (1979)
– Generalização da transformação de coordenadas
para máquinas síncronas (referencial arbitrário)
• Hasse / Blaschke (Anos 70)
– Transformação de cooredendas para máquinas
de indução em referencial orientado pelo fluxo
de rotor
– Controle desacoplado de fluxo e conjugado
– Aplicação de MI em acionamentos de alto
desempenho (possibilidade teórica)
– Técnicas implementadas 10 anos depois
Histórico (continuação)

• De Doncker & Novotny (1988)


– Generalização das técnicas de controle por
orientação pelo campo
• Orientação pelo fluxo do rotor, estator ou mútuo
– Alimentação em corrente (CRPWM)
• Yamamura (1986)
– Teoria do vetor espiral
– Método de aceleração de campo (FAM)
Histórico (continuação)
• Takahashi & Noguchi (1986)
– Estratégia IFAM (DTC)
• Depenbrock (1988)
– Estratégia DSC (também é DTC)
• Habetler e outros (1992), Griva e outros (1995),
diversos trabalhos posteriores
– Outras estratégias DTC
• Diversos outros autores (desde 1980)
– Várias técnicas FOC e DTC, inclusive sensorless
Requisitos de um sistema de
acionamento
• Rapidez de resposta
• Precisão de resposta
• Sobressinal reduzido
• Capacidade de rejeição de perturbações
• Baixa sensibilidade a variações paramétricas
• Operação em quatro quadrantes
Requisitos de um sistema de
acionamento
• Baixa vibração
• Baixo ruído
• Baixa manutenção
• Baixo custo
• Baixas perdas
• Elevada vida útil
• Grande faixa de operação
Modelagem do sistema mecânico
d m
• Carga tipo inércia pura: J  Te
dt
– J é o momento de inércia (motor mais carga)
– Cilindro oco: J  mr 2
1 2 
– Cilindro sólido: J  mr ou J  lr 4
2 2
• Onde  é a densidade volumétrica (kg/m3)
• Carga tipo inércia + fricção aerodinâmica
– Ventiladores, bombas d m
J  Te  k m
2
dt
Modelagem do sistema mecânico

• Carga tipo inércia + atrito viscoso


d m
J  Te  b m
dt
• Carga tipo conjugado constante
– Pontes rolantes, elevadores
• Maioria dos casos: cargas contendo alguns dos
tipos de conjugado descritos
– Características não-lineares (linearização em torno
de um ponto de operação)
Limite de produção de conjugado em
máquina elétrica

• Máxima densidade de fluxo


• Máxima corrente nos condutores

Aplicação de redutores
• Aplicações que requerem conjugado
elevado e baixa velocidade e vice-versa
Aplicação de redutor
Sem perdas:
Tl 1 l 1  Tl 2 l 2
 l 2 Tl 1 r1 N1 Carga
   
 l 1 Tl 2 r2 N 2 Tl2, l2

r1 r2
Tl1, l1
Se, por exemplo:

d l 2
Tl 2  J l  bl l 2
Motor dt
2 2
 N1  d l 1  N 1 
 Tl 1    Jl   bl l 1
 N2  dt  N2 