VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 1

1. INTRODUÇÃO

Um dos fundamentos da teoria da Dinâmica de Máquinas e Sistemas é o estudo das

vibrações livres e forçadas em sistemas mecânicos. Este estudo inicia-se através de modelos

simples com um grau de liberdade (1GL). Estes modelos são úteis pois, estabelecem definições

básicas e podem também corresponder a muitas situações reais, especialmente quando se trata

de análises dinâmicas numa faixa estreita de frequências. São aplicados também nos estudos

mais avançados de vibrações mecânicas através do desacoplamento modal de modelos com

vários graus de liberdade (NGL). Os parâmetros de massa, de rigidez e de amortecimento

destes modelos são determinados a partir da aplicação das leis da dinâmica nos problemas de

engenharia em estudo. Por isso para o estudo de vibrações mecânicas é requisito o

conhecimento das leis de Newton e Euler. Para o equacionamento de modelos de sistemas

mais complexos, com vários graus de liberdade, ou de modelos de sistemas com parâmetros

distribuídos espacialmente, recomenda-se também o conhecimento das equações de Hamilton e

de Lagrange.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 2

1.1 - MODELOS MATEMÁTICOS

Com a aplicação das leis do movimento, pode-se mostrar que muitos sistemas

mecânicos possuem um modelo matemático simples representado pela equação

mx cx kx f (1.1)

onde

m é a massa do modelo;

c é o coeficiente de amortecimento do modelo;

k é o coeficiente de rigidez do modelo;

x x(t ) é o deslocamento da massa m;

dx
x x (t ) = é a velocidade da massa m;
dt

d 2x
x x(t ) = 2 é a aceleração da massa m e
dt

f f (t ) é a força externa aplicada na massa m.

k
m f

Figura 1.1 - Modelo elementar de 1 grau de liberdade.

Para se obter os parâmetros do modelo dado por (1.1) há vários procedimentos

derivados das teorias da Mecânica Vetorial ou da Mecânica Clássica. Além disso, é necessário

o conhecimento de métodos para a discretização dos sistemas deformáveis. Neste item será

tratado apenas um método que é fundamental para o conhecimento de teorias mais avançadas.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 3

Dois tipos de problemas podem ser escritos como um modelo de um grau de liberdade.

No primeiro tipo encontram-se casos onde o sistema físico é composto de partes rígidas

apoiadas em molas e amortecedores ideais, com um grau de liberdade. Pode haver vários

corpos interligados através de conexões cinemáticas que impõem um grau de liberdade apenas.

O segundo tipo de problema tratado aqui corresponde a corpos deformáveis para os quais se

admite uma função de forma para a deformação. Este método é conhecido como método dos

modos assumidos. Os exemplos seguintes ilustram os dois casos apontados.

Exemplo 1:

Uma barra rígida de massa m1 e comprimento l pode ter um movimento de oscilação

num plano horizontal xy em torno de O. Está conectada a uma mola de constante de rigidez k1

e a um amortecedor de constante de amortecimento c1, conforme mostra a Figura 1.2. Em sua

extremidade A está presa uma massa rígida m2. Uma força externa f1(t) é aplicada na direção y

no centro da barra. Deseja-se obter um modelo com 1GL que descreva o movimento para

pequenos deslocamentos horizontais v da extremidade A desta barra.

y f1 v
m1
m2
O A x
k1 c1
l/2 l/2

Figura 1.2 - Modelo de 1 grau de liberdade: corpos rígidos.

VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 4

A um pequeno deslocamento horizontal v em A, na direção y, corresponde um

deslocamento angular da barra AO. Esses deslocamentos podem ser relacionados de forma

aproximada por:

v l (1.2)

Na direção y, estão aplicadas na barra OA a força de mola fmo, a força de amortecedor

fam, a força aplicada f1 e a força do apoio O. Para um deslocamento pequeno v a partir da

posição de equilíbrio, a equação de momentos aplicados na barra OA pode ser escrita como

l l
f1 f mo f am l IO (1.3)
2 2

onde IO é o momento de inércia da barra OA e da massa m2 em relação a O e é a aceleração

angular desta barra. As forças da mola e do amortecedor são dadas por

v l
f mo k1 k1 (1.4)
2 2

e f am c1 v c1 l  (1.5)

O momento de inércia IO e a aceleração angular são dados por

m1 l 2 l2 2 m1 l 2
IO m1 m2 l m2 l 2 (1.6)
12 4 3

e  (1.7)

Aplicando (1.4), (1.5), (1.6) e (1.7) em (1.3), obtém-se

l l2 m1l 2
f1 k1 c1l 2  m2l 2  (1.8)
2 4 3

Dividindo (1.8) por l, obtém-se

f1 k1 m1
l c1l  m2 l  (1.9)
2 4 3

Lembrando que v l , resulta

VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 5

f1 k1 m1
v c1 v m2 v (1.10)
2 4 3

ou seja

mv cv kv f (1.11)

onde os parâmetros deste modelo, semelhante ao modelo elementar dado em (1.1), são dados

por

m1 k1 f1
m m2 ; c c1 ; k e f
3 4 2

Exemplo 2:

Seja uma viga engastada, com seção transversal constante A, comprimento l, massa m e

momento de segunda ordem de área igual a J, submetida a uma força p(x,t). Está apoiada num

amortecedor de constante c1, localizado conforme mostrado na Figura 1.3. O material da viga

tem módulo de elasticidade E e massa por unidade de volume igual a . Pretende-se obter um

modelo com 1GL para esta viga que descreva o movimento vertical de sua extremidade.

y
p(x,t) v(x,t)
x

c1

2l/3 l/3

Figura 1.3 - Modelo de 1 grau de liberdade: barra deformável.

O deslocamento na direção y desta viga é uma função da posição x e do tempo t, ou

seja, v(x,t). Seja esta função dada pelo produto de duas funções de uma variável,

v ( x, t ) ( x) q(t ) (1.12)
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 6

No método que utilizaremos pode-se escolher qualquer função (x) que satisfaça as

condições de contorno no engastamento e de valor unitário para x = L, como por exemplo:

x
( x ) 1 cos (1.13)
2l

Com esta escolha a função q(t) representa o deslocamento da extremidade da viga. Este é o

procedimento do método aproximado denominado método dos modos assumidos. Desta

forma, o sistema passa a ter um grau de liberdade, pois uma vez conhecido o movimento da

extremidade da viga, todos os demais pontos têm seus movimentos conhecidos.

A equação mais conveniente a ser aplicada neste caso é a equação de Lagrange para

sistemas com um grau de liberdade na coordenada generalizada q, dada por:

d T T V
Q (1.14)
dt q q q

onde

T é a energia cinética T T (q, q , t )

V é a energia potencial V V ( q, t ) e

Q é a força generalizada correspondente.

As energias cinética de translação, potencial elástica de flexão da viga deste exemplo e

o trabalho virtual da força generalizada são dadas por

l 2
1 v
T A dx (1.15)
20 t

l 2 2
1 v
V EJ dx (1.16)
20 x2

l
Q q p ( x, t ) v dx c1v( 2l / 3, t ) v (1.17)
0

Aplicando (1.12) em (1.15), (1.16) e (1.17) obtêm-se

VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 7

l
1
T A[ ( x )]2 dx [ q (t )]2 (1.18)
2 0

l
1 2 2 d2
V E J[ ( x )] dx [q(t )] onde ( x) (1.19)
2 0
dx 2

e, como v ( x) q , resulta

l
2
Q q p( x, t ) ( x ) dx c1 ( 2l / 3) q (t ) q (1.20)
0

Aplicando (1.18), (1.19) e (1.20) na equação de Lagrange (1.14), obtém-se

m q k q Q Qp Qc1 (1.21)

ou

m q c q k q Qp (1.22)

onde

l
m A [ ( x )]2 dx (1.23a)
0

2
c (2l / 3) c1 (1.23b)

l
k EJ [ ( x )]2 dx (1.23c)
0

l
e Qp p ( x, t ) ( x ) dx (1.24)
0

Para o caso particular da (x) escolhida como exemplo, ver (1.13), os valores dos coeficientes

do modelo (1.22), calculados através das (1.23), são dados por

EJ
m 0,2268 ρAl ; c 0,25 c1 e k 3,044
l3

Tomando como exemplo, p( x, t ) p0 sen t com p0 constante, obtém-se de (1.24)

Qp 0,3634 p0 l sen t
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 8

1.2 – MOVIMENTOS PERIÓDICOS

Nos estudos de dinâmica, os fenômenos físicos são descritos através de grandezas

físicas que estão variando no tempo. Estas variações podem ocorrer de forma determinística

ou aleatória. As variações determinísticas são aquelas que têm a sua descrição matemática feita

através de funções que definem os seus valores em qualquer instante de tempo. As variações

aleatórias são aquelas que podem ser descritas apenas por modelos estatísticos.

Em geral toda grandeza física contém algum conteúdo aleatório. Entretanto, quando

este conteúdo é pequeno em relação à descrição determinística, pode ser desprezado. Esta

parcela aleatória da grandeza é às vezes denominada ruído.

Entre os modelos matemáticos determinísticos, destacam-se as funções periódicas.

Estas funções representam muitos fenômenos físicos da natureza e da tecnologia. A posição de

um pêndulo em movimento livre, dos ponteiros de um relógio, dos pistões de um motor de

veículos em velocidade constante são exemplos de grandezas físicas que realizam movimentos

periódicos. Estes movimentos são chamados de forma geral por oscilações. Vibração mecânica

é a denominação dada às pequenas oscilações de sistemas mecânicos e estruturas flexíveis.

Esta distinção entre os conceitos de oscilação e de vibração muitas vezes não é feita na

literatura do assunto.

Para o estudo das vibrações mecânicas é importante se conhecer algumas propriedades

das funções periódicas. Uma função periódica y(t) pode ser dada por:

y (t ) y (t nT ) n 1 , 2 , 3 , (1.25)

onde T é o período de oscilação da função y(t). Sendo o período T dado em segundos (s), a

frequência f de oscilação é igual a

1
f (1.26)
T

em ciclos por segundo (c/s) ou Hertz (Hz), ou

VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 9

2
2 f (1.27)
T

em radianos por segundo (rad/s). A unidade Hz é usual para apresentação de dados;

entretanto, nos cálculos da teoria de vibrações é obrigatória a aplicação da (1.27). A amplitude

da oscilação de qualquer movimento periódico é dada por

ymax ymin
y (1.28)
2

Q
P
r
= t
x
O R

Figura 1.4 – Movimentos dos pontos P, Q e R.

A Figura 1.4 mostra o movimento circular uniforme de um ponto Q. A linha que une a

origem O do sistema de coordenadas ao ponto Q realiza um movimento de rotação com

velocidade angular constante. Os movimentos dos pontos P e R, projeções ortogonais do

ponto Q sobre os eixos y e x, respectivamente, são movimentos retilíneos oscilatórios. A

frequência destes movimentos é igual à velocidade angular . Assim, a posição y(t) do

ponto P pode ser dada por

y r sen r sen t (1.29)

VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 10

O movimento do ponto P é retilíneo e oscilatório, denominado movimento harmônico

simples cuja frequência é ω e cuja amplitude é o raio r. A velocidade deste ponto é dada por:

dy
y r cos t (1.30)
dt

e a aceleração dada por

d2y 2
y r sen t (1.31)
dt 2

Observa-se a partir de (1.29) e (1.31) que

y 2
y 0 (1.32)

O movimento harmônico pode ser obtido numa forma matemática mais geral que a

(1.29) tomando um ângulo inicial diferente de zero, o que corresponde a uma posição inicial

y(0) diferente de zero. Portanto, de uma forma geral o movimento harmônico simples pode ser

escrito por:

y rsen ( 0 ) r sen( t 0 ) (1.33)

ou

y a cos t b sen t (1.34)

onde

r2 a2 b2 (1.35)

1 a
0 tan (1.36)
b

Observe-se em (1.34) que

a y (0 ) (1.37)

y (0 )
b (1.38)
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 11

1
u(t)
0

-1

-2

-3

-4

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

t

Figura 1.5 – Movimento harmônico simples.

Os movimentos periódicos podem ser decompostos em movimentos harmônicos

simples. Para movimentos contínuos, pode-se fazer uma decomposição através da série de

Fourier. Seja dada uma função periódica contínua, conforme definição feita em (1.25). Esta

função pode ser escrita então como

y (t ) a0 a n cos n t bn sen n t (1.39)

n 1 n 1

onde

2 n
n (1.40)
T

Integrando ambos os lados da equação (1.39) na variável t obtém-se facilmente o termo que

corresponde ao valor médio da função y(t):

T
1
a0 y (t ) dt (1.41)
T 0
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO 12

Multiplicando ambos os lados da equação (1.39) pelos fatores em seno e cosseno e

integrando na variável t, obtêm-se os coeficientes dos outros termos da série de Fourier:

T
2
an y (t ) cos n t dt (1.42)
T 0

T
2
bn y (t ) sen n t dt (1.43)
T 0

A série de Fourier dada em (1.39) pode também ser representada por

y (t ) c0 cn sen ( n t n ) (1.44)
n 1

onde

c0 a0 (1.45)

cn an2 bn2 (1.46)

1 an
n tan (1.47)
bn

Os coeficientes cn correspondem às amplitudes das componentes harmônicas e os

coeficientes n são as fases correspondentes. O espectro em frequência de uma função

periódica é dado pela representação gráfica destes coeficientes em função da frequência, como

mostrados na Figura 1.6. Estes “gráficos” não representam funções, pois são apenas indicações

das amplitudes e das fases correspondentes a cada frequência da série de Fourier.

cn n

Figura 1.6 – Espectro de uma função periódica.