Automacao e Robotica PDF

Automação Industrial e Robótica
J. A. M. Felippe de Souza
Automação.
Robótica.
Automação e Robótica.
Benefícios da Automação e da Robótica.
Robôs e máquinas flexíveis.
Sensores.
Actuadores.
Automação, robôs sendo usados na produção de pães.

J. A. M. Felippe de Souza Automação e Robótica
Automação e Robótica
Automação
Através dos séculos o homem tem buscado novas formas de melhorar os

seus processos produtivos.
A partir da segunda metade do século XX a tecnologia se desenvolveu e

permitiu automatizar estes processos.
No desenvolvimento da industrialização, primeiramente veio a “mecaniza-

ção”, que era o uso de ferramentas e maquinaria para auxiliar o homem
nas tarefas industriais.
Fig. 1 - No desenvolvimento da industrialização, primeiramente veio a “mecani-

zação” e depois veio a “automação”.
A “automação” é um passo que veio após a “mecanização”.
Automação é o uso de “controlo de sistemas”, “comando numérico (CNC)”,

“controladores lógicos programáveis (PLC)”, “informática (CAD, CAM,
CAx)” para controlar maquinaria industrial e processos industriais, redu-
zindo a necessidade de intervenção humana.
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Fig. 2 - Uma linha de produção automatizada.
Fig. 3 - Uma linha de montagem de máquinas de lavar.
3
Robótica
Levou cerca de 40 anos para os robôs estarem presentes em força nos

processos industriais.
Fig. 4 - Robôs de hoje numa linha de produção.
Estes avanços foram obtidos em parte graças aos grandes investimentos

das empresas automobilísticas.
Fig. 5 - Robôs na linha de produção na indústria automóvel.
Há uma grande variedade de robôs e cada robô pode ter diferentes fun-
ções programadas.
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Mas nos dias de hoje os robôs não são usados apenas na indústria. Há
uma série de aplicações de robôs.
Existem robôs:
na indústria;
de uso doméstico;
de ajuda médica, em hospitais;
para trabalhos perigosos ou em zonas de risco como:
para desmontar bombas;
entrarem em locais radioactivos;
salvar pessoas em incêndios, terramotos e outras catástrofes;
para irem no fundo do mar;
etc.
Os robôs são chamados “humanóides” quando têm características seme-

lhantes às humanas.
Na Fig. 6 aparecem dois robôs humanóides japoneses, um que se movi-

menta com rolamentos (à esquerda) e outro bípede (à direita).
Fig. 6 - Robôs humanóides.
A diversidade de tipos de robôs que existem impedem que haja uma defi-
nição de robô que seja universalmente aceite.
5
Fig. 7 - Braço manipulador, um robô Fig. 8 - Emiew, um robô (móvel) humanóide

industrial (fixo). da Hitashi.
De acordo com a Robotics Industries Association (ou seja, Associação das

Indústrias de Robótica) temos a seguinte definição de robô que é mais
objectiva:
Um robô é um dispositivo mecânico articulado reprogramável, que

consegue, de forma autónoma e recorrendo à sua capacidade de
processamento:
obter informação do meio envolvente utilizando sensores;
tomar decisões sobre o que deve fazer com base nessa informa-
ção e em informação à priori;
manipular objectos do meio envolvente utilizando actuadores.
6
Fig. 9 - Para funcionar os robôs requerem que dominemos muitas áreas do

conhecimento.
Os manipuladores e os robôs móveis na indústria.
Os robôs actuais ainda estão muito longe de serem estes andróides retra-
tados nas películas de cinema.
Fig. 11 - Manipuladores (com braços e mãos), robôs do tipo que é usado na indústria.
7
Os robôs manipuladores actuais são máquinas automatizadas muito

sofisticadas que realizam trabalhos produtivos especializados.
A grande maioria (cerca de 90%) dos robôs actuais é do tipo de manipu-

ladores industriais, isto é, ‘braços’ e ‘mãos’ controlados por computador.
Esses manipuladores têm uma base fixa e portanto movem os seus braços
e mãos mas não saem do seu lugar.
Metade dos manipuladores que existem no mundo é usada na indústria

automóvel.
Máquinas automatizadas e robôs na indústria não apenas desempenham

tarefas na linha de produção, mas acima de tudo eles manipulam produtos
entre uma tarefa e outra.
Numa linha de produção, muitas vezes os robôs colocam os materiais nas

posições para serem trabalhados (aparafusados, soldados, pintados, etc.)
e depois retiram-nos para poder entrar o próximo.
Fig. 12 - Robôs posicionando materiais nas posições para serem trabalhados.
8
Outro exemplo: na indústria de alimentos, os robôs e máquinas automati-

zadas (como esteiras rolantes por exemplo) colocam alimentos no forno,
tiram do forno, ou simplesmente fazem passar pelo forno, entrando num
lado e saindo no outro.
Portanto, o manuseio (ou o manuseamento) dos produtos é uma das tare-

fas mais executadas na automação industrial, seja por robôs (manipulado-
res) ou por outras máquinas automatizadas.
Fig. 13 - Robôs fazendo o manuseamento dos materiais.
Outro detalhe: nem todos os robôs industriais são fixos. Na indústria há

também robôs que se movem.
Eles são usados no transporte e no armazenamento interno dos materiais

dentro da fábrica.
Um tipo comum de robô móvel é, por exemplo, o AGV (“Automated Guided

Vehicle”), ou seja, veículo guiado automatizado, do qual falaremos a
seguir.
AGVs e LGVs na indústria.
A movimentação ou o transporte e o armazenamento de materiais dentro

da própria indústria é uma outra tarefa muito necessária no ambiente
industrial.
AGV (Automated Guided Vehicle) e LGV (Laser Guided Vehicle) são robôs
móveis que fazem o transporte automático de materiais em fábricas.
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Ao contrário dos manipuladores que têm base fixa, os AGVs e os LGVs se

deslocam sob rodas movendo-se pelo ambiente de trabalho.
Fig. 15 - Um AGV, robô móvel do tipo que é usado na indústria para o trans-
porte e armazenamento de materiais internamente.
Fig. 16 - AGVs (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na

indústria.
Os AGVs seguem um conjunto de trajectórias definidas no pavimento que

podem estar marcadas através de um fio condutor enterrado no chão ou
faixas coloridas pintadas no chão.
Por outro lado os LGVs podem navegar mais livres pois não dependem de
fios nem faixas pintadas no chão.
10
Fig. 17 - LGVs (Laser Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indústria.
Robôs móveis como AGVs e LGVs têm que possuir uma visão artificial
através de sensores (de visão e de distância).
Além disso eles estão programados para funcionar autonomamente, como

por exemplo: em muitos casos os AGVs e LGVs podem tomar decisões de
como: parar se encontrar algum obstáculo no caminho, ou mesmo
contornar o obstáculo.
Fig. 18 - Um LGV (Laser Guided Vehicle) e um AGV (Automated Guided Vehicles)

fazendo o transporte de materiais na indústria.
11
Máquinas CNC.
CNC são as iniciais de “Computer Numeric Control” ou, em português,

“Controle Numérico Computorizado”.
Uma máquina CNC faz uso de técnicas de comando numérico e são

consideradas parte da Robótica e da Automação Industrial.
Fig. 19 - Máquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numérico Com-

putorizado) na indústria.
A máquina CNC foi desenvolvida na década de 1940 e é um controlador

numérico que permite o controlo de máquinas.
Com as máquinas CNC pode-se fazer o controlo simultâneo de vários

eixos. Ou seja, torno e fresa comandados pelo computador.
Fig. 20 - Programas de CAD/CAM utilizados pelas máquinas CNC para produzirem

peças de precisão.
12
Fig. 21 - O fabrico de peças com precisão, desde um simples parafuso até o um

motor completo, é com o auxílio de programas de CAD/CAM que são utili-
zados nas máquinas CNC.
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Fig. 22 - Máquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numérico Com-

putorizado) na indústria.
Fig. 23 - O design objectos e até mesmo de automóveis é com o auxílio de progra-

mas de CAD/CAM que são utilizados nas máquinas CNC.
14
A utilização de máquinas CNC permite a produção de peças complexas

com grande precisão, especialmente quando associado a programas de
CAD/CAM.
A introdução de máquinas CNC na indústria mudou radicalmente os

processos industriais.
Com as máquinas CNC curvas são facilmente cortadas, complexas

estruturas com 3 dimensões tornam-se relativamente fáceis de produzir e
o número de passos no processo com intervenção de operadores
humanos é drasticamente reduzido.
A máquina CNC reduziu também o número de erros humanos (o que

aumenta a qualidade dos produtos e diminui o desperdício).
A máquina CNC agilizou as linhas de montagens e tornou-as mais

flexíveis, pois a mesma linha de montagens pode agora ser adaptada para
produzir outro produto num tempo muito mais curto do que com os
processos tradicionais de produção.
Fig. 23 - O design objectos, peças, máquinas, motores e até mesmo de automóveis

e aviões hoje são feitos em computador com o auxílio dos programas de
CAD/CAM que são utilizados nas máquinas CNC.
15
Automação e Robótica
A “Automação” e a “Robótica” são áreas novas na tecnologia moderna.
Ou também pode-se dizer que, a “Automação” e a “Robótica” são ciências

multidisciplinares que reúnem várias áreas científicas.
Fig. 10 – Máquinas utilizadas na indústria para manufactura automatizada de gelados.
Para projectar uma máquina automatizada, assim como para fazer um

robô, os engenheiros têm que dominar técnicas de diversos ramos da
ciência desde:
a Matemática; e
a Física;
a Economia (pois lida com produção);
até áreas da Engenharia como:
a Mecânica;
a Electrónica;
a Teoria do Controlo de Sistemas;
a Automação Industrial;
a Visão Artificial por Computador;
as Comunicações;
o Processamento de Sinais;
os Computadores;
a Energia;
e muito mais.
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Portanto,
os dispositivos que integram sistemas automatizados, assim como os
robôs e todas as metodologias robóticas,
estão cada vez mais presentes no nosso dia a dia.
Para essa disseminação de robôs que vemos hoje contribuíram decisiva-

mente os avanços nas áreas:
dos computadores; e
das comunicações.
Benefícios da Automação e da Robótica.
Em muitas indústrias a introdução da automação e da robótica revolucio-

nou a forma laboral.
Com o robô industrial, um mesmo equipamento pode ter muitas funções e

substituir vários equipamentos distintos.
Deixou de haver muitos trabalhos:

pesados;
desagradáveis,
monótonos; e
repetitivos;
com baixos salários e surgiram outros trabalhos como o

de supervisão;
de programação; ou
de manutenção;
de robôs e todas as outras máquinas automatizadas.
Ou seja, tarefas que são mais bem remuneradas.
17
Fig. 13 - Robôs na indústria automóvel.
Os robôs e as máquinas automatizadas:

não recebem salários;
não comem;
não bebem;
não têm que ir à casa de banho;
como os humanos.
Eles fazem aquele trabalho repetitivo que seria extremamente enfadonho

para nós,
sem parar,
sem diminuir o ritmo,
sem sentir sono
como os humanos. Além disso, quando executam uma tarefa os robôs e

as máquinas automatizadas frequentemente fazem-na:
mais rápidos; e
mais eficazes
que os humanos.
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Algumas características dos robôs manipuladores industriais e das

máquinas automatizadas em geral podem ser resumidos abaixo:
podem trabalhar 24 horas por dia sem descanso nem pausas;
não perdem a concentração. A qualidade do seu trabalho é a

mesma ao fim do dia como no início;
libertam-nos do trabalho repetitivo e enfadonho;
são mais seguros que o próprio homem em muitos trabalhos de

rotina;
são mais rápidos e mais eficientes que o homem na maior par-

tes dos trabalhos;
raramente cometem erros;

podem trabalhar em locais onde:
há risco de contaminação;
há risco para a saúde;
há perigo de vida;
são de difícil acesso;
são impossíveis para o homem.
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Fig. 14 - Robôs na indústria fazendo soldadura. Mais precisos que o homem e

poupando os riscos para saúde.
Alguns dos benefícios gerados, por exemplo, pelos robôs manipuladores

industriais e as máquinas automatizadas na produção são:
Redução de custos;
Ganhos de produtividade;
Aumento de competitividade;
Controlo eficaz de processos;
Controlo de qualidade mais eficiente.
A robótica também permite uma inspecção dos produtos manufacturados

que em alguns casos chegam a 100% dos mesmos.
Isso significa um “controlo de qualidade” que é feito não com apenas uma
amostra dos produtos manufacturados, mas sim com todos.
Ou seja, nestes casos todos os produtos defeituosos são eliminados, e

muitas vezes com uma precisão bem maior que quando feito pelos seres
humanos (quando envolve inspecções micrométricas por exemplo).
20
Fig. 15 - Robô e máquinas automatizadas fazendo inspecção de um produto com ajuda

do computador.
Fig. 16 - Robôs e máquinas automatizadas fazendo inspecção de produtos. Um con-

trolo rigoroso que elimina as peças defeituosas com mais precisão que os
humanos.
Alguns exemplos da importância da inspecção dos produtos manufactura-

dos:
na indústria farmacêutica é necessário verificar se os medicamen-
tos são empacotados com os folhetos informativos (que acompa-
nham os remédios) correctamente inseridos sem haver enganos
ou trocas entre medicamentos diferentes;
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na indústria alimentícia é necessário verificar se os alimentos são

empacotados com a data de validade correctamente escrita na
embalagem, ou com a quantidade certa dentro da embalagem;
etc.
Com isso reduz-se o retorno dos produtos com defeitos pelo mercado con-
sumidor e temos produtos mais seguros e livres de defeitos para a Socie-
dade.
Fig. 17 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robôs e máquinas

automatizadas.
22

automatizadas.

automatizadas depois de colocados no mercado consumidor (o
supermercado neste caso).
Fig. 20 - Fármacos (à esquerda) e aparelhos electrónicos (à direita) manufacturados

com ajuda de robôs e máquinas automatizadas depois de colocados no
mercado consumidor.
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Antes de chegarem às prateleiras das lojas os produtos manufacturados já

passaram por inspecção, embalagem, etiquetagem, empacotamento, dis-
tribuição, etc., com ajuda de robôs e processos de automação.
No passado os robôs foram por vezes retratados na literatura e no cinema
como máquinas que assemelham-se com os humanos e que eles pode-
riam vir a reproduzirem-se e a dominar-nos.
Fig. 21 - Robô retratados na literatura e no cinema como máquinas que eventualmente

poderiam dominar-nos.
Hoje nós não temos mais esta preocupação imediata de os robôs virem a
dominar as nossas vidas mas nos preocupamos com o facto de eles esta-
rem ocupando os nossos “postos de trabalho”.
Fig. 22 - Os robôs na indústria tiram muitos postos de trabalho.

24
Mas os robôs e as máquinas automatizadas também geram “postos de

trabalho”, em outros níveis. Por exemplo:
construtores de robôs;
técnicos de manutenção;
programadores;
supervisores.
Robôs e máquinas automatizadas precisam ser projectados e construídos.

Logo, as fábricas de robôs e máquinas automatizadas empregam muitos
engenheiros e funcionários para os criarem e os construírem.
Fig. 23 - Robôs para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manutenção per-

manente.
Fig. 24 - Técnicos fazendo a programação e a manutenção de robôs.
25
Robôs e máquinas automatizadas para funcionarem ininterruptamente

precisam de ter manutenção regular. Assim como o nosso automóvel, os
robôs e as máquinas automatizadas precisam trocar óleo, de revisões
periódicas, etc. Logo, onde há robôs e máquinas automatizadas também
há técnicos de manutenção para cuidarem disso.
Robôs e máquinas automatizadas para executarem as tarefas que são

necessárias precisam ser programados. Técnicos que estejam preparados
para trabalhar com softwares que os robôs e as máquinas automatizadas
trabalham. Logo, onde há robôs e máquinas automatizadas também é
necessário que haja técnicos que os programem.
O trabalho dos robôs e das máquinas automatizadas precisa ser

observado e supervisionado. Logo, onde há robôs e máquinas
automatizadas também é necessário que haja técnicos que façam a
supervisão e o monitoramento para verificarem se as tarefas estão sendo
executadas correctamente.
Fig. 25 - Robôs sendo desenvolvidos em laboratório. Os engenheiros projectam a

cinemática, a dinâmica, o planeamento dos movimentos e a visão robótica.
Portanto, os “postos de trabalho” gerados pelos robôs e pelas máquinas

automatizadas não são daquele tipo de trabalhos monótonos que ele
substitui, mas sim trabalhos de nível melhor, mais criativos.
Ou seja:
A sociedade deve estar preparada para se adequar a esta nova

realidade que é: a robótica e a indústria automatizada.
26
Robôs flexíveis.
Muitos robôs podem ser reprogramados para diferentes tarefas, eventual-

mente trocando o instrumento de suas mãos.
Desta forma um mesmo robô pode por vezes desempenhar tarefas como:
apertar parafusos, perfurar,
soldar, moer,
pintar, bater,
moldar, misturar,
forjar, separar,
cortar, etc.
Estes robôs são ditos serem robôs flexíveis.
Fig. 26 - Um robô flexível fazendo diferentes tarefas (na indústria da música e de

vídeos). O mesmo robô coloca e tira peças na máquina de moldar, pinta, pul-
veriza, faz banho, faz limpeza de pequenas lentes, etc.
27
Sensores.
Os robôs têm sensores de todo o tipo. Os robôs usam sensores para obter
informações do seu mundo em volta, para desempenhar as suas tarefas, e
em especial no manuseio dos produtos.
Vamos aqui ver que há sensores para muitas grandezas. Há sensores:

de posição, acústicos,
de distância, e muitos outros.
de visão,
E quanto a natureza destes sensores também há muitos tipos. Há senso-

res:
ópticos,
fotoeléctricos,
infra vermelhos,
ultra sónicos,
etc.
Em geral um sensor mede uma característica do ambiente ou espaço em

que ele está e proporciona sinais eléctricos.
Estes dispositivos simulam os sentidos humanos, principalmente a visão,

o tacto, a audição e o olfacto.
Mas os robôs têm a vantagem de poder detectar características físicas que

nós humanos não conseguimos detectar com os nossos sentidos, como
por exemplo: os campos magnéticos, ondas ultra-sónicas, etc.
As dificuldades que os sensores por vezes têm são relacionadas com a

interferência nas medidas que fazem, ou em outras. Ora o sensor pode
sofrer a interferência, ora ele pode interferir em algumas grandezas do
sistema. Por exemplo, os medidores de esforço ou pressão podem ser
sensíveis à temperatura.
Em geral um sensor dá a sua medida como um sinal eléctrico. Se deseja-

mos a medida em outra grandezas é necessário usar um transdutor.
Transdutores são dispositivos que transformam um determinado tipo de

energia (ou grandeza física) num outro tipo diferente.
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Fig. 25 - O robô Caesar II da Universidade Fig. 28 - Sensores ópticos se difundiram

de Frankfurt na Alemanha é largamente nos últimos anos e
equipado com habilidades visuais hoje são usados até nos ratos de
e sensoriais. Ele tem um par de computadores.
câmaras stereo, vários sensores
ultra-sónicos e infra-vermelhos.
Sensores ópticos
Hoje sensores ópticos podem medir quase todas as grandezas físicas e

um grande número de espécies químicas de interesse prático.
Alguns exemplos destas grandezes são:

temperatura; campo magnético;
pressão; força;
caudal; esforço;
nível de líquidos; espécies químicas;
deslocamento; radiação;
posição; ph
velocidade; humidade,
aceleração; campo eléctrico;
vibração; campo acústico;
rotação; etc.
29
Estes sensores são chamados de ópticos porque usam técnicas magnético

ópticas, ou de laser, ou com fibras ópticas, ou de reflexão de luz ou outras
radiações electromagnéticas.
As vantagens dos sensores ópticos (sobre os sensores não ópticos ou

convencionais) são:
maior sensibilidade;
passividade eléctrica;
livre de interferência magnética;
larga amplitude dinâmica;
configuração de ponto e distribuída (isto é, podem medir local-
mente ou uma região grande);
capacidade multiplexadora (isto é, podem receber ou enviar vários
sinais).
A visão robótica
Os sensores fotoeléctricos de luz são uma forma de visão para a robótica

e têm diferentes formas:
fotoresistências;
fotodiodos;
fototransistores.
Estes sensores mudam a resistência, o díodo, ou o transístor conforme

detecta luz.
Ou seja, quando um feixe de luz é detectado eles respondem seja criando

ou trocando um sinal eléctrico que será analisado e o dispositivo tomará
uma decisão.
Com o uso de filtros um sensor de luz pode criar respostas selectivas com
as quais o robô unicamente poderá ver determinadas cores.
O uso de sensores de luz permite aos robôs se comunicarem.
Para sistemas mais complexos os sensores de luz não são suficientes.
30
Por exemplo: eliminar um produto defeituoso da banda transportadora

numa linha de produção.
Esta é uma tarefa que os humanos fazem com certa facilidade mas porque
não usam somente a visão, mas sobretudo o cérebro, na tomada de deci-
são.
Nestes casos os robôs necessitam do auxílio do computador para fazer a

selecção com base em informações que os sensores de luz produzem.
Para isto o computador muitas vezes tem que usar técnicas de Inteligência
Artificial que simulam o funcionamento do nosso cérebro na tomada de
decisões.
O computador processa e envia uma informação de volta para o disposi-

tivo robótico com uma ordem (de aceitar ou rejeitar o produto).
Fig. 29 - Robôs que se deslocam automaticamente dependem da visão robótica. Estes

robôs são chamados AGV (Automated Guided Vehicles) e LGV (Laser Gui-
ded Vehicle), frequentemente usados para fazer o transporte de materiais na
indústria (caso das fotos ao centro e à direita). Nós voltaremos a falar neles
no próximo capítulo (Robôs na indústria).
Os sensores de infra-vermelho são usados para comportamentos simples

dos robô, como por exemplo, evitar obstáculos ou mesmo para os robôs se
deslocarem.
O robô emite um raio para um obstáculo e mede a distância de maneira

similar a um radar (em aviões) ou sonar (em navios).
31
Fig. 30 - Os robôs que jogam futebol, como os cãezinhos Aibo da SONY, também
dependem da visão robótica para se orientarem no campo, localizarem a
bola, o golo, etc.
Mas mesmo a visão robótica pura e simples é ainda muito imperfeita e

portanto, um dos grandes reptos para a engenharia de hoje em dia.
Para poder gerar imagens tridimensionais a partir de 2 imagens muito

semelhantes em um tempo curto se requer uma grande quantidade de
memória e de um processador muito poderoso.
É difícil programar um robô para que ele saiba o que deve ignorar e que
não deve ignorar das imagens que ele “vê”.
Os robôs têm problemas para interpretar

sombras,
trocas de luzes, e
brilho.
Além disso, para poder ter percepção da profundidade é necessário que

tenham visão estereoscópica, como nós humanos que temos dois olhos.
Outro dos grandes inconvenientes é ter que interpretar imagens tridimen-

sionais.
32
Sensores de tacto e de posição
Os sensores de tacto também ajudam aos robôs (que não têm capacidade
de visão) a caminhar.
Os sensores contactam e enviam um sinal para que o robô saiba que há

tocado com algum objecto.
Os sensores mais comuns para isto são os do tipo pizzoeléctrico.
Com os sensores de posição tornam possível ensinar a um robô a fazer

uma função repetitiva em função dos seus movimentos.
Os sensores localizados em certos pontos do próprio robô guardam infor-

mações sobre as trocas de posições.
Desta forma o robô poderá então recordar a informação e repetir o traba-

lho na forma exacta que foi realizado inicialmente.
Fig. 31 - Com ajuda de sensores de tacto e de posição os robôs podem memorizar os

movimentos de uma tarefas e depois repeti-la por vezes e vezes sem fim e
sempre da mesma forma.
33
Alguns outros tipos de sensores robóticos, ou combinação dos já mencio-

nados acima:
Acelerómetro:
Detecta movimentos, vibrações, e ângulos com respeito à gravidade.
Sensor de corrente:
Mede o uso de corrente e potência pelo robô.
Bússola digital:
Detecta orientação com respeito ao campo magnético terrestre.
Encoders:
(Linear ou translacional, Rotary ou de rotação e Slot ou de ranhura):
Usado para determinar distância translacional, velocidade rotacional e/ou
ângulo das partes móveis do robô.
Emissor e detector infra-vermelho:

Emite e detecta raios infra-vermelho. Pode ser usado para sinalizar, para
evitar obstáculos, e para detectar cor.
Sensores de carga e de momento (torque):

Mede momentos e outras forças do robô.
Rangefinder:
Detecta limites de obstáculos de poucos centímetros até vários metros.
Modulado para estar imune a irradiações de infra-vermelho do ambiente.
Sonar ou sensor ultra sónico:

Detecta obstáculos e pode determinar a dureza / maciez dos objectos pela
eco-locação.
Chaves tácteis de choques:

Detecta contacto físico do robô quando colide com algo.
Sensor piro-eléctrico:
Detecta fogo e outras fontes de calor (como velas acesas, chamas, etc.).
Também é usado para detectar movimento de pessoas e animais, pois
irradiam calor do seu corpo.
34
Um exemplo: o robô Neptune construído na Universidade Carnegie Mellon

em New Jersey nos Estados Unidos para fazer exames do interior de tan-
ques e reservatórios de combustíveis.
Fig. 32 - O robô Neptune construído na Universidade Carnegie Mellon nos Estados

Unidos para fazer inspecções do interior de tanques e reservatórios de
combustíveis.
Este robô Neptune usa

sensores acústicos
para sua navegação e

sensores de corrosão
para avaliar a deterioração do fundo e das paredes dos tanques e reser-

vatórios que ele examina.
Ele também usa

sensores de visão
(carrega uma câmara) para permitir a inspecção das deteriorações visíveis

que ficam registadas em vídeo.
Actuadores.
Os actuadores são usados em automação para entregar ao sistema a

excitação necessária para seu funcionamento, na forma do tipo de energia
adequado.
Se o funcionamento do sistema estiver baseado em algum movimento de

uma de suas partes, serão necessários actuadores para fornecer energia
mecânica para o movimento.
35
Se o sistema for térmico, será necessário um actuador que forneça energia

térmica para atingir uma dada temperatura desejada.
Os actuadores se dividem em:

hidráulicos;
pneumáticos;
eléctricos.
Os actuadores hidráulicos se caracterizam por terem como fonte de ener-

gia um líquido que se desloca por um conduto com uma pressão ade-
quada.
Este líquido é geralmente “óleo” ou “água”.
O actuador pneumático tem como fonte de energia um gás pressurizado,

geralmente ar comprimido.
Já os actuadores eléctricos usam energia eléctrica.
Actuadores hidráulicos
Os actuadores hidráulicos são os mais antigos pois foram os primeiros a

serem usados.
Fig. 33 - Actuadores hidráulicos.
36
Actuadores pneumáticos
Os actuadores pneumáticos são normalmente empregado em sistemas

onde se requer altas velocidades nos movimentos, com pouco controlo
sobre o posicionamento final, em aplicações onde o momento exigido é
relativamente baixo.
Os actuadores pneumáticos funcionam com energia pneumática (ar com-

primido) e executam movimentos lineares, rotativos e semi-rotativos ou
angulares.
As três variáveis básicas para o controlo desses movimentos são o sentido

do movimento, a velocidade e a força.
Fig. 32 - Actuadores pneumáticos.
Fig. 34 - Um actuadores pneumático.
37
Em processos de manufactura pode ter actuadores lineares como
pistões pneumáticos de simples e dupla acção
e actuadores rotativos, como

motores pneumáticos.
Em processos contínuos, a válvula de controlo é um actuador capaz de

regular o caudal de um fluido (líquido, gás ou vapor) que escoa através de
uma tubulação, por meio do posicionamento relativo de um obturador que
obstrui a área livre de passagem do fluido.
Nestas válvulas a actuação é feita, na maioria das vezes, por dispositivos

pneumáticos, por isto são chamadas também de válvulas de controlo
pneumático.
Actuadores eléctricos
Actuadores eléctricos Rotativos são equipamentos electromecânicos que

substituem com alta confiabilidade a operação manual de válvulas em:
locais de difícil acesso ou periculosidade elevada para o operador;

casos que demandam conjugado de actuação elevado;
condições onde for requerido posicionamento rápido, especialmente
em válvulas cujo número total de voltas seja grande;
regime de trabalho com alta-frequência de manobras;
controlo automático de processos onde as válvulas operam em duas
posições extremas ou com reposicionamentos intermediários
(modulação).
38
Fig. 35 - Actuadores eléctrico.

Um motor eléctrico simples consiste de uma bobina que gira entre dois
ímãs permanentes.
(a) Os pólos magnéticos da bobina (representados como ímã) são
atraídos pelos pólos opostos dos ímãs fixos.
(b) A bobina gira para levar esses pólos magnéticos o mais perto pos-
sível um do outro mas,
(c) ao chegar nessa posição o sentido da corrente é invertido e
(d) agora os pólos que se defrontam se repelem, continuando a impul-

sionar o rotor.
Fig. 36 – Ilustração do funcionamento de um motor eléctrico simples.
39
Motores de passo
Um motor de passo é um tipo de motor eléctrico que é usado quando algo

tem que ser posicionado muito precisamente ou girado em um ângulo
exacto.
Em um motor de passo, um ímã permanente é controlado por uma série de

campos electromagnéticos que são activados e desactivados electronica-
mente.
Desse modo, é uma mistura entre um motor de corrente contínua e um

solenóide.
Motores de passo não usam escovas ou comutadores.
Muitos dispositivos computadorizados (drives, CDRom etc.) usam motores

especiais que controlam os ângulos de giro de seus rotores.
Em vez de girar continuamente, estes rotores giram em etapas discretas;

os motores que fazem isso são denominados motores de passo.
O rotor de um motor de passo é simplesmente um ímã permanente que é

atraído, sequencialmente, pelos pólos de diversos electroímanes estacio-
nários, como se ilustra:
Fig. 37 - Motor de passo controlando webcam.
40
Fig. 38 - Motor de passo.
Num motor de passo, o rotor é atraído por um par de pólos do estator e a

seguir, por outro.
O rotor movimenta-se por etapas discretas, pausando em cada orientação,

até que novo comando do computador active um jogo diferente de elec-
troímanes.
Estes electroímanes são ligados/desligados seguindo impulsos cuidado-

samente controlados de modo que os pólos magnéticos do rotor se movam
de um electroíman para outro devidamente habilitado.
Fig. 39 - Motores de passo.
41

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Automação Industrial e Robótica

Automação, robôs sendo usados na produção de pães.

Através dos séculos o homem tem buscado novas formas de melhorar os

A partir da segunda metade do século XX a tecnologia se desenvolveu e

No desenvolvimento da industrialização, primeiramente veio a “mecaniza-

Fig. 1 - No desenvolvimento da industrialização, primeiramente veio a “mecani-

A “automação” é um passo que veio após a “mecanização”.

Automação é o uso de “controlo de sistemas”, “comando numérico (CNC)”,

Fig. 2 - Uma linha de produção automatizada.

Fig. 3 - Uma linha de montagem de máquinas de lavar.

Levou cerca de 40 anos para os robôs estarem presentes em força nos

Fig. 4 - Robôs de hoje numa linha de produção.

Estes avanços foram obtidos em parte graças aos grandes investimentos

Fig. 5 - Robôs na linha de produção na indústria automóvel.

Os robôs são chamados “humanóides” quando têm características seme-

Na Fig. 6 aparecem dois robôs humanóides japoneses, um que se movi-

Fig. 6 - Robôs humanóides.

Fig. 7 - Braço manipulador, um robô Fig. 8 - Emiew, um robô (móvel) humanóide

De acordo com a Robotics Industries Association (ou seja, Associação das

Um robô é um dispositivo mecânico articulado reprogramável, que

Fig. 9 - Para funcionar os robôs requerem que dominemos muitas áreas do

Os manipuladores e os robôs móveis na indústria.

Os robôs manipuladores actuais são máquinas automatizadas muito

A grande maioria (cerca de 90%) dos robôs actuais é do tipo de manipu-

Metade dos manipuladores que existem no mundo é usada na indústria

Máquinas automatizadas e robôs na indústria não apenas desempenham

Numa linha de produção, muitas vezes os robôs colocam os materiais nas

Fig. 12 - Robôs posicionando materiais nas posições para serem trabalhados.

Outro exemplo: na indústria de alimentos, os robôs e máquinas automati-

Portanto, o manuseio (ou o manuseamento) dos produtos é uma das tare-

Fig. 13 - Robôs fazendo o manuseamento dos materiais.

Outro detalhe: nem todos os robôs industriais são fixos. Na indústria há

Eles são usados no transporte e no armazenamento interno dos materiais

Um tipo comum de robô móvel é, por exemplo, o AGV (“Automated Guided

AGVs e LGVs na indústria.

A movimentação ou o transporte e o armazenamento de materiais dentro

Ao contrário dos manipuladores que têm base fixa, os AGVs e os LGVs se

Fig. 16 - AGVs (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na

Os AGVs seguem um conjunto de trajectórias definidas no pavimento que

Fig. 17 - LGVs (Laser Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indústria.

Além disso eles estão programados para funcionar autonomamente, como

Fig. 18 - Um LGV (Laser Guided Vehicle) e um AGV (Automated Guided Vehicles)

CNC são as iniciais de “Computer Numeric Control” ou, em português,

Uma máquina CNC faz uso de técnicas de comando numérico e são

Fig. 19 - Máquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numérico Com-

A máquina CNC foi desenvolvida na década de 1940 e é um controlador

Com as máquinas CNC pode-se fazer o controlo simultâneo de vários

Fig. 20 - Programas de CAD/CAM utilizados pelas máquinas CNC para produzirem

Fig. 21 - O fabrico de peças com precisão, desde um simples parafuso até o um

Fig. 22 - Máquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numérico Com-

Fig. 23 - O design objectos e até mesmo de automóveis é com o auxílio de progra-

A utilização de máquinas CNC permite a produção de peças complexas

A introdução de máquinas CNC na indústria mudou radicalmente os

Com as máquinas CNC curvas são facilmente cortadas, complexas

A máquina CNC reduziu também o número de erros humanos (o que

A máquina CNC agilizou as linhas de montagens e tornou-as mais

Fig. 23 - O design objectos, peças, máquinas, motores e até mesmo de automóveis

A “Automação” e a “Robótica” são áreas novas na tecnologia moderna.

Ou também pode-se dizer que, a “Automação” e a “Robótica” são ciências

Fig. 10 – Máquinas utilizadas na indústria para manufactura automatizada de gelados.

Para projectar uma máquina automatizada, assim como para fazer um

até áreas da Engenharia como:

estão cada vez mais presentes no nosso dia a dia.