Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica
Disciplina: Técnicas de Acionamento de Máquinas Elétricas
Professor: Luciano Sales Barros

1a Lista de Exercícios – Máquina CC

1) Utilizando os parâmetros da máquina CC relacionados a seguir, escreva o modelo de estado

utilizando como variáveis de estado a corrente de armadura e a velocidade.

Motor CC
Modelo: GM9236C - 12V
Ke.λe = 0.023;
Ra = 0.71; resistência da armadura
La = 0.00066; indutância da armadura
Jm = 1.5e-5; momento de inércia do motor
Fm = 1.5e-5; coeficiente de atrito viscoso
Velocidade do rotor: 514 rad/s
Corrente sem carga: 0.33 A
Pico de Corrente: 16.9 A

2) De posse do modelo no espaço de estados, resolva as equações diferenciais. Depois simule a

partida da máquina com tensão nominal ideal, utilizando o PSIM.

3) A partir do modelo no espaço de estados, obtenha a função de transferência entre a

velocidade da máquina e a tensão de alimentação.

4) Para a função de transferência do item anterior, dimensione um controlador PID afim de

controlar a velocidade da máquina. Especificações de projeto: 1. Coeficiente de amortecimento
de 0,8; 2. Coeficiente de amortecimento de 1.

5) Simule, no PSIM, a máquina + regulador, com uma velocidade de referência de 300 rad/s.
Uma vez controlada (erro de regime permanente nulo), aplique um degrau de conjugado de 0.1
N.m. Avalie o comportamento do sistema, observando: velocidade, tensão e corrente de
armadura.

6) Na simulação do item anterior, introduza a dinâmica do conversor de potência, considerando

que o mesmo opera com uma freqüência de chaveamento de 10kHz e uma tensão máxima de
12V. Compare os resultados das simulações com e sem conversor de potência e aponte as
diferenças observadas.

7) Agora, utlizando o modelo da máquina, obtenha as funções de transferência corrente de

armadura x tensão de armadura e velocidade x conjugado. Esboce um diagrama de blocos, da
máquina em cascata, composto por: módulo elétrico + módulo mecânico.

8) Esboce o diagrama de controle para o modelo em cascata do item anterior, com duas malhas
de controle: sendo a malha interna para o controle de corrente e a externa para o controle de
velocidade.
9) Dimensione dois controladores PI: um para a malha de corrente e o outro para a malha de
velocidade. O projeto dos controladores deve ter como objetivo o cancelamento dos pólos da
máquina.

10) Simule a estrutura de controle em cascata e compare os resultados obtidos com os da

simulação utilizando o controlador PID.

Agora, repita as 10 questões anteriores para o motor a seguir:

Motor CC
Modelo: Fictício de 120 V
Ke = 1.0; constante da máquina
Ra = 0.08; resistência da armadura
La = 0.0001; indutância da armadura
Re = 0.05; resistência de campo
Le = 0.0001; indutância de campo
Jm = 1.0e-3; momento de inércia do motor
Fm = 0; coeficiente de atrito viscoso
Velocidade do rotor: 125 rad/s
Corrente de armadura nominal: 120 A
Tensão de campo: 1.0 V

21) Um motor de corrente contínua possui a função de transferência dada pela expressão abaixo:

40 1200
ܹ௥ ሺ‫ݏ‬ሻ = ܸ ሺ‫ݏ‬ሻ + ‫ ܥ‬ሺ‫ݏ‬ሻ
ሺ0,02‫ ݏ‬+ 1ሻሺ0.001‫ ݏ‬+ 1ሻ ௔ ሺ0,02‫ ݏ‬+ 1ሻሺ0.001‫ ݏ‬+ 1ሻ ௠

Em relação à expressão acima, dimensione um controlador PID para controlar a velocidade da

referida máquina. Considere que os pólos de malha fechada estão localizados em ‫ݏ‬௙ଵଶ = −100.

22) Deseja-se controlar a velocidade de uma máquina, utilizando-se a técnica de controle em

cascata. O conversor utilizado na estrutura é controlado segundo uma técnica de modulação
PWM, com freqüência de chaveamento Fs = 10kHz. A máquina utilizada possui uma resistência
de armadura Ra = 0.8Ω e uma indutância La = 0.2mH. Calcule um controlador PI para
implementar a malha de corrente do sistema.

23) Em relação ao quesito anterior, qual o tamanho do atraso de comando imposto pela malha
de corrente à malha de controle da velocidade da máquina? Justifique a sua resposta.