Conceitos básicos

sobre GPS
 GPS Princípios
• Baseado em satélites, em desenvolvimento desde meados 60’s
• NAVSTAR GPS
– NAVigation Satellite Timing And Ranging
– Global Positioning System
• NAVSTAR GPS - Junção de dois programas militares
– Naval Research Laboratory - TIMATION program
– Air Force - 621B Project
• Gerenciado pelo Department of Defense - DoD
• Sistema testado com Transmissores Terrestres (pseudo-satélites)
• Primeiro satélite teste (Bloco I) lançado em 1978
• Satélites operacionais desde 1989 (Bloco II & Bloco IIA)
– Bloco II & Bloco IIA lançados por foguetes Delta II de Cabo
Canaveral
• Próxima Geração de satélites (Bloco IIR) em produção; maior vida útil,
melhor precisão, maior autonomia.
GPS: Um sistema baseado
em princípios globais

- Disponibilidade contínua 24 horas/dia

- Cobertura Global
- Lat/Long/Alt/Data-hora
- Precisão 5 a 15 metros
- Precisão diferencial sub-centimétrica
 Por que usar em levantamentos ?
Visada Precisão
Rapidez 3D
 Segmentos GPS
Segmento Espacial

Segmento do Usuário
Estações de Monitoramento
Diego Garcia
Ascension Is.
Kwajalein
Hawaii

Colorado Springs

Segmento de Controle
Segmento Controle / Monitoramento
• 5 Estações para cobertura mundial
– Monitoramento pelo DoD
• Todas tem funções de monitoração
– Recebem sinais de todos os satélites
– Coletam dados Meteorológicos (usados para modelo ionosférico )
– Transmitem dados para o MCS
• Master Control Station
– Injeção de dados nos satélites
• parâmetros de predição orbital (efemérides)
• correções aos relógios dos satélites
• modelos ionosféricos
• NAVDATA
• mensagens gerais
 Segmento do Usuário
O GPS fornece dois serviços de posicionamento em tempo real :
• SPS - “Standard Positioning Service”
• PPS - “Precise Positioning Service”

Monitoramento de veículos GIS

Levantamentos geodésicos Reflorestamento
Exploração de óleo Orientação de máquinas
Navegação terrestre Cadastro
Navegação marítima Polícia
Mapeamento Reconhecimento
Hidrografia Serviços
Aproximação e decolagem aeronaves Caminhadas
 Segmento Espacial

• 24/25 satélites na constelação

final
– 6 planos com inclinação 55°
– em cada plano 4 satélites
• Órbita muito alta
– 20.183 km, 12.545 milhas
– período aprox. 12 horas
– precisão
– grande autonomia
– cobertura global
Copied from “GPS Navstar User’s Overview” prepare by
GPS Joint Program Office, 1984
Status da constelação GPS
 Cálculo da posição
A partir de distâncias a vários satélites pode-se obter
a posição através de uma equação matemática
• Uma medição fornece a posição sobre a superfície
de uma esfera
Estamos em algum
ponto sobre a esfera
4 incógnitas: 20.000 km
Latitude
Longitude
Altitude
Tempo

São necessárias 4
equações
 Cálculo da posição ...cont.

Uma segunda medição fornece como solução a interseção

entre duas esferas: uma circunferência

20.000 km

21.000 km

Interseção:
cicunferência
 Cálculo da posição ...cont.
Solução adicionando uma 3ª medição: dois pontos

A interseção de três
esferas são só dois
pontos

Na prática 3 medições são suficientes para determinar a posição. Um dos

pontos (solução) é descartado já que é uma solução impossível, no espaço
ou em alta velocidade.
 Cálculo da posição ...cont.
A 4ª medição decidirá entre os dois pontos

A 4ª medição apontará
para só um dos pontos

A 4ª medição permite resolver (remover) o

erro do clock (tempo) do receptor
 Estrutura do Sinal dos Satélites

• Duas freqüências portadoras

– L1 - 1575.42 Mhz
– L2 - 1227.6 MHz
• Três modulações
– Dois Códigos PRN
• C/A: Código Civil
– L1
– Opção em L2 no futuro
• P: Código Militar (Y se encriptado)
– L1
– L2
– Mensagem de navegação (NAVDATA)
• L1
• L2
 Sinais GPS

•Portadoras L1 L2

•Freqüências 1.575,42 MHz 1.227,60 MHz

•Comprimento onda 19 cm 24 cm
•Códigos C/A, P (P1), D P (P2), D
 Portadoras GPS
L2 Carrier
1227.6 MHz f0 x 120

L1 Carrier
1575.42 MHz f0 x 154

Clock Output
f0
10.23 MHz

• Os sinais são derivados a partir de uma freqüência gerada

por um clock atômico, f0 = 10.23 MHz
• L1 é 154 x f0 = 1575.42 MHz, comprimento de onda 0.19 m
• L2 é 120 x f0 = 1227.60 MHz, comprimento de onda 0.24 m
 Códigos PRN
• Código C/A Coarse Acquisition Code
– Repetido cada 1 milisegundo
– Cada SV gera um único código
– Taxa de transmissão 1.023 MHz
• Código P Preciso
– Repetido cada 267 dias
– Cada SV usa um segmento de 7 dias
– Taxa de transmissão 10.23 MHz

C/A

P
 Código C/A

• Fornece em tempo real posição autônoma

(isolada)
• Precisão afetada pela SA
• Posições refinadas podem ser obtidas
aplicando correções diferenciais
• Aplicadas em tempo real ou pós-processada
• Precisão desde submétrica até 10 metros
 Quem usa código C/A ?

• Aplicações:
–Navegação
–GIS
–Levantamentos
–Topografia
–Aplicações com precisão entre < 1 e
5 metros
 Selective Availability - SA
Disponibilidade Seletiva

• SA é produto de dois efeitos:

– Manipulação dos dados das efemérides
– Instabilidade ou variações no relógio
• Observação simultânea em dois pontos
(diferencial) remove efeitos da SA
 Que fazer com a SA
• SA é a maior fonte de erro no posicionamento isolado (single-
point)
• Precisão:
Planimétrica: 100 metros
Altimétrica: 150 metros
• Precisão diferencial C/A (um dos receptores num ponto
conhecido): submétrica até 10 metros
• Aplicar correções às posições simultâneas no arquivo do receptor
móvel
• Correções aplicadas de duas maneiras:
– Tempo Real (Real-time): receptor base transmite correções,
receptor móvel aplica as mesmas - DGPS
– Pós-processada: correções aplicadas (via PC) após a aquisição
- DGPS pós-processado
 Anti Spoofing – AS Código Y

• Anti Spoofing: encriptação do código P = código

Y
• Receptores com código P impossibilitados de
recuperar a portadora completa (full wave)
• Método de recuperação com Y - full wave:
correlação cruzada (cross correlation)
 NAVDATA
• Mensagem de navegação ou NAVDATA
– 1500 bits / 50 bps
• Tempo no Sistema GPS ( Z count )
• Efemérides SV
• Correções Clock SV
• Saúde SV
• Almanaque SV
• Parâmetros modelo ionosférico
• User Range Accuracy - URA
• Hand Over Word - HOW
Métodos de Posicionamento
 Que informações são usadas do GPS

• 2 Tipos de Medições:
– Fase do Código C/A
– Fase da(s) Portadora(s)
• 2 Tipos de Resultados:
– Ponto isolado e navegação (tempo real)-a
partir do código C/A
– Vetores diferenciais entre duas estações
(normalmente pós-processado)-código
C/A e portadora(s)
Método Absoluto
 Como é usado ?
• Posição dos SV’s conhecida pelas efemérides
• Receptor capaz de medir distâncias através
do tempo de viagem gasto pelo sinal
• Tempo x velocidade da luz = pseudorange ao
SV
• Pseudorange (pseudodistância) é a distância
com erro do clock embutido
• Para remover o erro são necessários 4 SV’s
para ter boa resolução no receptor
• Receptor pode ser móvel ou estacionário
 Medição aos satélites
• Fórmula simples: Distância = Velocidade X Tempo
– Distância = Distância ao satélite (Pseudorange)
– Tempo = tempo de percurso do sinal satélite - receptor
• Quando o sinal deixou o satélite?
• Quando o sinal chegou no receptor?
– Velocidade = Velocidade da luz
Tempo SV
Tempo SV

Tempo receptor
 Como sabemos quando os sinais
deixam o satélite ?
Uma das boas idéias do GPS:
Usar o mesmo código no satélite e no
receptor
Sincronizar satélite e receptor, gerando o
mesmo código ao mesmo tempo
Quando o código chega do satélite se
tempo medido
conhece quanto tempo atrás o receptor
gerou o mesmo código
do satélite
diferença entre as mesmas
do receptor
partes do código
 Medição de distâncias ..cont.
• Distância é realmente “Pseudodistância” por
causa do clock do usuário.
tempo medido diferença
entre a mesma parte do
código

0500 Z do receptor 1

0500 Z do satélite

0500 Z do receptor 2

Sinal recebido
Método Diferencial (DGPS)
 DGPS

• DGPS = “Differential” GPS

• Geralmente referido a correções em tempo real
de posições baseadas no código C/A
• Tempo real presume “link” de radio entre
receptores
• “Posição diferencial” significa a posição GPS
bruta (código C/A) refinada no receptor móvel a
partir de correções geradas no receptor base
Método Relativo
 Portadoras GPS
L2 Carrier
1227.6 MHz f0 x 120

L1 Carrier
1575.42 MHz f0 x 154

Clock Output f0
10.23 MHz

• Os sinais são derivados a partir de uma freqüência gerada

por um clock atômico, f0 = 10.23 MHz
• L1 is 154 x f0 = 1575.42 MHz, comprimento de onda 0.19 m
• L2 is 120 x f0 = 1227.60 MHz, comprimento de onda 0.24 m
 Características da portadora y = sin x
y
1

-3 -  3 x

-2 2

-1


• A portadora pode ser caracterizada pelo comprimento de onda

() ou pela freqüência (f)
• “f” e ““ são relacionados pela expressão: =c/f ; e f=c/onde
c = velocidade da luz no vácuo (2,99792458x108 m/s
• Maior freqüência <--> menor comprimento de onda
 Uso das portadoras

• Devem ser observados no mínimo 4 SV’s simultaneamente

em pelo menos 2 estações
• Os dados são processados usando a técnica chamada de
“diferenciação” (diferenças)
• Primeira diferença compara dados de 2 SV’s a 1 estação, ou
de 1 SV a 2 estações
• Dupla diferença combina os dois tipos da primeira diferença
• Primeira e dupla diferenças são formadas numa época
(tempo) específica
• Tripla diferença combina dupla diferença sobre épocas
sucessivas (normalmente cada 10 épocas)
Ambigüidade Inteira - N
• Receptor mede comprimentos de onda
N fracionários quando sintoniza o sinal
• Receptor só conta ciclos sucessivos
(contínuos) após isso
• Receptor não conhece o Nº inteiro de
ciclos que havia entre o receptor e o
SV
• Incógnita, N, é chamada de
ambigüidade inteira ou “bias”
(ambigüidade da fase)
 Vetor
Z

Estação 1
distância terrestre

Vetor: Base a Estação1

geodésica

Base
Y

X
 Método Estático

• L1 ou L1/L2
• 60 minutos de observação (recomendado)
• Uma ocupação (estação) por arquivo de
dados
• Dados normalmente gravados a cada 15
segundos - taxa de sincronismo
• “Quick Start” opção mais simples do receptor
para gravar dados
 Estático rápido

• L1/L2 com código P (até hoje)

• Tempo de ocupação varia entre 5-20
minutos, dependendo do número de SV’s
• Ocupação múltipla é possível num só
arquivo de dados
• Dados normalmente gravados a taxa de
sincronismo de 5 ou 15 segundos
 Cinemático
• L1 é suficiente
• Varias estações num só arquivo de dados
• Taxa de sincronismo normalmente 2 - 5
segundos (ou até 15 segundos, dependendo da
velocidade da antena)
• Deve-se fazer inicialização (obtenção de N)
• Deve-se manter o sinal de no mínimo 4 SV’s o
tempo todo, ou reocupar uma base (dx,dy,dz)
conhecida
 Precisões dos métodos de
levantamento
Técnica de campo Hardware Requerido Tempo de ocupação Precisão Vantagens Desvantagens

Tolera cycle slips; Limite teórico 15 km (prática

Estático L1 Receptor L1 45-60 minutos + 1 cm + 2 ppm necessita receptor básico 100 km); ocup. longa

Estático L1/L2 Receptor duas freqüências, 45-60 minutos + 0,5 cm + 1ppm Tolera cycle slips; Relativa longa ocupação
não requer código P, remove
requer antena efeito da ionosfera
L1/L2

Estático rápido Receptor duas freqüências, 8-20 minutos Próximo do Curta ocupação; não Multipath; planejamento
com P2 ou P1/P2 estático precisa manter sinal

Cinemático Receptor L1; 5-30 segundos 2 cm + 2 ppm Ocup. muito curta; Req. inicialização, manter
opção cinemática em média eficiente
15 km

Cinemático em Receptor L1, opção RTK, 5-30 segundos 4 cm + 2 ppm Ocup. muito curta; sem Limitação dos rádios
tempo rádios UHF, coletor de dados em média pós-process.; locação
real - RTK TDC-1,
 Receptores Thales Navigation

• Baseados no código C/A

– Sistemas ProMark2 - Locus
– Sistemas diferenciais em tempo real
– Sistemas diferenciais em tempo real – Z-Extreme

• Baseados na(s) portadora(s)

– Receptores L1 ou L1/L2
Sistemas de referência
Sistema Earth-Centered, Earth Fixed ECEF -
Centrado e Fixo à Terra
Z
• Z = Eixo Médio de
Rotação (Eixo Polar)
Centro de
massa da Terra

• X = Longitude Zero Y
• Eixo X no plano do
Equador • Y = Longitude 90º E
• Eixo Y no plano do
Equador

X
 Elementos da elipse
• a = semi-eixo maior b = semi-eixo menor
• f = achatamento = (a-b)/a
• Parâmetros mais freqüentes: “a” e “1/f”

Semi- eixo menor

Semi- eixo maior

Elipse 3D: um Elipsoide
•Elipse rotacionada em torno do semi-eixo menor
(polar) para obter um elipsóide 3D
•Semi-eixo maior: eixo equatorial

Semi-eixo menor

Semi-eixo maior
Coordenadas Cartesianas e Geodésicas
Meridiano de Z Ponto “P”
Greenwich X, Y, Z ou
H
Lat, Long, Alt Elip
Elipsóide de
Referencia z

Meridiano em “P”
 Superfícies de trabalho
Um Datum é definido através de 8 elementos:
• Posição da rede (3 elementos)
• Orientação da rede (3 elementos)
• Parâmetros do elipsóide (2 elementos)
Elipsóide Norte-
Elipsóide América do Norte americano
Sulamericano

América do Sul
Geóide

Na definição de “Datums” (Data) locais é mais desejável

um “encaixe” regional que um global
 Geóide
• Se aproxima do NMM
• É função da densidade da Terra
• É uma superfície ondulada
• Nivelamento geométrico é
referenciado ao Geóide
 Geóide versus Elipsóide
Elipsóide

Geóide
 Referência das Altitudes
• Elipsóide
– Modelo matemático que define a superfície da Terra
• Geióde
– Superfície de mesmo potencial gravitacional (equipotencial) melhor
adaptada ao nível médio do mar global.
Altitude Altitude
Ortométrica Elipsoidal
Superfície Terrestre
h H

Geóide Elipsóide

Ondulação geoidal - N
 Modelos Geoidais
• N: Ondulação geoidal
• H: Altitude Elipsoidal
• h: Altitude Ortométrica
• N=H-h
• Estimar a ondulação, N, entre o elipsóide e o geóide
• Modelo para o Brasil referenciado ao SAD-69
• Modelado por IBGE - EPUSP
• OSU91A, OSU89B, e outros são modelos globais
baseados em grids de 50 km
 Datum
Um ponto pode ter diferentes coordenadas, dependendo
do Datum usado

x
 Alguns Datums usados

WGS-84 SAD-69 Córr. Alegre

Elipsoide WGS-84 UGGI-67 Internacional
a 6.378.137,00 6.378.160,00 6.378.388,00
b 6.356.752,31 6.356.774,72 6.356.911,95
1/f 298,2572235630 298,25
297,00
SAD-69 vs. WGS-84
Z (WGS)
Z (SAD)

Y (WGS)

Y (SAD)

X (WGS)
SAD-69 --> WGS-84 (IBGE):
X (SAD)) TX= -66,87 m
TY= 4,37 m
TZ= -38,52 m
Fontes de erros GPS
Efeito Remoção
• Diluição da Precisão (DOP) “horário”
• Efemérides dos satélites diferencial
• Drift clock do Satélite diferencial
• Atraso ionosférico diferencial
• Atraso troposférico diferencial
• S/A diferencial
• Multicaminho (multipath) “local da antena”
• Drift clock do recetor
• Ruído do receptor
• Satélites não saudáveis
 Erros do Clock
O sistema depende de clocks altamente precisos
• Satélites possuem clocks atômicos
– Precisão melhor que 1 nanosegundo
• Receptores necessitam clocks consistentes
• Tempo absoluto não é necessário
– Receptor capaz de modelar comportamento do
clock
– 4ª medição (posicionamento 3D) é usada para
resolver erro sistemático (bias) do clock no
receptor
 Erros do Clock ...cont.
posicionamento 2D:
requer 3 medições

4 seg 6 seg

5 seg
errado 7 seg
errado

3ª medição não
9 seg coincide com as duas
errado anteriores
posição errada: 8 seg
clock está errado
em 1 segundo
Multicaminhamento

Sinal Direto

Sinal Refletido
 Fontes de erros

• Ruídos receptor / satélite

• Atrasos atmosféricos
• SA
• Medição da altura das antena
Voltando ao GPS
 Dilution of precision (DOP)
Diluição da precisão
Um indicador da estabilidade na posição resultante
• DOP depende da geometria da constelação
• DOP é um fator multiplicativo que reflete o ruído da
medição aos satélites (input) no ruído da solução (output)
• Menor DOP --> posição mais precisa
• Maior DOP --> posição menos precisa
• Em levantamentos PDOP e RDOP são os mais
importantes
– PDOP = DOP da posição - referido à geometria
instantânea dos SV’s
– RDOP = DOP relativo - referido à mudança na
geometria dos SV’s no período de observação
 DOP ...cont.
...cont
• Posição relativa dos satélites podem produzir erros

PDOP BOM PDOP RUIM

6 seg
4 seg

psuedorange psuedorange

posicionamento
posicionamento
representado por um
disperso quando os
quadrado
satélites são próximos
 Condições para levantamentos GPS

• Mínimo 2 receptores
• Mínimo 4 SV’s comuns devem ser rastreados em cada
estação
• Visibilidade suficiente do céu em todas as estações
para rastrear 4 SV’s com bom PDOP
• Dados devem ser gravados simultaneamente (taxas
sincronizadas ou épocas)
• Receptores devem ser capaz de gravar observações
da(s) portadora(s) (não só código C/A)
• Deve ser ocupado um ponto (mínimo) de coordenadas
conhecidas referenciadas ao Datum requerido
 Planejar a Missão

• Checar constelação GPS. Saúde dos satélites.

• Obter informações da área de teste
• Usar software de planejamento (Satviz ou
QuickPlan) para checar a visibilidade dos satélites
e PDOP baseado na informação anterior
• Checar o equipamento
 Planejamento de Missão

Informação da área de teste

• Localização da Estação de Referência com coordenadas
• Disponibilidade de fonte de alimentação
• Obstruções
• Bloqueio aos sinais GPS
• Alcance das transmissões da Estação de Referência
• Ambiente RF
• Sinais que podem obstruir os receptore GPS
• Sinais que podem obstruir o link de dados RTCM
Planejar a Missão
Checar o equipamento
• Antenas
• Cabos de antena
• Cabos de dados
• Conector e plugs do receptor
• Fusíveis - cabos de alimentação do rádio e do
receptor GPS
• Baterias
• Configurações do Receptor
Soft de Planejamento, Nº sats - PDOP
 Equipamentos
• ProMark-2
– L1 CA
– 0.005m+1ppm
• Estático
• Ocupação :
– 40 min até 20 Km
– 0.015m+2ppm
• Cinemático
• Ocupação :
– 15 seg. até 20 Km
 Equipamentos
• Z-Xtreme
– L1/L2 CA
– 0.003m+1ppm
• Estático
• Ocupação :
– 40 min até 400 Km
– 0.008m+2ppm
• Cinemático
• Ocupação :
– 15 seg. Até 400 Km
Dúvidas ?