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Tese apresentada à Pró-Reitoria de Pós-graduação e Pesquisa do Instituto

Tecnológico de Aeronáutica, como parte dos requisitos para a obtenção do título

de Mestre em Ciências no Curso de Pós-Graduação em Engenharia Aeronáutica

e Mecânica, Área de Mecânica dos Sólidos e Estruturas.

Clóvis Augusto Eça Ferreira

PÓS-FLAMBAGEM DE VIGAS CAIXÃO CO-CURADAS

Tese aprovada em sua versão final pelos abaixo-assinados:

Prof. Sérgio Frascino Müller de Almeida Orientador
Prof. Sérgio Frascino Müller de Almeida
Orientador

Prof. Homero Santiago Maciel Pró-Reitor de Pós-graduação e Pesquisa

Campo Montenegro

São José dos Campos, SP – Brasil

2007

4

Dados Internacionais de Catalogação-na-Publicação (CIP) Divisão Biblioteca Central do ITA/ CTA

Ferreira, Clóvis A. E. Pós-flambagem de Vigas Caixão Co-curadas / Clóvis Augusto Eça Ferreira São José dos Campos, 2007.

168f.

Tese de Mestrado – Curso de Engenharia Aeronáutica e Mecânica – Área de Mecânica dos Sólidos e Estruturas – Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2007. Orientador: Prof. Sérgio Frascino Müller de Almeida

1. Materiais Compósitos. 2. Análise Não-linear. 3. Pós-flambagem. I. Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial. Instituto Tecnológico de Aeronáutica. Divisão de Engenharia Mecânica. II.Título

REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA

FERREIRA, Clóvis A. E. Pós-flambagem de vigas caixão co-curadas. 2007. 168f. Tese de Mestrado – Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São José dos Campos.

CESSÃO DE DIREITOS

NOME DO AUTOR: Clóvis Augusto Eça Ferreira TÍTULO DO TRABALHO: Pós-flambagem de Vigas Caixão Co-curadas

TIPO DO TRABALHO/ ANO: Tese / 2007

É concedida ao Instituto Tecnológico de Aeronáutica permissão para reproduzir cópias desta tese e para emprestar ou vender cópias somente para propósitos acadêmicos e científicos. O autor reserva outros direitos de publicação e nenhuma parte desta tese pode ser reproduzida sem a autorização do autor.

Clóvis Augusto Eça Ferreira Rua Croata, 774, apto. 21 São Paulo (SP)
Clóvis Augusto Eça Ferreira
Rua Croata, 774, apto. 21
São Paulo (SP)

iii

PÓS-FLAMBAGEM DE VIGAS CAIXÃO CO-CURADAS

Clóvis Augusto Eça Ferreira

Composição da Banca Examinadora

Prof. Alfredo Rocha de Faria

Presidente

ITA

Prof. Sérgio Frascino Müller de Almeida

Orientador

ITA

Prof. Valder Steffen

UFU

Prof. Eliseu Lucena Neto

ITA

Pesq. Maurício V. Donadon

ITA

ITA

iv

À inesquecível Ani

e

Ao inigualável Iá

v

AGRADECIMENTOS

Agradeço de coração a todos que me ajudaram a concluir este trabalho – em especial, minha esposa Fátima, pela amorosa perseverança que tantos sacrifícios não minaram.

Agradeço meu orientador, Prof. Sérgio Frascino – por mostrar-me, com sua erudição e paciência, um caminho intuitivo para superar cada etapa.

Agradeço o companheirismo dos colegas da Embraer – em particular, Montoro e Hirdes, cujas notáveis sugestões valorizaram este texto.

Agradeço, enfim, os Eng os . Siqueira e Masao, paradigmas para aqueles que buscam tornar as aeronaves brasileiras cada vez mais competitivas.

vi

RESUMO

Uma caixa para flexo-torção, equipada com múltiplas longarinas – sem reforçadores ou nervuras – é um conceito propício à tecnologia de compósitos. A integração de almas e revestimentos possibilita um único ciclo de cura em processos à base de pré-impregnados, ou com impregnação dentro do molde. Essa idéia pode ser aproveitada em asas e empenagens, aplicações que, para o peso ótimo, tipicamente atingem a instabilidade local abaixo da carga- limite. É aceitável que os longos painéis dessa caixa flambem, desde que não ocorram falhas no laminado e, acima de tudo, a estrutura mantenha-se rígida o suficiente para a função pretendida. Na presente investigação, uma caixa com longarinas auxiliares tem sua rigidez comparada à de outras soluções propostas para uma viga engastada. Para se estimar a relação entre carga e deslocamento na pós-flambagem, foram desenvolvidos modelos refinados com um pacote comercial de elementos finitos (MSC/NASTRAN), habilitado à análise não-linear geométrica (SOL106). Baseado nos modelos, comprovou-se, numericamente, que a configuração dos reforços determina a rigidez tangente do conjunto. A adição de longarinas internas mostrou-se tão eficaz quanto um dispendioso arranjo de reforçadores e nervuras, tomado como referência. Em outra proposta, com reforçadores longos, sem nervuras, ocorreu o colapso prematuro da caixa, evocando os cilindros de Koiter. O comportamento observado em caixas retas, prismáticas e pesadas repetiu-se, com poucas ressalvas, para caixas cônicas, oblíquas e mais leves. A técnica de simulação foi validada através de um ensaio estático: uma caixa representativa foi submetida a um carregamento de flexo-torção, consideravelmente superior à carga de flambagem inicial. A partir de deslocamentos medidos durante o ensaio, traçou-se a curva de carga-rigidez, que foi comparada à curva prevista. Apesar de consideráveis desvios introduzidos pelas condições de apoio, os resultados experimentais confirmaram a representatividade dos modelos.

vii

ABSTRACT

The concept of reinforcing a torsion-bending box with multiple spar webs instead of stiffeners and ribs is appropriate to composite structures technology. The high integration level allows a single cure cycle, using either pre-impregnated materials or impregnation inside the mould. Such concept is valuable for wings and empennages – two applications in which optimum light-weight design typically causes instability below the limit load. Even though the long box walls are allowed to buckle, laminate failure should not occur in any point. On the other hand, the assembly is supposed to retain a minimum of stiffness, to meet the design requirements. In the present work, different design concepts of reinforced cantilever box beams are compared in terms of tangential stiffness. A finite element model was developed employing a commercial FEA package (MSC/NASTRAN) featured with numerical tools for non-linear analysis (SOL106). Refined meshes were used to estimate the load-displacement behavior in the post-buckling conditions. Based on the numerical results, it was established that the reinforcement configuration has strong effect on the tangent stiffness. The efficiency of the multi-spar box measured fairly well against a complex layout of stiffeners and ribs – taken for reference. In another proposal, based on long stiffeners without internal ribs, the box showed a premature collapse, resembling Koiter’s cylinders. The conclusions attained in this work apply, in essence, to boxes of different types: conical × constant section; straight × oblique; light laminate × heavy laminate. In order to validate the modeling technique, a static test was conducted, loading a representative box in torsion-bending, far beyond the initial buckling. The displacements measured in the test were used to plot the load-stiffness curve for comparison to the curve obtained with the model. Despite the fact that significant deviations were introduced by the boundary conditions, the test results confirmed the models.

viii

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1: Conteúdo de compósitos em aeronaves em % da massa estrutural

19

FIGURA 2: “Trade-off study” de um segmento de fuselagem do Boeing 767-X

20

FIGURA 3: Estudo de configurações estruturais para a viga-caixa de alumínio

23

FIGURA 4: Empenagem de jato comercial de grande porte dos anos 90

24

FIGURA 5: Deriva de moderno jato corporativo de longo alcance – “raio-X”

25

FIGURA 6: Deriva de moderno jato corporativo de longo alcance – processo RTM

25

FIGURA 7: Estabilizador horizontal de moderno jato comercial de grande porte

26

FIGURA 8: Programa POSICOSS (EU): foco no método de análise

30

FIGURA 9: Programa COCOMAT (UE): foco no critério de dimensionamento

30

FIGURA 10: Deformações de Green-Lagrange

36

FIGURA 11: Elemento de barra, antes e depois do deslocamento relativo u d (ou q d )

41

FIGURA 12: Elemento de placa antes e depois do deslocamento

42

FIGURA 13: Superposição antes / depois da deformação

42

FIGURA 14: Ponto-limite moderado

44

FIGURA 15: “Snap-through

45

FIGURA 16: Uma iteração de Newton-Raphson

46

FIGURA 17: Variações do método de Newton-Raphson

46

FIGURA 18: Método da corda – Crisfield Esférico

49

FIGURA 19: Método da corda – Crisfield Cilíndrico

50

FIGURA 20: Método da corda – Riks-Wempner

51

FIGURA 21: Método da corda – RAMM

52

FIGURA 22: Método da corda – Normal ao fluxo de Davidenko

53

FIGURA 23: Ponto crítico suave – reversão apenas de carga

54

FIGURA 24: Ponto crítico severo – reversão de carga e deslocamento

54

FIGURA 25: Método de Crisfield – escolha da raiz pelo critério do menor resíduo

55

FIGURA 26: Sistema com 1 GDL – inicial

61

FIGURA 27: Gráfico do sistema original

63

FIGURA 28: Sistema melhorado pela adição da mola ρ.κ

64

FIGURA 29: Gráfico do sistema modificado (ρ = 100)

64

FIGURA 30: Sistema com infinitos GDL’s – placa cilíndrica (partic. plana)

65

ix

FIGURA 31: Curvas de pós-flambagem (estável) para painéis planos

66

FIGURA 32: Curvas de pós-flambagem (instável) para painéis cilíndricos

66

FIGURA 33: Mandris para VARTM: espuma de poliestireno selada com epoxi

76

FIGURA 34: Preparação do molde da caixa com duas longarinas para VARTM

76

FIGURA 35: Caixa fabricada por VARTM – antes e depois da desmoldagem

77

FIGURA 36: Caixa reforçada (sem um revestimento) para combinação RTM-PREPREG

79

FIGURA 37: Ferramental para a caixa reforçada e tampa: Invar 36

79

FIGURA 38: Caixa com tampa após a desmoldagem

80

FIGURA 39: Laminado IM-7/PIXA unidir., fabricado por TP-ATP

81

FIGURA 40: Painel reforçado fabricado em TP-ATP

82

FIGURA 41: Esquema de fabricação do painel reforçado em TP-ATP

82

FIGURA 42: Cupom ensaiado em teste de resistência OHC

83

FIGURA 43: Interface reforçador-revestimento – colagem primária TP-ATP

84

FIGURA 44: Medidas principais das caixas

88

FIGURA 45: Caixas básicas (sem reforços) com braço carregador

88

FIGURA 46: Elementos genéricos de reforço (eixo de referência de material na direção z)

90

FIGURA 47: Caixa básica (nenhum reforço) com a malha de elementos finitos

92

FIGURA 48: L 1 – 1 longarina

92

FIGURA 49: L 2 – 2 longarinas

92

FIGURA 50: R 2 – 2 reforçadores

93

FIGURA 51: N 1 – 1 nervura

93

FIGURA 52: N 7 – 7 nervuras

93

FIGURA 53: N 7 L 1 – 7 nervuras e 1 longarina

94

FIGURA 54: N 7 L 2 – 7 nervuras e 2 longarinas

94

FIGURA 55: N 7 R 2 – 7 nervuras e 2 reforçadores

94

FIGURA 56: L 2 P 1 – 2 longarinas e 1 pele

95

FIGURA 57: N 4 R 2 – 4 nervuras e 2 reforçadores

95

FIGURA 58: Braços de momento: flexão e torção

96

FIGURA 59: Braços na caixa oblíqua cônica

97

FIGURA 60: Caixa pr/L 2 – deformação a 10%, 80% e 100% da carga

98

FIGURA 61: Caixa pr/L 2 – Linha elástica das longarinas diant. (l. cheia) e tras. (l. tracejada)

99

FIGURA 62: Caixa pr/N 4 R 2 – deformação a 10%, 80% e 100% da carga

100

FIGURA 63: Caixa pr/N 4 R 2 – deformação a 150% da carga (instabilidade dos reforçadores)

100

x

FIGURA 64: Caixa pr/N 4 R 2 – Evolução da linha elástica com a carga pontos nas longarinas

101

FIGURA 65: Caixa PR/ Modelos a QUAD4 de aresta = 25; 10; 8,33 e 5 mm

102

FIGURA 66: Convergência – deslocamentos e rigidez

103

FIGURA 67: Coluna elástica com imperfeições iniciais -25 q 0 36 mm

104

FIGURA 68: Curvas Carga × Deslocamento e Carga × Rigidez

105

FIGURA 69: Carga × Deslocamento e Carga × Rigidez – ampliação da suposta região linear

106

FIGURA 70: Exemplo de curva Carga × Rigidez Tangente para duas caixas

107

FIGURA 71: Caixa co/ – comparação entre incrementos de carga: 3% e 10%

109

FIGURA 72: Caixa CO/L 2 – comparação NASTRAN × MARC

110

FIGURA 73: Comparação SOL106 × SOL600 (MARC)

111

FIGURA 74: Comparação SOL106 × SOL600 (MARC)

111

FIGURA 75: Caixas PR/R 2 e PR/L 2 – Influência das imperfeições iniciais (1º. e 2º. a.vetores)

112

FIGURA 76: Comparação das caixas básicas das 8 famílias

113

FIGURA 77: Caixa PR/L 1 – Carga-rigidez para 1 longarina adicional (8 posições)

116

FIGURA 78: Caixa PR/L 2 – Carga-rigidez para 2 longarinas adicionais (8 combinações)

117

FIGURA 79: Caixa PR/R 2 – Carga-rigidez para 2 longarinas convertidas em reforçadores

119

FIGURA 80: Caixa PR/L 2 P 1 – Carga-rigidez para 2 longarinas e 1 pele

120

FIGURA 81: Caixa PR/N 1 – Carga-rigidez para 1 nervura (9 configurações)

121

FIGURA 82: Caixa PR/N 7 – Carga-rigidez para 7 nervuras (3 configurações)

122

FIGURA 83: Caixas PR/N 7 L 1 , PR/N 7 L 2 , PR/N 7 R 2 – 7 nervuras com reforços adicionais

123

FIGURA 84: Família ‘PR’ – Curvas carga-rigidez

124

FIGURA 85: Família ‘PR’ – Comparação das propostas de reforço

127

FIGURA 86: Família ‘PR’ – Curvas carga-rigidez

128

FIGURA 87: Família PR– Comparação das propostas

129

FIGURA 88: Família ‘PO’ – Curvas carga-rigidez

130

FIGURA 89: Família ‘PO’ – Comparação das propostas de reforço

131

FIGURA 90: Família ‘po’ – Curvas carga-rigidez

132

FIGURA 91: Família ‘po’ – Comparação das propostas de reforço

133

FIGURA 92: Família ‘CR’ – Curvas carga-rigidez

134

FIGURA 93: Família ‘CR’ – Comparação das propostas de reforço

135

FIGURA 94: Família ‘cr’ – Curvas carga-rigidez

136

FIGURA 95: Família ‘cr’ – Comparação das propostas de reforço

137

FIGURA 96: Família ‘CO’ – Curvas carga-rigidez

138

xi

FIGURA 97: Família ‘CO’ – Comparação das propostas de reforço

139

FIGURA 98: Família ‘co’ - Curvas carga-rigidez

140

FIGURA 99: Família: ‘co’ – Comparação das propostas de reforço

141

FIGURA 100: Construção do corpo-de-prova

144

FIGURA 101: Instalação do aparato

145

FIGURA 102: Localização do sensores de deslocamento tipo LVDT 1-10

146

FIGURA 103: Carga aplicada – longarina 2 flambada

147

FIGURA 104: Carga aplicada – revestimento inferior flambado

147

FIGURA 105: Leitura dos LVDT’s 9/10 para o ciclo CARGA-LIMITE

149

FIGURA 106: Rigidez tangente dos LVDT’s 9/10

150

FIGURA 107: Deslocamentos verticais nas longarinas LVDT’s 1/3/5/7

151

FIGURA 108: Aumento de deslocamento sob carga constante, gerando deflexão residual

152

FIGURA 109: Deslocamentos LVDT’s 1/3/5/7 com e sem correção da deflexão residual

153

FIGURA 110: Deslocamentos LVDT’s 1/3/5/7 antes e depois das correções

154

FIGURA 111: Deslocamentos horizontais nas longarinas – LVDT’s 2/4/6/8

155

FIGURA 112: Desvios entre laboratório (LAB) e modelo a elementos finitos (FEM)

156

FIGURA 113: Correção dos deslocamentos verticais LVDT’s 1/3/5/7

157

FIGURA 114: Rigidez dos LVDT’s 1/3/5/7 – previsões FEM e leituras corrigidas LAB

158

xii

LISTA DE TABELAS

TABELA 1: SEQUÊNCIAS DE LAMINAÇÃO DAS CAIXAS “PESADAS”

89

TABELA 2: SEQUÊNCIAS DE LAMINAÇÃO DAS CAIXAS “LEVES”

89

TABELA 3: DEFINIÇÃO DOS REFORÇOS

91

TABELA 4: COMPARAÇÃO DAS CAIXAS BÁSICAS DAS 8 FAMÍLIAS

113

TABELA 5: RIGIDEZ LINEAR – RELAÇÃO ENTRE “PESADAS” E “LEVES”

114

TABELA 6: RIGIDEZ LINEAR DENTRO DOS GRUPOS “PESADAS” E “LEVES”

114

TABELA 7: CAIXA PR/L 1 – CONFIGURAÇÕES COM 1 LONGARINA ADICIONAL

117

TABELA 8: CAIXA PR/L 2 – CONFIGURAÇÕES COM 2 LONGARINAS ADICIONAIS

118

TABELA 9: CAIXA PR/N 1 – CONFIGURAÇÕES COM 1 NERVURA ADICIONAL

121

TABELA 10: CAIXA PR/N 7 – CONFIGURAÇÕES COM 7 NERVURAS ADICIONAIS

122

TABELA 11: EFICIÊNCIAS RELATIVAS DOS REFORÇOS PARA CADA FAMÍLIA

142

xiii

LISTA DE SÍMBOLOS

As principais notações empregadas neste trabalho acham-se aqui reunidas, para facilitar a leitura. Ocasionalmente, são usados os símbolos originais das referências citadas. Não há, entretanto, prejuízos à compreensão. O negrito é reservado para vetores e matrizes.

A

B, B L , B NL

D

δ, δ 2 , δ 3 , δ 4

Δl

E

ε ij

F

G

g

γ i

i, j, k

K

K

L

K

R

K

σ

K

T

K T

λ

λ

λ

CR

M

i

matriz auxiliar, para cálculo de B NL

matrizes das derivadas das funções-de-forma (total, linear e não-linear)

matriz das propriedades elásticas do material

1ª., 2ª., 3ª., 4ª. variações de um funcional

comprimento de corda (relativo ao método denominado ‘arc-length’ )

módulo de elasticidade

componentes do tensor das deformações

vetor das forças nodais externas

matriz auxiliar, para cálculo de B NL

vetor base das coordenadas no estado deformado

iº. autovetor

subscritos da notação tensorial, assumem valores 1,2,3

matriz de rigidez

matriz de rigidez linear

matriz de rigidez devida a grandes rotações

matriz de rigidez geométrica, devida às tensões iniciais

matriz de rigidez tangente

rigidez tangente (escalar)

fator de carga (adimensional)

iº. autovalor

fator de carga crítico

matriz auxiliar, para cálculo de K σ

xiv

N

matriz das funções-de-forma de um elemento

P

vetor das forças nodais internas

q

vetor dos deslocamentos nodais

R

vetor dos resíduos entre forças nodais internas e externas

r

vetor-posição de um ponto no estado deformado (3.1)

r 0

vetor-posição de um ponto no estado indeformado

σ ij

componentes do tensor das tensões

T

matriz dos co-senos diretores de uma transformação de coordenadas

t

espessura da placa

u

vetor de deslocamentos de um ponto

||v||

norma (módulo) do vetor v

V

energia potencial total

v i,j

derivada da componente i do vetor v, em relação à coordenada x j

X b , X d , X e

v.-posição no sistema básico, local deformado, local indeformado (3.2)

x, y, z

coordenadas cartesianas de um ponto do espaço

xv

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO

17

2 PROJETO DE ESTRUTURAS “TIPO ASA”

19

2.1 COMPÓSITOS VS. ALUMÍNIO

19

2.2 LONGARINAS VS. NERVURAS

22

2.3 FLAMBANTE VS. NÃO-FLAMBANTE

28

2.4 ESCOPO DESTE TRABALHO

31

2.5 SUMÁRIO DO CAPÍTULO 2

33

3 FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

34

3.1 ANÁLISE ESTÁTICA NÃO-LINEAR GEOMÉTRICA

35

3.2 EFEITO DO DESLOCAMENTO DE CORPO RÍGIDO

41

3.3 MÉTODOS INCREMENTAIS-ITERATIVOS

44

3.4 TEORIA DA FLAMBAGEM INICIAL

57

3.4.1 EFEITO DAS IMPERFEIÇÕES

57

3.4.2 TRABALHOS EXPERIMENTAIS E NUMÉRICOS

59

3.4.3 SISTEMA COM UM GDL – TRELIÇA DE COX MODIFICADA

61

3.4.4 SISTEMA COM INFINITOS GDL’S – PAINEL CILÍNDRICO

65

3.5 ANÁLISE DE FLAMBAGEM LINEARIZADA

68

3.6 SUMÁRIO DO CAPÍTULO 3

70

4 MANUFATURA

71

4.1 VISÃO GERAL DOS PROCESSOS

72

4.2 CAIXA FABRICADA POR VARTM

76

4.3 CAIXA FABRICADA POR COMBINAÇÃO PREPREG-RTM

78

4.4 CAIXA FABRICADA EM RESINA TERMOPLÁSTICA (TP-ATP)

81

4.5 SUMÁRIO DO CAPÍTULO 4

85

5 DESENVOLVIMENTO

86

5.1

FAMÍLIAS E REFORÇOS

87

5.1.1 FAMÍLIAS

87

5.1.2 REFORÇOS 90

5.2 CARREGAMENTO

96

5.3 PONTO DE CONTROLE DA RIGIDEZ

98

5.4 DISCRETIZAÇÃO

102

5.5 CURVAS DE CARGA

104

5.5.1 COLUNA ELÁSTICA ESBELTA 104

5.5.2 CURVAS CARGA-RIGIDEZ DAS CAIXAS

107

5.6 INCREMENTO DE CARGA

109

5.7 NASTRAN VS. MARC

110

xvi

5.9 RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES

113

5.9.1 AS OITO CAIXAS BÁSICAS 113

5.9.2 FAMÍLIA ‘PR’: PRISMA RETA PESADA 116

5.9.3 FAMÍLIA ‘pr’: PRISMA RETA LEVE

128

5.9.4 FAMÍLIA ‘PO’: PRISMA OBLÍQUA PESADA

130

5.9.5 FAMÍLIA ‘po’: PRISMA OBLÍQUA LEVE

132

5.9.6 FAMÍLIA ‘CR’: CÔNICA RETA PESADA 134

5.9.7 FAMÍLIA ‘cr’: CÔNICA RETA LEVE

136

5.9.8 FAMÍLIA ‘CO’: CÔNICA OBLÍQUA PESADA

138

5.9.9 FAMÍLIA ‘co’: CÔNICA OBLÍQUA LEVE

140

5.10 ANÁLISE DOS RESULTADOS

142

5.11 ENSAIOS 143

5.12 CORPO-DE-PROVA 144

5.13 APARATO EXPERIMENTAL 145

5.14 PROCEDIMENTO DE ENSAIO

148

5.15 RESULTADOS E CONCLUSÕES SOBRE O ENSAIO

149

5.15.1 REVESTIMENTOS

149

5.15.2 LONGARINAS 151

5.15.3 CONCLUSÕES SOBRE O ENSAIO

160

6 CONCLUSÕES E SUGESTÕES DE TRABALHO FUTURO

161

6.1 CONCLUSÕES 161

162

163

6.2 SUGESTÕES DE TRABALHO FUTURO

7 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

17

1 INTRODUÇÃO

Ao iniciar a concepção de uma nova aeronave, o projetista estrutural se defronta com três questões interativas: (a) seleção do material, (b) critério de dimensionamento, e (c) configuração dos reforços.

Essas questões devem ser resolvidas para cada segmento da estrutura, em particular, asas e empenagens, cujo desenho básico é uma viga em balanço, em forma de caixa alongada. Considerando-se as tendências da indústria aeroespacial, a viga-caixa tende a ser concebida em laminados de compósito, aproveitando a diferenciada prestação desse material. A busca por um peso competitivo pressupõe a flambagem local em baixos níveis de carga.

A terceira questão, entre as acima, encerra um complexo problema de otimização. Projetar uma asa significa, neste estudo, a tarefa de escolher o conceito de nervuras, reforçadores e longarinas. A região viável é delimitada por numerosos requisitos de segurança, destacando-se a rigidez e a resistência, frente às cargas e velocidades. Peso e custo de fabricação predominam entre os aspectos ponderados pela definição do ótimo.

Reconhecendo a dimensão dessa tarefa, um método de análise foi desenvolvido e aplicado a uma caixa sob flexo-torção – retrato simplificado de uma asa ou empenagem. Usando esse método, diferentes configurações estruturais foram comparadas, quanto à eficiência rigidez-peso. Para lidar com a estrutura flambada, empregaram-se ferramentas de análise não-linear geométrica, disponíveis no pacote comercial de elementos finitos MSC/NASTRAN.

Uma revisão da literatura aberta precedeu a elaboração do método. Diversas referências consultadas alertavam para a incerteza dos modelos numéricos, a partir da flambagem. Por essa razão, um ensaio de validação foi realizado. Os resultados, após ajustes associados às condições de contorno experimentais, mostraram-se satisfatórios.

18

O exercício resgatou uma configuração preterida pela “cultura do alumínio”: a caixa multi-longarina. Esse conceito, de notável simplicidade, já é aplicado em projetos modernos, de jatos executivos a aeronaves de grande porte.

Além do estudo principal, dedicado à análise numérica da estrutura, foi realizado um levantamento entre as tecnologias que despontam como efetivas para a fabricação de caixas multi-longarina. Dois fatores de custo: o uso da autoclave, e as junções mecânicas, poderão ser beneficiados pela combinação adequada do projeto com o processo de fabricação.

19

2 PROJETO DE ESTRUTURAS “TIPO ASA”

2.1 COMPÓSITOS VS. ALUMÍNIO

A disseminação do compósito em aeronaves de transporte (figura 1), como substituto das ligas de alumínio, deve-se, prioritariamente, a considerações de custo e não de peso [1].

Próxima geração de aeronaves de transporte tipo narrowbody *Aeronaves militares em lilás
Próxima geração de aeronaves
de transporte tipo narrowbody
*Aeronaves militares em lilás

FIGURA 1: Conteúdo de compósitos em aeronaves em % da massa estrutural Fonte: AeroStrategy Commentary, 2006 [1]

Entre os anos 70 e início dos 90, as expectativas de alívio de peso, mediante a substituição do alumínio pelo compósito, ultrapassavam os 30%. O grande desafio da época era manter a paridade de custo com a solução metálica. A figura 2, extraída de um trade-study patrocinado pela NASA [2], mostra o esforço dos projetistas para trazer o custo de uma fuselagem de carbono-epoxi ao mesmo patamar da solução convencional, em alumínio, mesmo sacrificando ligeiramente a vantagem de peso, que se estimava ao redor de 50%.

20

Custo (%) alumínio compósito = reduzir peso Família B (compósito) Família C (compósito) otimizar =
Custo (%)
alumínio compósito = reduzir peso
Família B (compósito)
Família C (compósito)
otimizar
= reduzir
Família D (compósito)
custos
Família B otimizada
Família C otimizada
Projeto
em alumínio
Família D otimizada
(referência)
Alumínio
projetos em compósitos,
antes e depois de otimizados
Peso (%)

FIGURA 2: “Trade-off study” de um segmento de fuselagem do Boeing 767-X Fonte: ILCEWICZ, 1995 [2]

Para que a estrutura em compósito atendesse os requisitos de segurança e durabilidade,

numerosos problemas precisaram ser resolvidos, reduzindo as vantagens inicialmente

estimadas. Detalhes como: junções, proteções eletromagnéticas, cablagens de retorno,

resistência a impactos, resistência ao calor, e barreiras contra a corrosão, diminuíram o ganho

de peso esperado. Por seu turno, os analistas estruturais impuseram limites às tensões

atuantes, para evitar a propagação de delaminações, o que resultou num dimensionamento

mais conservativo. Depois que esses impactos se tornaram conhecidos, o interesse pelo

compósito, como otimizador do peso, perdeu ênfase.

Em paralelo, grandes melhorias aconteceram na manufatura. A automação dos

processos, conjugada à integração dos componentes, diminuiu apreciavelmente as horas de

fabricação. Com a entrada de novos produtores, o aumento da oferta dos materiais de

consumo tornou os compósitos mais competitivos, reduzindo o risco de escassez. Atualmente,

a participação da matéria-prima no custo total é de 8-10% [3].

Recentemente, passou-se a considerar qualquer alívio de peso da ordem de 10%, como

suficiente para justificar a mudança de alumínio para compósito, em vista de vantagens

econômicas que podem atingir 30% do custo recorrente total.

21

Com essa perspectiva, faz-se necessário um projeto diferente – que balanceará as qualidades do produto, orientando-as ao custo. Novos conceitos geométricos precisam ser criados, ou redescobertos, tomando o lugar do “desenho metálico” tradicional. A construção de uma asa em carbono-epoxi, seguindo a arquitetura da asa de alumínio, dificilmente se viabiliza – mesmo que seja leve.

Nessa linha, o presente estudo focaliza a viga-caixa de flexo-torção, um elemento de projeto cuja aplicação se estende a asas, empenagens e pilones.

22

2.2 LONGARINAS VS. NERVURAS

Nos anos 60, auge da era do alumínio, grande atenção foi dedicada à eficiência de estruturas de chapas e perfis, geralmente dimensionadas por estabilidade. Gerard [4], por exemplo, fez uma análise paramétrica de duas configurações para a viga-caixa metálica:

multi-longarina e multi-nervura. Em sua análise da viga em flexão pura, esse pesquisador utilizou dois índices adimensionais:

(a)

Índice de solidez – relação entre o peso da estrutura e o peso de uma caixa maciça de mesmas dimensões externas, seu valor máximo é a unidade;

(b)

Índice de carga – relação entre o momento fletor e o produto ‘E.h 2 .w’, onde ‘h’ é a altura, w’ a largura da seção da caixa, e ‘E’ é o módulo de elasticidade do material.

A figura 3 reporta a solidez mínima obtida por Gerard, para vigas otimizadas

considerando critérios de estabilidade e resistência. As curvas referem-se às duas configurações: multi-longarina e multi-nervura. São crescentes, uma vez que aumentos do momento fletor devem acarretar aumentos na espessura dos elementos resistentes. Sob cargas baixas, o critério de estabilidade é dimensionante, enquanto que sob cargas elevadas, a resistência do material, caracterizada pelo escoamento em compressão, torna-se mais crítica.

A superposição dos dois critérios explica a inflexão, próximo ao índice de carga 10 -3 . Na região dominada pela estabilidade, os aumentos de carga são absorvidos com menores aumentos de massa, em comparação com a região dominada pela resistência ao escoamento. Esse comportamento está associado aos expoentes que afetam a espessura nas equações que definem os critérios.

Na região de carga baixas, o reforço transversal proporcionado pelas nervuras mostra-

se mais eficiente que o longitudinal. À medida que a carga se eleva, a diferença entre as curvas diminui, ou seja, sob altos valores de flexão, as duas configurações implicam na mesma massa estrutural, que corresponderia a uma caixa de paredes grossas, cujo limite de resistência seria o escoamento e a ruptura.

23

Cargas altas: diferenças desprezíveis Cargas baixas: a caixa multi-nervura é mais leve
Cargas altas:
diferenças
desprezíveis
Cargas baixas: a caixa
multi-nervura é mais leve

FIGURA 3: Estudo de configurações estruturais para a viga-caixa de alumínio Fonte: GERARD, 1962 [4]

Para esse pesquisador, a caixa multi-nervura seria a solução ideal, tornando-se ainda

mais eficiente, pela adição de reforçadores. Por muito tempo, essa arquitetura predominou no

projeto de aeronaves metálicas de todos os tamanhos.

Na construção em compósito, a montagem da caixa multi-nervura corresponde a um

elevado custo recorrente – inaceitável, no contexto atual. Sua complexidade pode ser

observada na cauda de um jato comercial de grande porte, dos anos 90 (figura 4), que faz jus

ao termo “alumínio preto” – aplicável a estruturas feitas em fibra-de-carbono, segundo

desenhos tradicionais do alumínio.

24

24 FIGURA 4: Empenagem de jato comercial de grande porte dos anos 90 Fonte: FAWCETT, 1997

FIGURA 4: Empenagem de jato comercial de grande porte dos anos 90 Fonte: FAWCETT, 1997 [5]

A caixa multi-longarina, por outro lado, é um conceito nitidamente favorável aos processos de fabricação em compósitos. A alta integração de almas e revestimentos, sem prendedores mecânicos, permite a cura simultânea, usando processos como o RTM, descrito no capítulo 4.

Uma aplicação recente desse conceito é encontrada na deriva de um moderno jato corporativo de longo alcance (figuras 5 e 6). O caixão estrutural é formado por seis longarinas, e apenas três nervuras, incluindo as duas que fecham as extremidades.

25

Caixão da deriva co-curado Alumínio integral Kevlar (RTM) Caixão co-curado em carbono (RTM)
Caixão da deriva co-curado
Alumínio integral
Kevlar (RTM)
Caixão co-curado
em carbono (RTM)

FIGURA 5: Deriva de moderno jato corporativo de longo alcance – “raio-X”

Processo de fabricação RTM Injeção e Polimerização
Processo de fabricação RTM
Injeção
e
Polimerização

FIGURA 6: Deriva de moderno jato corporativo de longo alcance – processo RTM

26

Outra aplicação da caixa multi-longarina vem sendo estudada para o estabilizador horizontal de um novo jato de transporte comercial de grande porte, cujo conteúdo de 50% de compósitos na massa estrutural deverá ser um marco divisório na evolução da indústria aeronáutica. Na figura 7, vê-se a fotografia de uma caixa fabricada para demonstrar a viabilidade industrial do conceito.

para demonstrar a viabilidade industrial do conceito. FIGURA 7: Estabilizador horizontal de moderno jato comercial

FIGURA 7: Estabilizador horizontal de moderno jato comercial de grande porte

27

No presente trabalho, foram reunidas evidências de que o desempenho estrutural da caixa multi-longarina em compósito é comparável ao de outras soluções, inclusive à caixa multi-nervura. Essa afirmação é especialmente válida na pós-flambagem.

De volta à figura 3, sua mais importante conseqüência é apontar que, em projetos otimizados, concebidos para elevados níveis de carga, não existe grande diferença de eficiência entre as configurações com nervuras e longarinas. Essa constatação de Gerard, a respeito das caixas isotrópicas dos anos 60, permanece válida para as estruturas modernas, em que se empregam materiais de alta resistência, como os compósitos. Com toda propriedade, o projetista que comparar essas configurações, deverá basear sua escolha no custo.

28

2.3 FLAMBANTE VS. NÃO-FLAMBANTE

À medida que surgem materiais construtivos mais resistentes e rígidos, afinam-se as espessuras, aumentando a vantagem da chamada “estrutura flambante” – aquela em que os modos locais atingem a carga crítica antes da carga final. A caixa multi-longarina em compósito deve adotar esse conceito, passando a responder de forma não-linear. Ao analista é proposto o desafio de predizer com segurança o comportamento da estrutura, expresso pela relação entre carga e deslocamento, para que se possa verificar, em cada ponto, a satisfação dos critérios de resistência e rigidez.

Diferentemente do alumínio [6]-[10], não se dispõe de métodos semi-empíricos para analisar os compósitos, na região da pós-flambagem. A prática mais aceita pela indústria é a simulação com modelos de elementos finitos. Os pacotes comerciais FEA foram equipados com ferramentas dedicadas a vários tipos de análise não-linear, principalmente a geométrica, utilizando a abordagem incremental associada a métodos iterativos.

É indiscutível a capacidade desses recursos, para representar a primeira flambagem e o comportamento na vizinhança desse ponto. Por outro lado, fenômenos como snap back, mode jumping, interação de modos, flambagem em presença de delaminação e outras falhas são, ainda hoje, objeto de pesquisa em vista do inseguro desempenho das ferramentas computacionais comerciais. (Por snap back, entende-se a reversão do sentido das deflexões na região flambada. A expressão mode jumping designa a mudança abrupta de modo de flambagem.)

Um procedimento híbrido, que associa análise não-linear estática e dinâmica, desponta como uma das estratégias mais promissoras. A intenção é representar as respostas estáveis – em que há recuperação da rigidez perdida, e as respostas instáveis – em que pode ocorrer o colapso [11]-[24].

29

A flambagem da estrutura em compósitos sob níveis baixos de carga potencializa mecanismos de falha estática ligados à matriz, e à propagação descontrolada de delaminações, por ação das cargas cíclicas. Preocupações como essas serão afastadas quando se dispuser de um procedimento robusto para simular o comportamento após a flambagem, levando em conta a degradação do material.

Essa é a motivação de dois projetos lançados, sucessivamente, pela União Européia:

POSICOSS (2000/2004) e COCOMAT (2004/2007) [25]-[27], dedicados a estruturas de fuselagem. Apoiados em um sólido banco de dados experimentais, esses projetos visam principalmente:

(a)

POSICOSS, Improved Post-Buckling Simulaton for Design of Fiber Composite Stiffened Fuselage Structures – desenvolver ferramentas velozes de projeto e análise, usando funções-de-forma (figura 8); e

(b)

COCOMAT, Improved Material Exploitation at Safe Design of Composite Airframe Structures by Accurate Simulation of Collapse – viabilizar projetos leves, em que a flambagem ocorra abaixo da carga limite, e a falha abaixo da carga final (figura 9).

30

GDL’s discretização Estrutura Real análise de flambagem (ex.) atualização Modelo EF • Redução
GDL’s
discretização
Estrutura Real
análise de
flambagem (ex.)
atualização
Modelo EF
• Redução significativa do número
de graus-de-liberdade.
• Atualizações regulares das
funções de forma minimizam
o erro durante a análise.
“Funções de Forma”
Erro

FIGURA 8: Programa POSICOSS (EU): foco no método de análise Fonte: POSICOSS, 2005 [26]

Cenário de projeto atual Cenário de projeto futuro Carga Carga Colapso Colapso OD Não permitido
Cenário de projeto atual
Cenário de projeto futuro
Carga
Carga
Colapso
Colapso
OD
Não permitido
Ocorrência de
degradação (OD)
CF
Carga Final (CF)
CL
Região segura
Carga Limite (CL)
Permitido em
condições
1ª. Carga de Flambagem (1.CF)
1.CF
operacionais
de vôo
Encurtamento
Encurtamento

FIGURA 9: Programa COCOMAT (UE): foco no critério de dimensionamento Fonte: DEGENHARDT, 2004 [27]

31

2.4 ESCOPO DESTE TRABALHO

Há abundância de publicações sobre a resistência das estruturas de compósitos na pós- flambagem. Um dos temas mais abordados é a junção, reconhecidamente crítica, entre reforçador e revestimento. Bem menos atenção tem sido dispensada à redução de rigidez – aspecto primordial em aplicações aeronáuticas – especialmente, do ponto de vista aeroelástico.

No presente trabalho, uma caixa multi-longarina fabricada em compósitos teve seu comportamento não-linear simulado com o programa MSC/NASTRAN. Pela ação de uma carga na extremidade, a viga-caixa, montada em balanço, foi submetida a flexo-torção, ingressando na região de pós-flambagem.

A rigidez tangente, derivada da curva carga-deslocamento, foi acompanhada durante

todo o carregamento. O resultado foi comparado ao de outros desenhos possíveis, levando-se em conta a rigidez e a massa de cada solução. Não houve avaliação da resistência – que requereria um tratamento dedicado.

Na solução do problema de não-linearidade geométrica, foi utilizado o conhecido método de Newton-Raphson [28]. Versões aperfeiçoadas desse algoritmo integram o pacote MSC/NASTRAN, incluindo os métodos da corda (arc-length) criados por Riks-Wempner [14] e Crisfield [17]-[20]. Uma revisão dos fundamentos da análise foi incluída no escopo deste trabalho.

A caixa para flexo-torção aproxima-se, em vista das dimensões e solicitações, de um

subconjunto de um estabilizador multi-longarina, como os exibidos nas figuras 5 a 7. Levando-se em conta o grau de deformação previsto para esse tipo de estrutura, não se espera a ocorrência de fenômenos instáveis, como mudança de modo de flambagem, ou a falha súbita do conjunto. Por isso, a abordagem da análise estática não-linear geométrica parece uma escolha viável. Mesmo assim, reconhece-se a necessidade de uma etapa de validação experimental.

32

Para checar o método de análise, cujas limitações não são inteiramente conhecidas, este trabalho incluiu uma parte experimental. Uma caixa sem elementos internos de reforço, comparável à estudada, foi construída e carregada acima da flambagem local do revestimento. As leituras, tomadas no ensaio de dois espécimes, indicaram que um modelo ajustado reproduz razoavelmente o comportamento global da estrutura real. Em especial, a carga crítica e o padrão de deflexão global foram confirmados, após o ajuste de desvios introduzidos pelas condições de contorno da montagem experimental. Os ensaios foram realizados no laboratório da EMBRAER S.A., no ano de 2005.

Apesar da extensa atividade de análise empreendida, o objetivo prioritário deste trabalho é encontrar diretrizes de projeto, que agreguem as lições fundamentais da Análise e da Manufatura.

33

2.5 SUMÁRIO DO CAPÍTULO 2

Encerrando este capítulo, o seguinte sumário é proposto:

(a)

o emprego de compósitos em estruturas principais aeronáuticas é orientado, em primeiro lugar, pela redução do custo – o alívio de peso tornou-se uma vantagem subalterna;

(b)

para elevar a eficiência em peso, as soluções em compósitos devem flambar abaixo da carga limite, e eventualmente, falhar localmente, abaixo da carga máxima;

(c)

a perda de rigidez seguinte à flambagem deve ser avaliada, principalmente em áreas sensíveis a fenômenos aeroelásticos;

(d)

na região da pós-flambagem, usa-se a análise não-linear por elementos finitos, cujos resultados, nos estágios avançados de flambagem, requerem validação experimental;

(e)

a caixa multi-longarina representa um conceito geométrico adequado à fabricação em compósitos, com eficiência competitiva – como se busca comprovar neste trabalho.

34

3 FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

Esta parte do trabalho reúne quatro assuntos relevantes para um estudo de pós- flambagem por elementos finitos, considerando-se apenas a não-linearidade geométrica.

A seção 3.1 apresenta a formulação da análise não-linear baseada na teoria de grandes deslocamentos, aplicada ao método de elementos finitos. O objetivo principal é detalhar a obtenção da matriz de rigidez tangente, também chamada de rigidez residual, a partir da introdução das deformações não-lineares de Green-Lagrange.

A seção 3.2 descreve a estratégia usada pelo MSC/NASTRAN para considerar o

movimento de corpo rígido, que consiste na atualização do sistema de coordenadas local. Essa estratégia pode ser considerada uma aproximação da Abordagem Lagrangiana Atualizada.

A seção 3.3 é dedicada à análise incremental-iterativa. Partindo-se da fórmula de

Newton-Raphson, é apresentada a metodologia da corda (arc-length) – ainda hoje, um objeto de pesquisa, destacando-se as contribuições de Crisfield, Riks, Wempner e outros.

A seção 3.4 refere-se à Teoria da Flambagem Inicial, iniciada por Koiter, e

aperfeiçoada por Hutchinson, Budianski e outros. São citados experimentos recentes, aplicando a técnica de perturbar a estrutura perfeita com os modos iniciais de flambagem, para simular a resposta na vizinhança da primeira bifurcação. Duas ilustrações são apresentadas: um sistema com um único grau-de-liberdade, e outro com infinitos graus. Para uma exposição didática, mas rigorosa, da teoria, sugere-se a referência [29].

No desenvolvimento deste trabalho, foi necessário recorrer à análise de flambagem linearizada, com base na modelação por elementos finitos. Uma suscinta exposição a respeito desse assunto foi incluída na seção 3.5 .

A seção 3.6 sumariza as principais conclusões deste capítulo.

35

3.1 ANÁLISE ESTÁTICA NÃO-LINEAR GEOMÉTRICA

A finalidade desta seção é apresentar a formulação básica da análise estática não- linear. O problema não-linear, tratado no contínuo discretizado pelo método de elementos finitos, pode ser formulado de maneira simples. Como em problemas lineares, as equações diferenciais espaciais são discretizadas, resultando um sistema de equações algébricas, cujas incógnitas parametrizam interpolações das variáveis contínuas. O sistema obtido não é linear – daí a necessidade da formulação incremental na solução numérica do problema. No desenvolvimento a seguir, vetores e matrizes são representados por letras em negrito, exceto onde a notação tensorial foi empregada, acompanhando as referências consultadas.

Seja q o vetor de parâmetros, que identificamos como deslocamentos nodais, e u o

vetor das variáveis espaciais contínuas – neste caso, os deslocamentos de cada ponto (x,y,z) da estrutura. A única aproximação intrínseca do método de elementos finitos é:

intrín seca do método de elementos finitos é: (3.1.1) onde N é a matriz das funções-de-forma

(3.1.1)

onde N é a matriz das funções-de-forma que interpolam os deslocamentos u no elemento, a

partir de valores nodais q. O equilíbrio equivale à soma nula das forças externas F e internas

P. As forças P são obtidas das tensões σ, estas das deformações ε, que dependem de q.

σ , estas das deformações ε , que dependem de q . (3.1.2) Para resolver a

(3.1.2)

Para resolver a equação de equilíbrio (3.1.2) com métodos iterativos, recorre-se à artificiosa

introdução do vetor-resíduo R. Reescrevendo a igualdade:

do vetor-resíduo R . Reescrevendo a igualdade: (3.1.3) R avalia o desequilíbrio entre forças aplicadas

(3.1.3)

R avalia o desequilíbrio entre forças aplicadas F e forças internas P, obtidas por sucessivas

aproximações. A análise buscará q que satisfaça ||R|| < Δ , ou algum outro critério de

convergência. Parte-se de uma situação conhecida, de quase-equilíbrio ou equilíbrio, como:

q = 0 e F = P = R = 0. Incrementando a carga externa, o próximo valor de q é calculado:

36

Em (3.1.4), Δq 1 é o primeiro valor a determinar. Com ele, são calculadas as forças internas

P 1 . O passo seguinte é obter R , e avaliá-lo. Se necessário, os deslocamentos são corrigidos

pela técnica iterativa da seção 3.3 . As iterações terminam quando o critério de convergência é satisfeito. Na relação deformação-deslocamento está a diferença entre a teoria linear – de deslocamentos infinitesimais, e a teoria que considera deslocamentos finitos e pequenos gradientes de deslocamentos. Na teoria linear, valem as seguintes relações no contínuo:

ε ij ε ij (3.1.5)
ε ij
ε ij
(3.1.5)

FIGURA 10: Deformações de Green-Lagrange Fonte: MASON, 1976 [30]

Na teoria não-linear, as chamadas deformações de Green-Lagrange são expressas por [30]:

ε ij ε ij ε ij ε ij
ε ij
ε ij
ε ij
ε ij

(3.1.6)

No desenvolvimento acima, foi empregada a notação tensorial, conforme a ref. [30]. Os subscritos ‘L’ e ‘NL’ indicam ‘linear’ e ‘não-linear’

37

Com a discretização, usando o método de elementos finitos, as relações (3.1.5) e (3.1.6) tornam-se matriciais, dando origem à matriz B, que contem derivadas das funções-de-

forma N, obtidas pela aplicação de (3.1.1). Na teoria linear:

ε L
ε
L

(3.1.7)

onde B L é independente de q , enquanto na teoria não-linear:

ε ε L ε NL
ε ε
L
ε NL

(3.1.8)

Em suma, de (3.1.6) decorre que a matriz B, na teoria não-linear, é soma de duas parcelas:

matriz B , na teoria não-linear, é soma de duas parcelas: (3.1.9) a parcela B L

(3.1.9)

a parcela B L , constante, corresponde à matriz da teoria linear, enquanto a parcela B NL varia

com os deslocamentos q, geralmente de forma linear.

Dentro do elemento, a equivalência estática de forças internas e tensões implica em:

estática de forças internas e tensões implica em: (3.1.10) As tensões σ são calculadas a partir

(3.1.10)

As tensões σ são calculadas a partir das leis constitutivas e das relações entre

deformações ε e deslocamentos u. Assumindo deformações pequenas, a linearidade entre σ

e ε é mantida, assim como entre seus incrementos, dσ e dε :

ε ε ε 0
ε
ε
ε
0

(3.1.11)

onde D é a matriz, suposta constante, das propriedades elásticas do material. A combinação de (3.1.8) e (3.1.11) leva à relação diferencial entre tensão e deslocamentos nodais:

relação diferenc ial entre tensão e deslocamentos nodais: (3.1.12) Usando (3.1.9), as expressões ( 3.1.12), (3.1.10),

(3.1.12)

Usando (3.1.9), as expressões (3.1.12), (3.1.10), (3.1.3) tornam-se:

38

38 (3.1.13) (3.1.14) (3.1.15) Diferenciando (3.1.15), e simplificando a notação de σ ( q ) e
38 (3.1.13) (3.1.14) (3.1.15) Diferenciando (3.1.15), e simplificando a notação de σ ( q ) e
38 (3.1.13) (3.1.14) (3.1.15) Diferenciando (3.1.15), e simplificando a notação de σ ( q ) e

(3.1.13)

(3.1.14)

(3.1.15)

Diferenciando (3.1.15), e simplificando a notação de σ (q) e F(q) para σ e F :

de σ ( q ) e F ( q ) para σ e F : (3.1.16)

(3.1.16)

As forças externas serão assumidas independentes de q, portanto dF = 0 . Além disso, lembrando que B L é independente de q (ou seja, dB L = 0), e ainda mais, introduzindo

(3.1.13) em (3.1.16) e simplificando a notação de B NL (q) e B T NL (q) para B NL e B T

NL :

T N L ( q ) para B N L e B T NL : (3.1.17)
T N L ( q ) para B N L e B T NL : (3.1.17)

(3.1.17)

A equação (3.1.17) pode ser escrita em forma condensada, como

A equação (3.1.17) pode ser escrita em forma condensada, como onde: (3.1.18) (3.1.19) (3.1.20) (3.1.21) (3.1.22)

onde:

A equação (3.1.17) pode ser escrita em forma condensada, como onde: (3.1.18) (3.1.19) (3.1.20) (3.1.21) (3.1.22)
A equação (3.1.17) pode ser escrita em forma condensada, como onde: (3.1.18) (3.1.19) (3.1.20) (3.1.21) (3.1.22)
A equação (3.1.17) pode ser escrita em forma condensada, como onde: (3.1.18) (3.1.19) (3.1.20) (3.1.21) (3.1.22)
A equação (3.1.17) pode ser escrita em forma condensada, como onde: (3.1.18) (3.1.19) (3.1.20) (3.1.21) (3.1.22)

(3.1.18)

(3.1.19)

(3.1.20)

(3.1.21)

(3.1.22)

39

K L é a rigidez linear usual, K R é a rigidez devida a grandes rotações, e K σ é a rigidez geométrica, função da geometria e das tensões iniciais – sem termos dependentes do material. A matriz K T , soma das três, é a jacobiana da função R(q) , chamada rigidez tangente ou residual. A expressão (3.1.18) pode ser invertida para:

residual. A expressão (3.1.18) pode ser invertida para: (3.1.23) A matriz B N L é obtida

(3.1.23)

A matriz B NL é obtida do produto de matrizes A e G , que contem derivadas dos deslocamentos e das funções de forma.

derivadas dos deslocamentos e das funções de forma. (3.1.24) Com a ajuda da expressão (3.1.24), a

(3.1.24)

Com a ajuda da expressão (3.1.24), a matriz K R . Quanto à matriz K σ , computa-se pela seguinte expressão:

expressão (3.1.24), a matriz K R . Quanto à matriz K σ , computa-se pela seguinte

(3.1.25)

40

A dedução das matrizes A, G, e M encontra-se na referência [28], que lhes dedica os

seguintes comentários:

1.

As matrizes de rigidez oriundas da não-linearidade geométrica (K R e K σ ) podem ser

computadas a partir das matrizes A, G e M, sendo que:

(a)

G depende da geometria inicial, portanto permanece constante a menos que a geometria

seja atualizada. Esta matriz é usada na formação de K R e K σ ;

(b)

A é usada para formar K R , e depende das rotações – deve ser atualizada continuamente;

(c)

M é usada para formar K σ , e depende das tensões – deve ser atualizada continuamente.

2.

As matrizes de rigidez não-lineares podem ser interpretadas da seguinte forma:

(a)

A matriz K R refere-se aos efeitos das grandes rotações, no sistema do elemento;

(b)

Na teoria de deformações pequenas, os efeitos das deflexões e rotações associadas aos movimentos de corpo rígido podem ser tratados, de forma eficaz, pela atualização das coordenadas dos elementos (ver seção 3.2);

(c)

A matriz de rigidez geométrica K σ refere-se aos efeitos das tensões iniciais. A importância desses efeito deve-se ao enrijecimento (ou amolecimento) geométrico – essa matriz é justamente utilizada na análise de instabilidade.

41

3.2 EFEITO DO DESLOCAMENTO DE CORPO RÍGIDO

A teoria de pequenas deformações permite que os efeitos dos deslocamentos de corpo rígido sejam levados em conta através da constante atualização das coordenadas locais. Esse é o fundamento da formulação co-rotacional. Usando um sistema de referência ligado ao elemento deslocado, retira-se o efeito das rotações e translações de corpo rígido, que não contribuem para a energia de deformação. Com essa estratégia, um grande número de problemas de não-linearidade geométrica pode ser resolvido utilizando as relações deformação-deslocamento da teoria linear. Ou ainda, as duas abordagens, linear atualizada e não-linear, podem ser implementadas em conjunto, no mesmo processo incremental.

implementadas em c onjunto, no mesmo processo incremental. FIGURA 11: Elemento de barra, antes e depois

FIGURA 11: Elemento de barra, antes e depois do deslocamento relativo u d (ou q d ) Fonte: LEE, 1992 [28]

Na figura 11, usa-se a notação ‘u’ para deslocamentos nodais, conforme a ref.[28]. Nas equações abaixo, é mantida a notação ‘q’. Ainda seguindo [28], adotam-se os índices: ‘e– operação no elemento, ‘d’ – sistema de coordenadas deslocado, ‘bg’ – passagem do sistema global ao sistema básico, e ‘bd’ – do sistema deslocado ao sistema básico. Para o elemento de barra exibido na figura 11, a força elementar pode ser calculada a partir do deslocamento relativo, superpondo as configurações deformada e indeformada.

superpondo as configurações deformada e indeformada. (3.2.1) Antes de somar as contribuições elementares, as

(3.2.1)

Antes de somar as contribuições elementares, as forças são transformadas para o sistema

global, por intermédio das matrizes de cossenos diretores T bg e T bd .

F

T

g = T bg

e

T bd F d

(3.2.2)

42

Na figura 12, um elemento quadrilátero é mostrado antes e depois da deflexão, sistemas ‘e’ e ‘d’, respectivamente.

deflexão, sistemas ‘ e ’ e ‘ d ’, respectivamente. FIGURA 12: Elemento de placa antes

FIGURA 12: Elemento de placa antes e depois do deslocamento Fonte: LEE, 1992 [28]

Os eixos do sistema ‘d’ coincidem com as bissetrizes das diagonais internas do elemento deslocado. A transformação do sistema do elemento indeformado para o básico é:

do sistema do elemento indeformado para o básico é: (3.2.3) Considerando o elemento defletido, a transformação

(3.2.3)

Considerando o elemento defletido, a transformação do sistema ‘d’ para o básico ‘b’ é:

do sistema ‘ d ’ para o básico ‘ b ’ é: (3.2.4) Deformação do elemento

(3.2.4)

Deformação do elemento
Deformação do
elemento

FIGURA 13: Superposição antes / depois da deformação Fonte: LEE, 1992 [28]

43

O deslocamento relativo é obtido superpondo-se o elemento original ao deslocado, como ilustrado na figura 13:

original ao deslocado, como ilustrado na figura 13: (3.2.5) Para o equilíbrio, as forças de todos

(3.2.5)

Para o equilíbrio, as forças de todos os elementos devem ser somadas. Antes, porém, a seguinte transformação deve ser aplicada:

Antes, porém, a seguinte transformação deve ser aplicada: (3.2.6) Analogamente, a matriz de rigidez tangente é

(3.2.6)

Analogamente, a matriz de rigidez tangente é obtida pela soma de contribuições elementares, previamente transformadas do sistema deslocado para o global.

transformadas do sistema deslocado para o global. (3.2.7) As forças e a matriz de rigide z

(3.2.7)

As forças e a matriz de rigidez tangente são atualizadas a cada iteração. Os deslocamentos

atualizados q d são utilizados no cálculo de deformações e tensões. Assim, o efeito do

movimento de corpo rígido é eliminado. O MSC/NASTRAN publica deslocamentos totais, referidos ao sistema global pela expressão. (O índice ‘i’ refere-se à operação em cada nó).

(O índice ‘i’ refere-se à operação em cada nó). (3.2.8) A cada iteração, a matriz de

(3.2.8)

A cada iteração, a matriz de transformação do elemento T bd é computada pelo

MSC/NASTRAN e armazenada para atualizar a matriz de rigidez, quando solicitado. A

matriz de transformação T bg de cada nó é computada e apagada (se necessário, é recalculada.)

A abordagem descrita nesta seção pode ser considerada uma aproximação do “Método Lagrangiano Atualizado”, já que o movimento do corpo segue a descrição de Lagrange. As tensões são calculadas no estado deformado, à semelhança do tensor de Cauchy. Na abordagem Lagrangiana Atualizada, entretanto, a geometria de referência é mantida constante durante as iterações, sendo atualizada a cada incremento – nisso, difere do método de atualização do sistema de coordenadas.

44

3.3 MÉTODOS INCREMENTAIS-ITERATIVOS

O assunto tratado nesta seção é o método de Newton-Raphson e suas recentes melhorias, com base, principalmente, nas referências [14], [18] e [28]. Na análise não-linear incremental, o método de Newton-Raphson é usado para convergir, a razão quadrática, a solução da equação de equilíbrio, ao longo da trajetória. O método trabalha com o controle da

carga, usando (3.1.3). A cada incremento, a força externa F é mantida, enquanto as iterações

modificam o deslocamento q, força interna P e resíduo R, até a convergência. Se a matriz K T

deixa de ser positiva, como no ponto A da figura 14, não há como convergir. A não-

positividade de K T caracteriza os “pontos-limite” da curva carga-deslocamento, cuja

interpretação física é a instabilidade – objeto da teoria assintótica, de Koiter [31].

ilidade – objeto da teoria a ssintótica, de Koiter [31]. FIGURA 14: Ponto-limite moderado Para ultrapassar

FIGURA 14: Ponto-limite moderado

Para ultrapassar pontos-limite, criaram-se técnicas de uso restrito (apud [18]), como o controle alternado de carga-deslocamento (Sabir-Lock), as molas artificiais (Wright-Gaylor) ou o abandono da equação de equilíbrio (Bergan-Soreide). Estes recursos falham, ao passar por mudanças drásticas de direção – ditas snap-through (figura 15), cuja forma severa é a reversão da curva de carga, ou snap-back. Outras técnicas, mais robustas, são discutidas em parágrafos adiante.

45

45 FIGURA 15: “ Snap-through ” Eis um sumário do método de Newton-Raphs on Usual, com

FIGURA 15: “Snap-through

Eis um sumário do método de Newton-Raphson Usual, com base em Fortes [32]:

FASE de PREDIÇÃO (ao início do incremento n+1)

Passo N o . 1

incrementar a carga para F n+1

Passo N o . 2

inicializar q i n+1 (a solução elástica linear é a 1a. aprox. para q 1 ) :

solução elástica linear é a 1a. aprox. para q 1 ) : FASE de CORREÇÃO Passo

FASE de CORREÇÃO

Passo N o . 3

calcular P n+1 e – R n+1 :

N o . 3 calcular P n + 1 e – R n + 1 :

Passo N o . 4 Passo N o . 5

calcular a matriz (K T ) 1 n+1 , usando (3.1.22) corrigir o deslocamento, usando

+ 1 , usando (3.1.22) corrigir o deslocamento, usando ( ) (3.3.1) A partir deste ponto,

(

)
)

(3.3.1)

A partir deste ponto, repetem-se os passos 3 a 5, até convergir: ||R i || < Δ ou ||δq i+1 || < Δ.

A figura 16 mostra uma iteração do método de Newton-Raphson, para um caso escalar.

46

46 FIGURA 16: Uma iteração de Newton-Raphson Fonte: RAVETTI, 2005 [33] A etapa dispendiosa do método

FIGURA 16: Uma iteração de Newton-Raphson Fonte: RAVETTI, 2005 [33]

A etapa dispendiosa do método de Newton-Raphson, na versão chamada “Usual”, é a

inversão da matriz K T , efetuada a cada iteração. Para otimizar o gasto computacional, foram

propostas duas variações que aproveitam a mesma matriz, mais de uma vez. Uma delas, o

“Método Modificado”, atualiza K T a cada cada incremento. A outra, o “Método da Rigidez

Inicial”, utiliza a rigidez linear elástica até o final. Por amortecer a convergência, essas técnicas apresentam mais estabilidade do que o Método Usual, tendo um balanço global positivo. Na figura 17, os métodos são esquematizados, para o caso escalar.

17, os métodos são es quematizados, para o caso escalar. FIGURA 17: Variações do método de

FIGURA 17: Variações do método de Newton-Raphson Fonte: RAVETTI, 2005 [33]

47

Uma família de técnicas, destinadas a tornar o processo iterativo menos dispendioso, baseia-se na “matriz de rigidez secante”. Conforme as referências [28] e [34], esses métodos recebem a denominação comum de “Quase-Newton”. Partem da idéia de usar a secante como aproximação da tangente, após a primeira iteração, realizada pelo Newton-Raphson Usual. A vantagem é que a inversa da matriz secante pode ser facilmente atualizada, a cada iteração. As duas versões mais conhecidas são os métodos BFGS e DFP, batizados com as iniciais de seus autores (Broyden, Fletcher, Goldfarb e Shanno, e Davidon, Fletcher e Powell, respectivamente.) Ambos preservam a simetria e a positividade da matriz secante, o que não é garantido em outras versões menos conhecidas. Para uma descrição detalhada dos métodos Quase-Newton, sugere-se a consulta às referências [28] e [34].

Diversos recursos foram adicionados ao método de Newton-Raphson, com o intuito de enfrentar situações semelhantes às figuras 14 e 15. O mais simples deles é a bi-secção progressiva do intervalo, reduzindo o incremento de carga à metade – o que permite atingir um ponto-limite, escalando a mesma encosta.

O grande avanço, contudo, ocorreu com a introdução do método da corda (arc-length), atribuído simultaneamente a Riks e Wempner [18]. Desde os trabalhos originais, na década de 70, numerosas variações têm sido continuadamente sugeridas. Essa evolução ainda parece distante do consenso. A idéia central dos métodos da corda é reduzir o tamanho do incremento de carga, de modo que o incremento de deslocamento seja adequado à sinuosidade

da curva carga-deslocamento. Para tanto, uma variável escalar, o fator-de-carga λ , é usada

para parametrizar o incremento de carga externa ΔF, a ser acrescentado à carga recebida do

passo anterior, F 0 . A cada iteração, dentro do mesmo incremento, uma correção do fator-de-

carga δλ será determinada em conjunto com a correção do vetor deslocamento δq,

implicando na necessidade de uma equação adicional, para garantir a unicidade da solução. As técnicas diferem quanto à restrição adicional.

48

Considere-se que ao início de um novo incremento de carga externa, exista um resíduo não-nulo, baseado na equação de equilíbrio (3.1.3), com o seguinte formato:

na equação de equilíbrio (3.1.3), com o seguinte formato: (3.3.2) Na equação acima, F 0 é

(3.3.2)

Na equação acima, F 0 é a carga externa ao final do passo anterior, ΔF é o incremento

do passo atual, e λ é um número entre 0 e 1. Procura-se os incrementos (δλ, δq), que anulem

o resíduo R (λ + δλ, q + δq), e assim, satisfazendo a condição de equilíbrio:

δ q ) , e assim, satisfazendo a condição de equilíbrio: (3.3.3) Tomando-se diferenças linearizadas de

(3.3.3)

Tomando-se diferenças linearizadas de R , q e λ , e lembrando que K T é Jacobiana de P:

, q e λ , e lembrando que K T é Jacobiana de P : (3.3.4)
, q e λ , e lembrando que K T é Jacobiana de P : (3.3.4)

(3.3.4)

onde o incremento de deslocamento foi separado em duas parcelas:

o incremento de deslocamento foi separado em duas parcelas: (3.3.5) Neste ponto, pode-se estabelecer um processo

(3.3.5)

Neste ponto, pode-se estabelecer um processo iterativo, usando-se a relação adicional

entre δq e δλ. Os métodos de Riks-Wempner, Ramm e Crisfield utilizam relações adicionais

distintas para vincular λ e q.

Descrições detalhadas de cada um desses métodos podem ser encontradas nas referências [18], [28], e [34]. Neste trabalho, será suficiente apresentar os gráficos típicos do problema a um grau-de-liberdade, onde as características de cada abordagem podem ser facilmente visualizadas. Os gráficos reproduzem a notação da referência original [18].

49

MÉTODO DE CRISFIELD [18]

Carga (q) 1ª. Iteração 2ª. Iteração 3ª. Iteração Curva de equilíbrio Novo ponto convergido
Carga (q)
1ª. Iteração
2ª. Iteração
3ª. Iteração
Curva de
equilíbrio
Novo ponto
convergido
Superfície-vínculo
Último ponto convergido
Deslocamento

FIGURA 18: Método da corda – Crisfield Esférico Fonte: MEMON & SU, 2003 [18]

O comprimento da corda ‘Δ l’ é o raio de uma superfície esférica, usada como vínculo

adicional entre o fator-de-carga λ e o deslocamento q (figura 18):

o fator-de-carga λ e o deslocamento q (figura 18): (3.3.6) (Na figura 18, e em outras

(3.3.6)

(Na figura 18, e em outras desta seção, os deslocamentos são simbolizados pela letra ‘p’, e a

carga pela letra ‘q’, acompanhando a referência de origem [18]. Nas equações que se referem

a tais figuras, como a equação 3.3.6, conserva-se a notação do restante deste trabalho, isto é:

q’ para deslocamentos, e ‘F’ para carga.)

50

Carga Deslocamento
Carga
Deslocamento

FIGURA 19: Método da corda – Crisfield Cilíndrico Fonte: LEE, 1992 [28]

Uma variante do método, corresponde a:

LEE, 1992 [28] Uma variante do método, corresponde a: (3.3.7) Aqui, o vínculo torna-se uma superfície

(3.3.7)

Aqui, o vínculo torna-se uma superfície cilíndrica paralela ao eixo de carga e o controle é feito sobre o deslocamento, e não mais sobre a carga (figura 19). Para pontos críticos moderados, essa estratégia tem bom desempenho.

51

MÉTODO DE RIKS-WEMPNER [18]

Carga (q) 1ª. Iteração 2ª. Iteração Curva de equilíbrio Plano normal Novo ponto convergido Último
Carga (q)
1ª. Iteração
2ª. Iteração
Curva de
equilíbrio
Plano normal
Novo ponto
convergido
Último ponto convergido
Deslocamento

FIGURA 20: Método da corda – Riks-Wempner Fonte: MEMON & SU, 2003 [18]

Neste método, o comprimento da corda ‘Δ l’ define a posição de um plano ortogonal à

tangente, usado como vínculo adicional entre o fator-de-carga λ e o deslocamento q. O plano

é sempre o mesmo, ao longo de sucessivas iterações, o que pode prejudicar a convergência, embora simplifique o processo.

52

MÉTODO DE RIKS MODIFICADO (ou “RAMM”) [18]

Carga (q) 1ª. Iteração 2ª. Iteração Curva de equilíbrio Novo ponto convergido Nova secante Último
Carga
(q)
1ª. Iteração
2ª. Iteração
Curva de
equilíbrio
Novo ponto
convergido
Nova secante
Último ponto convergido
Deslocamento

FIGURA 21: Método da corda – RAMM Fonte: MEMON & SU, 2003 [18]

Aqui, o comprimento da corda ‘Δ l’ define a posição de um plano ortogonal à secante,

usado como vínculo adicional entre o fator-de-carga λ e o deslocamento q. A maior vantagem

é que o plano é atualizado – junto com a secante, o que melhora a convergência.

53

MÉTODO DA NORMAL AO FLUXO DE DAVIDENKO [14]

Solução tangente a partir de A Iterações da normal ao fluxo Parâm. de Carga, λ
Solução tangente a partir de A
Iterações da normal
ao fluxo
Parâm.
de
Carga,
λ
Normais ao fluxo
Deslocamento

FIGURA 22: Método da corda – Normal ao fluxo de Davidenko Fonte: RAGON, GÜRDAL & WATSON, 2002 [14]

Neste método, o vínculo adicional entre os incrementos de carga e de deslocamento é

mais complexo. Introduzindo-se perturbações ε k na equação de equilíbrio, forma-se uma

família de superfícies off-set conhecida como “fluxo de Davidenko”.

ε k
ε
k

(3.3.8)

Para encontrar o próximo ponto da trajetória, mesmo nas condições extremas do snap-back, o

comprimento da corda define um ponto em uma das superfícies do fluxo, a partir do qual, as

iterações. “pulam” de uma superfície a outra, em direção à curva carga-deslocamento. Como

54

se observa nas figuras 23 e 24, essa estratégia parece adequada aos casos mais difíceis, onde os outros três métodos falham.

Iterações Riks/Wempner Solução tangente a partir de A Iterações de de Crisfield cilíndrico λ Iterações
Iterações
Riks/Wempner
Solução tangente a partir de A
Iterações de
de
Crisfield cilíndrico
λ
Iterações de
Crisfield
Deslocamento

Parâm.

Carga,

FIGURA 23: Ponto crítico suave – reversão apenas de carga Fonte: RAGON; GÜRDAL; WATSON, 2002 [14]

Iterações Riks/Wempner Solução tangente a partir de A Iterações da normal ao fluxo Parâm. de
Iterações Riks/Wempner
Solução tangente a
partir de A
Iterações da normal ao fluxo
Parâm.
de
Carga,
λ
Iterações de
Iterações de
Crisfield cilíndrico
Crisfield
Deslocamento

FIGURA 24: Ponto crítico severo – reversão de carga e deslocamento Fonte: RAGON, GÜRDAL; WATSON, 2002 [14]

55

Seguem-se alguns comentários a respeito dos métodos da corda [14].

(a) O método de Crisfield [17] envolve a solução de uma equação quadrática no incremento
(a)
O método de Crisfield [17] envolve a solução de uma equação quadrática no incremento
do fator-de-carga. Duas raízes, λ 1 e λ 2 , são obtidas. A seleção da raiz correta requer
passos adicionais, para comparar os resíduos – ver figura 25. (Uma vez mais, a notação
mostrada na figuras reflete o documento citado como fonte).
FIGURA 25: Método de Crisfield – escolha da raiz pelo critério do menor resíduo
Fonte: HELLWEG & CRISFIELD, 1995 [17]
(b)
Os métodos de Riks e RAMM são chamados “linearizados”, por envolverem uma
equação linear, de raiz única, evitando a equação quadrática do método de Crisfield;
(c)
Os métodos de Riks e RAMM escapam da curva de carga-deslocamento mais facilmente
do que o método de Crisfield, devido à curvatura da superfície de vínculo;
(d)
O método de Riks tende a prejudicar a banda da matriz de rigidez;

56

(e)

Os quatro métodos apresentados adotam um comprimento de corda para limitar o incremento ao longo do percurso da curva carga-deslocamento. A diferença entre eles está no vínculo adicionado para manter o número de equações igual ao de variáveis;

(f)

O vínculo adicionado pode ser associado a uma hiper-superfície no espaço λ-q . Os

métodos de Riks e de RAMM servem-se ambos de um hiper-plano normal à direção da tangente (Riks) ou da secante (RAMM) à curva carga-deslocamento; no método de Crisfield, essa superfície é uma hiper-esfera, que pode se tornar um hiper-cilindro; no caso do método da normal ao fluxo de Davidenko, a superfície é definida pela ortogonalidade a uma família de superfícies off-set, definidas por diferentes perturbações da equação de equilíbrio;

(g)

Todos os métodos acima são eficazes para pontos-limite de não-linearidade moderada;

(h)

Em não-linearidades mais severas, os métodos de Crisfield, Riks e Ramm exigirão valores extremamente diminutos da corda, aumentando consideravelmente o número de incrementos – podendo, mesmo, inviabilizar a análise;

(i)

O método da normal ao fluxo de Davidenko permite manter incrementos grandes, mesmo em condições extremas. As iterações caminham ao longo de uma linha normal às superfícies off-set, o que necessariamente conduz à curva de carga-deslocamento;

(j)

O método da normal ao fluxo de Davidenko ainda é alvo de discussão. Não está implementado no MSC/NASTRAN.

(k)

Nos métodos da corda, a solução da equação de vínculo leva, eventualmente, a raízes complexas. Esse fato pode causar a divergência da análise, situação que ainda hoje é objeto de pesquisa. Uma técnica proposta para garantir raízes reais envolve a aplicação de

um fator de relaxação à força-resíduo R. O processo, aplicado iterativamente, aumenta a

estabilidade da análise, com a contrapartida de um maior custo computacional [18].

57

3.4

TEORIA DA FLAMBAGEM INICIAL

3.4.1

EFEITO DAS IMPERFEIÇÕES

Os experimentos de Wagner [6]-[9] com vigas, cujas almas de cisalhamento flambavam muito antes do colapso global, deram origem à teoria do campo de tração diagonal. A capacidade pós-flambagem das placas parece não se aplicar a outras estruturas, como os painéis curvos, cuja carga crítica real não chega à metade da carga calculada por métodos clássicos, como o de Timoshenko [35]. Von Kármán e Tsien [36] encontraram uma abordagem adequada na teoria não-linear das placas; Tsien [37] chegou a formular um critério energético para a flambagem que explica o mode-jumping, sem chegar, contudo, a uma teoria geral. Koiter [31] foi o primeiro a associar, consistentemente, a discrepância e a dispersão dos experimentos em cascas cilíndricas e esféricas, à presença das imperfeições. A Teoria da Pós- flambagem Inicial, que se completou posteriormente, permite determinar o que ocorre ao se atingir o primeiro ponto de bifurcação ao longo de um caminho fundamental de equilíbrio, e verificar a sensibilidade da resposta, frente a imperfeições geométricas iniciais. Um outro fenômeno estabelecido é o acoplamento não-linear de modos estáveis, inofensivos, originando um novo modo, instável, catastrófico [29].

As estruturas em compósitos, em conta de sua elevada elasticidade e resistência, têm- se revelado um campo notável para a aplicação dessas descobertas, ao mesmo tempo em que a Mecânica Computacional vai substituindo a busca de soluções analíticas pela busca da melhor simulação. A resposta estrutural, antes e após a flambagem, é afetada por imperfeições iniciais, tais como: desvios de forma, ecentricidade da carga, indentações e variações físicas locais. O estudo da sensibilidade às imperfeições, iniciado com Koiter, foi estendido por diversos pesquisadores, principalmente Budiansky e Hutchinson, Stein e Arbocz apud [38].

58

Para levar em conta a diminuição da carga de flambagem no dimensionamento de colunas e outras estruturas, existem duas abordagens habituais. A mais objetiva é aplicar um fator de redução diretamente ao autovalor previsto pela análise linearizada. Em casos particulares, os fatores foram reunidos pelos órgãos reguladores em tabelas padronizadas [39]-[41]. Uma alternativa mais eficiente é recorrer à análise não-linear, considerando as imperfeições geométricas. Nesse aspecto, o método de elementos finitos é especialmente prático: através das coordenadas nodais, podem ser injetadas perturbações iniciais, de qualquer padrão. Infelizmente, é raro haver dados disponíveis a respeito das imperfeições reais. Para isso, foi criado o Imperfections Data Bank [42], reunindo medições realizadas por diversos pesquisadores, principalmente Arbocz apud [38]. Segundo Speicher e Saal apud [38], as imperfeições podem ser representadas a partir dos primeiros autovetores, previamente determinados em uma análise de flambagem linearizada. Koiter [31] sugere o uso dessa técnica, por considerá-la segura para determinar a carga crítica. Deve-se notar que a análise, baseada apenas nos dois primeiros autovetores, nem sempre produz resultados conservativos – ainda que esta prática seja comum. Finalmente, a única informação de manufatura imprescindível é a amplitude dos desvios, para modular os autovetores. Na ausência do dado, testes paramétricos podem, ao menos, fornecer um insight sobre a sensibilidade a imperfeições da estrutura, antes de se recorrer a medições onerosas.

59

3.4.2 TRABALHOS EXPERIMENTAIS E NUMÉRICOS

Schneider & Feldes [43] fabricaram cilindros de plástico de alta precisão, com dimensões 380 × Ø380 × 1,3 mm. Uma parte dos cilindros foi pós-conformada a vácuo, de modo a adquirir imperfeições conhecidas. Nessa operação, empregaram mandris colapsáveis, previamente usinados conforme os modos teóricos de flambagem axi-simétrico e diamante. Adotaram amplitudes de 0,3t (t = espessura da placa), porque notaram que a redução para essa perturbação se aproxima do fator recomendado pela NASA [39]. O módulo de elasticidade foi medido diretamente nos espécimes; espessura e raio foram medidos e incorporados à simulação. Previram cargas críticas 5% acima dos valores experimentais. (Dados do modelo: programa – MSC/NASTRAN SOL106; elemento – QUAD4; graus-de- liberdade GDL – 13 a 24 mil)

Estudando paletas de alumínio usadas no fan de motores turbofan, com medidas próximas a 100 × 100 × 0,5 mm, Featherston [38] modelou amplitudes entre 0,1t e 3t – abaixo dessa faixa não detectou efeitos consideráveis. (Dados do modelo: programa – ABAQUS-STD; elemento – S8R5; GDL – 5 mil.)

Hilburger [44] ensaiou cilindros de carbono-epoxi com dimensões 400 × Ø200 × 1,0 mm, que apresentavam perturbações iniciais de ±1,5 mm no raio, e variações de espessura de ±0,2 mm. Esses defeitos, e outros menos tradicionais, como ply-gaps (vãos que podem aparecer entre os pedaços de fita, durante a laminação ou cura), foram incluídos em um modelo sofisticado, que incluía a consideração da aleatoriedade. Previu um fator de knockdown 10% acima do que encontrou experimentalmente. (Dados do modelo: programa – STAGS; elemento – 410; GDL – 100 mil; outros – método de RIKS com pseudo arc-length; co-rotacional; transiente (implícito) + quase-estático.)

60

Bisagni [45]-[46] ensaiou cilindros de carbono-epoxi, com dimensões 520 × Ø700 × 1,3 mm, fabricados segundo duas laminações diferentes. Introduziu em seus modelos apenas as imperfeições radiais medidas do espécime, encontrando desvios de 20% (a maior) entre previsão e ensaio. Observou que a seqüência de laminação influencia consideravelmente a sensibilidade a imperfeições, bem como o modo de flambagem. (Dados do modelo: programa – ABAQUS; elemento – S4R; GDL – 18 a 72 mil; outros – método de RIKS; standard (implícito) + explícito.)

Abramovich, Weller & Bisagni [47], no âmbito do projeto POSICOSS, montaram caixas com diferentes configurações de painéis cilíndricos reforçados, fabricados em carbono- epoxi pelo processo de co-cura. Medidas de cada painel: 660 × R938 (arco de 680) × 1,0 mm; 4 a 5 reforçadores com 20,5 mm de altura, com três diferentes seções: “blade” , “J com flange de 10 mm”, e “J com flange de 20 mm”. Levaram os painéis ao colapso, usando cargas de torção, compressão axial e diferentes combinações de ambos. Os painéis apresentaram elevada capacidade de carga na pós-flambagem. Infelizmente, os desvios encontrados nos casos de carga combinada são da mesma ordem de grandeza das medidas. (Dados do modelo: programa – ABAQUS; elemento – S4R; GDL – 70 mil, para a caixa inteira.)

61

3.4.3 SISTEMA COM UM GDL – TRELIÇA DE COX MODIFICADA

Um sistema com um único grau de liberdade é uma escolha adequada para ilustrar a diferença que se estabelece, na pós-flambagem, entre estruturas estáveis e instáveis. O caso a seguir é uma versão simplificada do problema de Cox – resolvido por Koiter na referência [31]. O sistema, instável e sensível a imperfeições, sofre uma alteração nessa característica, mediante a adição de uma mola. Um tratamento formal desse tipo de conversão é proposto na referência [48].

Considere-se o sistema estrutural da figura 26, composto por uma barra indeformável AB, de comprimento unitário, uma mola linear AC, de constante κ, e dois nós deslizantes A e

B. Os extremos da mola são presos em pontos separados pelas distâncias β e δ, horizontal e

vertical. O deslocamento vertical χ , do nó A, é adotado como variável independente do

problema. O valor inicial de χ seria zero se a estrutura fosse perfeita, mas existe uma

imperfeição inicial, de valor ε. O deslocamento α, do nó B, tem o mesmo sentido da carga

externa λ.κ.

O deslocamento α , do nó B, tem o mesmo sentido da carga externa λ .

FIGURA 26: Sistema com 1 GDL – inicial

62

Com as igualdades do equilíbrio, encontra-se, para λ, uma expressão dependente de χ:

λ

=

⎡ 2 β 2 ε δ ) ⎤ + + ( ⎛ ⎢ 1 −
2
β 2 ε
δ
)
+ +
(
1
2
(
)
2
β
+ +
δ
χ

1 +

δ

χ

⎞ 2 ⎟ ⋅ 1 χ − ⎟ ⎠
2
1 χ

(3.4.1)

A função λ(χ) é sempre descontínua em χ = 0. Porém, quando ε = 0, o limite existe e tem

um valor finito, correspondente à carga crítica do sistema:

λ CR

=

2 ⎡ β ⎤ ⎛ ⎞ 1 ⎢ + ⎜ ⎟ δ ⎥ ⎝ ⎠
2
β
1
+ ⎜
δ

1

(3.4.2)

Se ε 0, a função tende ao infinito na vizinhança de χ = 0, com sinais diferentes à esquerda

e à direita.

Na figura 27, estão representadas as condições “estrutura perfeita” (ε = 0) e

imperfeições iguais a +1% e –1% do comprimento da barra rígida (unitário). Na estrutura

perfeita, quando a carga aumenta, a partir de zero, a resposta é diferente para χ positivo e χ

negativo. No primeiro caso, após atingir a carga crítica (λ = 1), a posição de equilíbrio

evolui, permitindo aumentos de carga. No segundo caso, a partir da carga crítica, a deflexão aumenta enquanto a carga necessária para manter a posição declina, indicando que a estrutura instabilizou-se.

A observação dos gráficos da estrutura imperfeita mostra que esse comportamento duplo é mantido, porém os caminhos se separam de modo notável: o sinal da imperfeição

determina a direção que a estrutura seguirá. Nota-se que a carga máxima, para χ < 0,

reduziu-se praticamente à metade da carga crítica, calculada para a estrutura perfeita.

63

2.5 CARGA X DESLOCAMENTO λ/λ cr SISTEMA BÁSICO 2 ε = - 0,01 1.5 ε
2.5
CARGA X DESLOCAMENTO
λ/λ cr
SISTEMA BÁSICO
2
ε = - 0,01
1.5
ε = + 0,01
ε = 0
1
ε = + 0,01
0.5
ε = - 0,01
χ
0

-0.15

-0.1

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

FIGURA 27: Gráfico do sistema original

Este é um exemplo de estrutura sensível a imperfeições, na qual, pelo menos um dos caminhos após a flambagem é instável. Para modificar essa característica basta vincular uma

mola adicional ao nó B, alinhada à carga externa. Tomando-se a constante da nova mola ρ.κ,

onde ρ é um fator multiplicativo:

λ

=

⎡ 2 ( ) 2 ⎤ β + + δ ε ⎛ ⎢ 1 −
2
(
)
2
β
+ +
δ
ε
1
2
β
(
2
+ +
δ
χ
)

1 +

δ

χ