Sintonia de Controladores PID

Professor: João Gustavo Coelho Pena

Sintonia  de  Controladores  PID

Introdução

ü Definição  de  critérios  de  desempenho

Sintonia  de  Controladores  PID
Exemplos  de  desempenhos  desejados  são:
q A  temperatura  deve  ser  mantida  a  mais  próxima  de  2000C,  e  nunca  
exceder  2500C.
q O  sistema  de  freio  deve  parar  um  carro  a  200  km/h  em  50  metros  sem  
derrapar.
q A  mudança  de  um  ponto  operacional  para  outro  deve  ser  a  mais  rápida  
possível  e  sem  sobrevalor  (isto  é,  sem  ultrapassar  o  novo  setpoint).
q Esta  malha  deve  ser  lenta  para  não  perturbar  um  outro  sistema  de  
controle  mais  crítico  para  a  planta.
Sintonia  de  Controladores  PID
É  claro  que  o  critério  de  desempenho  básico  de  qualquer  sistema  de  
controle  é  a  estabilidade.

Portanto,  a  sintonia  deve  ser  de  tal  modo  que  os  polos  de  malha  fechada  
possuam  parte  real  negativa.

Lembrar  que:  um  PID  paralelo  clássico  tem  as  seguinte  FT:
1
𝐶 𝑠 =   𝐾& 1 + + 𝑇+ 𝑠
𝑠𝑇*
Sintonia  de  Controladores  PID

A
SP

C
B
Sintonia  de  Controladores  PID
Critérios  de  desempenho  que  podem  ser  usados  para  a  sintonia  de  controladores  do  
tipo  PID:
q O  menor  sobrevalor  ou  overshoot (que  é  igual  a  “A/B”  na  Figura  1)  possível.
q Razão  de  declínio  (que  é  igual  a  “C/A”  na  Figura  1)  igual  a  um  certo  valor.
q O  menor  tempo  de  ascensão  ou  subida  (Tr na  Figura  1)  possível.
q O  menor  tempo  de  assentamento  (tempo  quando  o  desvio  em  regime  
permanente  é  menor  do  que  5%)  possível  (Ts na  Figura  1).
q Mínima  energia  ou  atuação  na  variável  manipulada.
q Utilização  de  um  índice  de  desempenho  para  avaliar  a  qualidade  do  controle.
Sintonia  de  Controladores  PID
Estes  índices  podem  ser  calculados  por  meio  do  
acompanhamento  da  trajetória  da  variável  
controlada  em  relação  ao  seu  valor  de  referência  
desejada  ao  longo  de  uma  janela  de  avaliação.  

Alguns  índices  de  desempenho  e  suas  definições  

estão  relatados  na  próxima  tabela.
Sintonia  de  Controladores  PID
Índice de Desempenho Descrição Expressão

IAE Integral do módulo de erro

ISE Integral dos erros ao quadrado

Integral do módulo do erro vezes o

ITAE
tempo.

Tabela  1:  Índices  de  desempenho  para  avaliação  do  controle  em  malha  fechada.  
Método  de  sintonia  de  Ziegler  e  Nichols
Ø Foi o primeiro método de sintonia dos controladores PID.

Ø Método simples e objetivo.

Ø Neste trabalho foram propostos 2 métodos para obtenção do modelo de um processo SISO.

Ø No primeiro, com o controlador P em malha fechada – aumenta-­‐se o ganho proporcional

gradativamente até se obter uma resposta oscilatória com amplitude constante. Determina-­‐se o
último ganho (Ku) e o período de oscilação (Pu).

Ø No segundo, eles sugerem um teste em malha aberta – onde, com o controlador em manual,
gera-­‐se uma variação em degrau na saída do controlador. Pela resposta do processo a esta
perturbação, calcula-­‐se a taxa de variação e o tempo morto.
Método  Z&N  em  malha  fechada

Controlador Kp TI TD

P 0,50  Ku -­‐ -­‐

PI 0,45  Ku Pu/1,2 -­‐

PID 0,60  Ku Pu/2,0 Pu/8,0

Tabela  1: Sintonia  segundo  [Ziegler  e  Nichols,  1942]

ü Neste método, o critério de desempenho é uma razão de declínio igual a ¼;

ü Na prática, este teste pode levar o processo a variar fora de uma região segura
sem garantia de que a variável controlada estará entre limites especificados.
Método  Z&N  em  malha  aberta

Controlador Kp TI TD
𝜏
P -­‐ -­‐
𝐾𝜃
0,9𝜏 10𝜃
PI -­‐
𝐾𝜃 3
1,2𝜏
PID 2𝜃 0,5𝜃
𝐾𝜃

Tabela  2: Sintonia  segundo  [Ziegler  e  Nichols,  1943]

ü Neste método, o critério de desempenho é uma razão de declínio igual a ¼;

ü Na prática, método é mais usado do que o anterior.
Método  de  sintonia  de  Z&N
Algumas considerações gerais a respeito da sintonia de controladores PID podem ser
feitas a partir dos resultados de Ziegler e Nichols:
q O ganho proporcional do controlador (Kp) é inversamente proporcional ao
ganho do processo (K).
q O ganho proporcional do controlador (Kp) também é inversamente proporcional à
razão entre o tempo morto e a constante de tempo do processo (θ/𝜏).
o Esta razão também é conhecida como fator de incontrolabilidade do processo.
o Quanto maior esta razão, mais difícil de controlar o processo e menor deve ser o ganho do
controlador.
o Portanto, quanto maior for o tempo morto comparativamente à constante de tempo do
processo, mais difícil controlar esta planta.
Método  de  sintonia  de  Z&N
q O tempo integral (Ti) do controlador está relacionado com a dinâmica do
processo (θ). Quanto mais lento o processo (maior o tempo morto θ)
maior deve ser o tempo integral (Ti). Isto é, o controlador deve esperar
mais, antes de “repetir” a ação proporcional.

q O tempo derivativo (Td) do controlador também está relacionado com a

dinâmica do processo (θ). Quanto mais lento o processo (maior o tempo
morto θ), maior deve ser o tempo derivativo (Td). Ziegler e Nichols
utilizaram sempre uma razão de ¼ entre Td/Ti, logo Ti = 4Td.
Método  de  sintonia  de  Z&N
A  ultilização  da  Tabela  2  requer  alguns  cuidados:
q Ela foi desenvolvida para os controladores PID existentes na época. Não
existe um consenso na literatura se o controlador era do tipo série ou
paralelo, mas com certeza o termo P afetava os termos I e D. [Skogestad,
2004] acredita que Ziegler e Nichols utilizaram simulações
computacionais com o PID paralelo clássico para obter o método, apesar
de na época as implementações industriais serem do PID série.
Método  de  sintonia  de  Z&N
q [Corripio, 1990] considera as equações de sintonia Z&N boas para
processos com fator de incontrabilidade θ/𝜏  entre 0.1 e 0.3. Isto é, para
processos em que o tempo morto não é muito significativo.

q [Rivera et al. , 1986], entretanto, considera que o desempenhoé razoável

para θ/ 𝜏   entre 0.2 e 1.4, embora a robustez só é boa para
θ/𝜏  aproximadamente igual a 0.3.

q Para valores do fator θ/𝜏  maiores que 4, as regras de sintonia de Ziegler e

Nichols geram sistemas instáveis de controle.
Método  de  sintonia  de  Z&N
q Ela foi desenvolvida para controladores analógicos e não para os digitais.
Logo, se o período de amostragem for considerável as fórmulas podem
gerar um desempenho com razão de declínio maior do que ¼, tendendo
para a instabilidade. Uma opção é aumentar o tempo morto de um valor
igual à metade do período de amostragem (θ’ = θ + TA/2) antes de utilizar
a tabela 2.
Método  de  sintonia  de  Z&N
A sintonia pelo método de Ziegler e Nichols serve como referência inicial,
mas pode instabilizar algumas malhas por diversas razões:
q Erros de modelagem.
q Interação entre malhas de controle devido ao fato de os processos
industriais serem geralmente MIMO (Multiple Input Multiple Output –
Múltiplas entradas e múltiplas saídas) e não SISO (Single Input Single
Output).
q Pelo fato de o PID utilizado atualmente ser geralmente digital e não
analógico.
Método  de  sintonia  de  Z&N
q E  também  devido  ao  critério  utilizado  da  razão  de  declínio  igual  a  ¼  ser  
muitas  vezes  pouco  robusto,  isto  é,  com  uma  folga  pequena  do  limite  de  
estabilidade,  podendo  levar  o  sistema  para  a  instabilidade  em  função  de  
qualquer  não  linearidade  do  processo.
Método  de  sintonia  de  Z&N

Logo, sugere-­‐se na prática diminuir inicialmente os ganhos de propostos no

trabalho de [Ziegler e Nichosl, 1942] e ir aumentando posteriormente estes
ganhos em função da observação do comportamento do processo.

Deve-­‐se lembrar que estas fórmulas não garantem nem um desempenho

específico, nem a estabilidade em malha fechada e, portanto, devem ser
utilizadas com cuidado.
Sintonia  de  Controladores  PID
v Método  CHR
Este  método  é  baseado  no  trabalho  de  [Chien,  Hrones  e  Reswick,  1952],  
que  propõe  dois  critérios  de  desempenho:
q A  resposta  mais  rápida  possível  sem  sobrevalor  (overshoot).
q A  resposta  mais  rápida  possível  com  20%  de  sobrevalor.
Método  CHR

Controlador Kp TI TD
0,3𝜏
P -­‐ -­‐
𝐾𝜃
0,35𝜏 7𝜏
PI -­‐
𝐾𝜃 6
0,60𝜏 𝜃
PID 𝜏
𝐾𝜃 2
Tabela  3: Sintonia  pelo  método  CHR  (Critério:  sem  sobrevalor  – Problema  servo).
Método  CHR

Controlador Kp TI TD
0,3𝜏
P -­‐ -­‐
𝐾𝜃
0,60𝜏
PI 4𝜃 -­‐
𝐾𝜃
0,95𝜏
PID 2,375𝜃 0,421𝜃
𝐾𝜃

Tabela  4: Sintonia  pelo  método  CHR  (Critério:  sem  sobrevalor  – Problema  regulatório).
Método  CHR

Controlador Kp TI TD
0,7𝜏
P -­‐ -­‐
𝐾𝜃
0,60𝜏 𝜏
PI -­‐
𝐾𝜃
0,95𝜏
PID 1,357𝜏 0,473𝜃
𝐾𝜃
Tabela  5: Sintonia  pelo  método  CHR  (Critério:  20%  de  sobrevalor  – Problema  servo).
Método  CHR
v Propuseram sintonias tanto para problemas do tipo servo quanto regulatório;

v Originalmente foi proposto no PID paralelo alternativo, entretanto as tabelas já

estão convertidas para o PID paralelo clássico.

v Quando se escolhe como critério de desempenho “a resposta mais rápida sem

sobrevalor” se obtém um menor ganho proporcional para o controlador. Por
isso, na prática este pode ser o melhor critério de desempenho mais indicado
na maioria das malhas de controle. Pois, deste forma o sistema fica mais
robusto, isto é opera numa região mais distante dos limites de instabilidade e
portanto consegue melhor absorver variações e alterações na dinâmica do
processo.
Sintonia  de  Controladores  PID
v Método  heurístico  de  Cohen  e  Coon
Este  método  é  baseado  no  trabalho  de  [Cohen  e  Coon,  1953],  que  propõe  
sintonia  para  processos  com  tempos  mortos  elevados,  isto  é,  com  fator  
de  incontrolabilidade maior  que  0,3:
q O  critério  de  desempenho  continua  sendo  a  razão  de  declínio  de  
¼.
q O  PID  original  é  o  paralelo  clássico.
Método  CC

Controlador Kp TI TD
0,35𝜃 𝜏
P 1,03 + -­‐ -­‐
𝜏 𝐾𝜃
0,083𝜃
0,083𝜃 𝜏 0,9 +
𝜏 𝜃
PI 0,9 + -­‐
𝜏 𝐾𝜃 0,6𝜃
1,27 +
𝜏
𝜃 𝜏 𝜃 0,5𝜃  
1,35 +
1,35 + 4𝜏 𝜃
PID 4𝜏 𝐾𝜃 𝜃
𝜃 1,35 +
0,54 + 4𝜏
3𝜏
Tabela  6: Sintonia  pelo  método  CC
Método  de  CC

q O  método  CC  apresenta  desempenho  razoável  para  valores  do  

Fator  de  Incontrolabilidade do  processo  entre  0,6  e  4,5.

q A  robustez  é  ruim  para  valores  do  Fator  de  Incontrolabilidade do  

processo  menores  do  que  2.

q É  um  método  agressivo,  por  isso,  na  prática,  é  sugerido  diminuir  o  

ganho  proporcional,  aumentar  o  tempo  integral  e  diminuir  o  
derivativo.
Sintonia  de  Controladores  PID
v Método  da  Integral  do  Erro
Este  método  foi  inicialmente  proposto  no  trabalho  de  [Lopez  et  al.,  1967]  para  
problema  regulatório  e  posteriormente  no  trabalho  de  [Rovira et  al.,  1969]  para  
problema  servo.

Esse  método  sugere  o  uso  do  critério  de  desempenho  a  integral  de  uma  função  de  erro  
durante  uma  janela  de  tempo  até  que  a  resposta  alcance  a  condição  de  regime  
(permanente).  Como  vantagem,  o  a  sintonia  leva  em  consideração  parcela  da  resposta  
transitória  e  parcela  da  reposta  permanente.  

Em    geral,  é  usado  o  critério  IAE  ou  ITAE.  O  ITAE  pode  ser  mais  interessante,  pois  é  
menos  sensível  aos  erros  que  ocorrem  logo  após  a  perturbação.

O  PID  usado  em  ambos  os  trabalhos  é  o  paralelo  clássico.  

Método  da  Integral  do  Erro

v O  método  da  integral  do  erro  para  problema  regulatório  foi  proposto  
para  FI  entre  0  e  1.  Neste  caso,  a  sintonia  fornece  os  parâmetros  ótimos  
do  controlador  de  modo  a  minimizar  a  integral  do  erro  na  presença  de  
distúrbios  seja  pelo  critério  IAE  ou  ITAE.
Controlador Critério A B C D E F

PI IAE 0,984 -­‐0,986 0,608 -­‐0,707 -­‐ -­‐

PI ITAE 0,859 -­‐0,977 0,674 -­‐0.680 -­‐ -­‐

PID IAE 1,435 -­‐0,921 0,878 -­‐0,749 0,482 1,137

PID ITAE 1,357 -­‐0,947 0,842 -­‐0,738 0,381 0,995

Método  da  Integral  do  Erro  – problema  regulatório

Onde:
9
𝐴 𝜃
𝐾& =
𝐾 𝜏

𝜏
𝑇* = :
𝜃
𝐶
𝜏

<
𝜃
𝑇+ = 𝜏𝐸
𝜏
Método  da  Integral  do  Erro

v O método da integral do erro para problema servo fornece os parâmetros

ótimos do controlador de modo a minimizar a integral do erro na
presença de distúrbios seja pelo critério IAE ou ITAE.

Controlador Critério A B C D E F

PI IAE 0,758 -­‐0,861 1,020 -­‐0,323 -­‐ -­‐

PI ITAE 0,586 -­‐0,916 1,030 -­‐0,165 -­‐ -­‐

PID IAE 1,086 -­‐0,869 0,740 -­‐0,130 0,348 0,914

PID ITAE 0,965 -­‐0,850 0,796 -­‐0,147 0,308 0,929

Método  da  Integral  do  Erro  – problema  servo

Onde:
9
𝐴 𝜃
𝐾& =
𝐾 𝜏

𝜏
𝑇* =
𝜃
𝐶+𝐷
𝜏

<
𝜃
𝑇+ = 𝜏𝐸
𝜏
 Método  da  Integral  do  Erro  

v A sintonia segundo de acordo com o problema servo é mais suave (robusta), pois
gera ganhos proporcionais menores e tempos integrais maiores que os parâmetros
obtidos de acordo com o procedimento para o problema regulatório.

v O controlador terá um melhor desempenho quando há uma concordância entre o

tipo de problema e a estratégia de sintonia escolhida.

v Na prática, sintonias robustas (suaves) costumam ser mais indicadas de modo geral.

v Ambas as sintonias tem tido resultados bons para FI entre 0,1 e 2.