AE2 Barra Final

Análise de Estruturas II: Estruturas Articuladas
Introdução ao Método dos Elementos Finitos:

Estruturas Articuladas
1. Introdução
O modelo de estrutura articulada, o mais simples dos modelos estruturais, é utilizado neste texto
para introduzir os conceitos em que se baseia o Método dos Elementos Finitos. Pode ser
desmotivador ilustrar o mais potente e o mais geral dos métodos de análise estrutural tomando
como exemplo de introdução uma aplicação que não só tem solução analítica como a
determinação dessa solução é trivial na maioria das situações. Esta opção justifica-se pela
vantagem de permitir centrar a apresentação sobre os conceitos básicos do Método dos
Elementos Finitos evitando as equações, e as generalizações, que caracterizam os problemas que
justificaram, de facto, o desenvolvimento do método, a análise de problemas estruturais planos e
tridimensionais, designadamente placas, lajes, cascas e sólidos.
O texto está organizado em três partes, sendo assinalados com um asterisco os assuntos que
não são essenciais para uma primeira leitura. Na primeira parte definem-se as hipóteses do
modelo de análise estrutural, identificam-se as variáveis necessárias e suficientes para
representar a resposta dos elementos estruturais e estabelecem-se as equações que regem essa
resposta. Recorre-se depois ao conceito mais intuitivo, que a estrutura responde desenvolvendo
uma energia interna que compensa a que lhe é transmitida pelas acções aplicadas, para introduzir
os conceitos básicos do Método dos Elementos Finitos. Essa introdução é feita recorrendo a um
exemplo simples, sendo os resultados obtidos posteriormente interpretados e escritos de uma
maneira mais geral e formal. Na última parte do texto apresenta-se a aplicação do Método dos
Elementos Finitos à análise de estruturas articuladas. Discute-se, fundamentalmente, como se
calculam as equações obtidas para uma barra e como se combinam essas equações, de uma
maneira fácil de automatizar, de modo a obter as equações que permitem analisar uma estrutura
formada por uma qualquer combinação de barras. O texto termina com uma recapitulação dos
principais conceitos e a sistematização do processo de aproximação adoptado no Método dos
Elementos Finitos.
1
2. Hipóteses
No contexto da teoria das peças lineares, uma barra é representada pelo seu eixo, ao qual se
associa um sistema de coordenadas cartesiano, como se indica na Figura 1. Sendo um referencial
directo, é suficiente orientar o eixo da barra para caracterizar o sistema de coordenadas.
O eixo da peça é recto, podendo a área da secção transversal ser variável, A ( x) . Admite-se
que o material é elástico linear (linearidade física), com módulo de elasticidade eventualmente
variável, E ( x) . Admite-se, ainda, que os deslocamentos e as deformações são infinitesimais
(linearidade geométrica). Relativamente ao carregamento, assume-se que são desprezáveis as
forças de inércia e de amortecimento (comportamento quase-estático) e que a peça está apenas
sujeita a cargas axiais.
L
( y)
x A ( x); E ( x)
z
Figura 1: Geometria e sistema de coordenadas
3. Variáveis
Num problema de análise estrutural, são dados do problema as características geométricas e
mecânicas da peça, as cargas aplicadas no domínio da peça (o vão da barra) e as condições de
fronteira (as forças aplicadas nas secções extremas da barra ou os deslocamentos aí impostos).
São incógnitas do problema os esforços, que permitem determinar o campo de tensões, as
deformações, que medem a mudança de forma da peça, e os deslocamentos, que definem o
movimento de cada um dos seus pontos durante o carregamento.
Variáveis estáticas Variáveis cinemáticas

Esforço, N ( x) Deformação, ε ( x)
Forças, f ( x) , Fi Deslocamentos, u ( x) , ui
Quadro 1: Variáveis correspondentes

Em consequência destas hipóteses acima resumidas, as quantidades que são necessárias e
suficientes para caracterizar o comportamento de uma barra são as ilustradas nas Figuras 2 e 3,
sendo conveniente agrupá-las em pares de variáveis correspondentes:
• A força de vão na secção de abcissa x , f ( x) , e o deslocamento correspondente, u ( x) ;
• As forças de extremidade, Fi , e os deslocamentos correspondentes, ui , com i = 1, 2 ;
• O esforço axial na secção de abcissa x , N ( x) , e a deformação correspondente, ε ( x) .
2
f ( x)
F1 F2 F1 N ( x)
u1 u2 u1 ε ( x)
x u ( x) x
Figura 2: Forças e deslocamentos Figura 3: Esforço e deformação axial
4. Balanço Energético
O termo correspondente usado anteriormente na identificação das variáveis necessárias e
suficientes para caracterizar o comportamento da barra associa uma par de variáveis que realiza
trabalho, sendo portanto uma de natureza estática (esforço ou força) e outra de natureza
cinemática (deformação ou deslocamento).
Assim, e no presente contexto, são as seguintes as definições do trabalho realizado pelas
forças exteriores e interiores, respectivamente,
2
We = ∫ u ( x) f ( x) dx + ∑ ui Fi
L
(1)
0
i =1
L
Wi = ∫
0 ∫ ε ( x) σ ( x) dA dx
A
(2)
em que σ ( x) representa o campo da tensão axial na secção de abcissa x . Das hipóteses acima
enunciadas decorre que tanto a tensão como a deformação axiais são constantes ao longo de cada
secção, o que permite escrever a equação (2) na forma,
( ∫ σ ( x) dA) dx
L
Wi = ∫ ε ( x)
0 A
e utilizar a definição do esforço axial, a resultante das tensões axiais numa dada secção, ficando:
L
Wi = ∫ ε ( x) N ( x) dx (3)
0
Como se admite que o sistema é conservativo, deve-se assegurar que:

• O trabalho realizado pelas forças exteriores é igual ao trabalho realizado pelas forças
interiores:
2
ε ( x) N ( x) dx = ∫ u ( x) f ( x) dx + ∑ ui Fi
L L
∫0 0
i =1
(4)
Para além disso, os grupos de variáveis não podem ser independentes entre si. A variação do
esforço tem de equilibrar as forças aplicadas e a variação do deslocamento altera as dimensões
da barra, pelo que tem de ser relacionada com a medida usada para caracterizar a mudança de
forma, a deformação axial. Acresce que as características elásticas do material estabelecem uma
relação de causa-efeito entre essa deformação e o esforço que se desenvolve na barra. São essas
relações que a seguir se apresentam.
3
5. Equações Básicas
As variáveis que descrevem o comportamento de um elemento estrutural estão sempre
relacionadas por três grupos de equações, designadamente as equações de equilíbrio e de
compatibilidade e as relações constitutivas, como se resume no Quadro 2 para o caso da barra,
em que se usa a seguinte notação:
∂
∂ x (i) ≡ ( i)
∂x
A condição de equilíbrio no domínio da barra, a equação (5), assegura que a variação do
esforço axial equilibra, em todas as secções interiores, a carga aplicada no vão, enquanto que a
condição de equilíbrio na fronteira, a equação (8), assegura que o esforço axial nas secções
extremas equilibra as forças exteriores aí aplicadas.
Também se distinguem dois tipos de equações de compatibilidade. A condição de
compatibilidade no domínio da barra, a equação (7), define a medida de deformação, a extensão
axial em qualquer secção interior, como a taxa de variação do deslocamento axial. A condição de
compatibilidade na fronteira, a equação (9), assegura que o deslocamento medido nos limites do
domínio é coerente com os deslocamentos nas secções extremas.
As relações constitutivas reduzem-se nesta aplicação à condição de elasticidade (6), definida
apenas no domínio da barra e estabelecendo a relação de causalidade entre o esforço axial e a
deformação axial, a qual depende apenas da rigidez axial da secção:
D ( x) = E ( x) A( x)
Exercício 1: Generalize as equações que caracterizam o comportamento da barra para incluir

uma variação de temperatura, θ ( x) , ao longo do eixo da barra, sendo α o coeficiente de
dilatação térmica.
Equilíbrio Elasticidade Compatibilidade

Domínio (5) Domínio (6) Domínio (7)
∂x N + f = 0 0 < x < L N = Dε 0< x<L ε = ∂xu 0 < x < L
− N = F1 x = 0 u = u1 x = 0
e / ou e / ou
+ N = F2 x=L u = u2 x=L
Fronteira (8) Fronteira (9)
Quadro 2: Equações da barra
4
6. Soluções Exactas e Aproximadas

Os conceitos definidos a seguir são úteis para organizar a informação contida nas equações
básicas e, principalmente, para apoiar a aplicação do Método dos Elementos Finitos a qualquer
tipo de modelo estrutural:
• Uma variação do esforço axial, N ( x) , que satisfaz as condições de equilíbrio no domínio
(5) e na fronteira (8) é, por definição, uma solução estaticamente admissível;
• Uma variação do deslocamento axial, u ( x) , que é contínua no domínio da barra e que
satisfaz as condições de fronteira (9) é, por definição, uma solução cinematicamente
admissível, sendo a deformação compatível correspondente, ε ( x) , definida pela condição
de compatibilidade no domínio (7);
• A solução exacta é a solução que para além de ser estática e cinematicamente admissível
satisfaz também a relação de elasticidade (6).
• A solução exacta existe sempre, e é sempre única, mas pode não ter expressão analítica.
Quando tal sucede, torna-se necessário recorrer a um método de solução aproximada que
convirja para a solução exacta do problema (ou, pelo menos, que não seja divergente) à medida
que se melhora a qualidade da aproximação. O Método dos Elementos Finitos tem essa
propriedade, baseando o modelo de deslocamento desse método no seguinte critério:
• Definir uma solução aproximada cinematicamente admissível, impor a relação constitutiva

e obrigar essa solução a satisfazer aproximadamente a condição de admissibilidade
estática.
Ou seja, as relações de elasticidade (6) e as condições de admissibilidade cinemática (7) e (9)

são verificadas ponto a ponto: diz-se que são satisfeitas localmente ou impostas de maneira
forte. A condição (5) de equilíbrio no domínio e/ou qualquer uma das condições (8) de equilíbrio
na fronteira são violadas, geralmente. Quando tal se verifica em pelo menos um ponto, diz-se
que as condições de admissibilidade estática são satisfeitas aproximadamente ou impostas de
maneira fraca.
7. Equação Resolvente
A vantagem de apresentar as equações que permitem simular o comportamento da barra na
forma apresentada no Quadro 2 é a de esclarecer as relações fundamentais entre as variáveis que
são utilizadas para descrever esse comportamento.
5
No entanto, para resolver um problema específico é conveniente eliminar da formulação

tantas variáveis quanto o permitido pelas equações básicas. O processo mais corrente consiste
em eliminar as deformações nas relações de elasticidade (6) recorrendo à condição de
compatibilidade (7), e utilizar a expressão que daí resulta para o esforço axial para o eliminar na
condição de equilíbrio (5), obtendo-se a seguinte equação diferencial:
∂x( D ∂x u) + f = 0 (10)
ou, se a rigidez axial for constante,

D ( ∂ xx u ) + f = 0 (11)
concluindo-se que:
• A equação diferencial (10) define a condição de equilíbrio no domínio e assegura que as
condições de elasticidade e de compatibilidade no domínio são impostas de maneira forte.
Sendo uma equação de segunda ordem, a sua resolução exige a determinação de duas
constantes de integração. As constantes de integração são calculadas recorrendo a duas das
quatro condições de fronteira (8) e (9). No entanto, do conjunto das seis combinações possíveis
devem ser eliminadas as que são fisicamente inconsistentes, designadamente, a imposição
simultânea de uma força e de um deslocamento numa mesma secção de extremidade.
x = 0 : − N = F1 ou u = u1 (12)
x = L : N = F2 ou u = u2 (13)
Se a equação resolvente (10) for linear (11), a solução geral é da forma,
u ( x) = uc ( x) + u0 ( x) (14)
em que o termo uc (a solução complementar) define a solução da forma homogénea da equação

diferencial,
∂ x ( D ∂ x uc ) = 0
uc ( x) = c0 + c1 x (15)
e u0 (a solução particular) representa uma qualquer solução particular do problema,
∂ x ( D ∂ x u0 ) + f = 0
que satisfaz as condições de fronteira cinemáticas homogéneas:

u0 (0) = u0 ( L) = 0 (16)
As duas constantes de integração presentes na definição da solução complementar (14) são
determinadas pelas condições de fronteira do problema.
6
D = EA = const. F
L
Figura 4: Barra sujeita a carga uniforme e a força de extremidade
Para o exemplo representado na Figura 4, com condições de fronteira,

x = 0 : u (0) = u1 = 0 (17)
x = L : N ( L) = F2 = F (18)
sendo as seguintes as definições para as soluções complementar e particular do problema, de
modo a satisfazer as condições de fronteira (16) e(17):
uc ( x) = x c1
p
u0 ( x ) = x ( L − x) (19)
2D
A constante de integração que subsiste, c1 , é determinada impondo a condição de fronteira
(18),
N ( L) = D ∂ x ( uc + u0 )  x = L = F
F pL
c1 = +
DL 2 D
encontrando-se a seguinte solução para o problema:
F p
u ( x) = x+ x (2 L − x) (20)
D 2D
Exercício 2: Sabendo que as equações resumidas no Quadro 2 são válidas para barras sujeitas
a variações de temperatura, sendo a relação constitutiva (6) corrigida para incluir o efeito da
componente térmica da deformação, N = D (ε − εθ ) , determine a solução que define a
resposta da barra representada na Figura 5 sujeita a uma variação linear da temperatura,
θ ( x) = (1 − x /L) θ1 + ( x /L) θ 2 , admitindo serem constantes as propriedades termomecânicas.
θ1 θ2
x
L
Figura 5: Barra sujeita a variação de temperatura
7
8. Método dos Elementos Finitos

Apesar de se tratar do mais simples dos problemas estruturais, uma barra com um
comportamento física e geometricamente linear, pode não existir uma solução analítica para o
problema, bastando para isso que a rigidez axial varie ao longo do vão. O mesmo problema se
põe quando se generaliza a hipótese sobre a geometria do modelo estrutural, de unidimensional
(barras e vigas), para bi- e tridimensional, (placas, lajes, cascas e sólidos), ou quando se relaxam
as hipóteses sobre o comportamento (física e/ou geometricamente não linear, contemplando ou
não o efeito de forças de inércia e de amortecimento).
Daí resulta a importância de dispor de um método que permita obter soluções aproximadas
para os problemas às derivadas parciais, lineares ou não lineares, que caracterizam todos os
modelos de análise estrutural. Esse método deve ser geral, aplicável a todos os modelos
estruturais, ser relativamente fácil de aplicar e produzir soluções com os níveis de precisão
exigidos pelos critérios de dimensionamento da estrutura.
Existem várias famílias de métodos para a solução aproximada de problemas às derivadas
parciais e, para cada família, existem diferentes variantes. Utiliza-se aqui a variante (ou modelo)
de deslocamento do Método dos Elementos Finitos, a qual corresponde à generalização do
Método dos Deslocamentos desenvolvido para a análise de estruturas reticuladas.
Como já se referiu, a opção básica do método consiste em aproximar directamente os
deslocamentos, por ser sempre fácil definir uma solução cinematicamente admissível. Essa
condição é satisfeita utilizando funções contínuas e escrevendo-as de maneira a ser fácil impor as
condições de compatibilidade na fronteira (9), por exemplo na forma polinomial:
u ( x) = (1 − x /L) u1 + ( x /L) u2 (21)
Para impor a condição de compatibilidade no domínio de maneira forte (isto é, localmente,
em todas as secções da peça), basta calcular a deformação aplicando a definição (7):
ε ( x) = (−1/L) u1 + (+1/L) u2 (22)
É igualmente trivial impor de maneira forte a condição de elasticidade (6), utilizando-a para
determinar o esforço axial coerente com a aproximação da deformação, seja a rigidez da barra
constante ou variável:
N ( x) = (− D /L) u1 + (+ D /L) u2 (23)
Duas situações podem agora ocorrer relativamente às condições de admissibilidade estática no
domínio (5) e na fronteira (8). Estas condições serão satisfeitas também de maneira forte se a
aproximação (21) contém a solução exacta do problema. Caso contrário, a solução aproximada
que se obtém é desequilibrada, no domínio e/ou nas fronteiras da barra.
8
Esta última situação é a mais corrente, levantando duas questões que são analisadas na secção
seguinte usando um exemplo de aplicação:
• Não sendo única a solução aproximada, como se escolhe a melhor das soluções
desequilibradas que se podem obter?
• Como se melhora a aproximação de maneira a diminuir o erro na imposição das condições
de equilíbrio?
9. Exemplo de Aplicação
O exemplo representado na Figura 4, com a solução analítica (20), é utilizado para ilustrar a
aplicação do método quando se admite a aproximação linear (21) para o deslocamento e,
consequentemente, uma deformação (22) e um esforço axial (23) constantes ao longo da peça.
9.1 Análise da Solução Exacta

A variação quadrática do deslocamento (20) ao longo do eixo da peça está representada na
Figura 6. A solução é cinematicamente admissível porque o deslocamento é contínuo e satisfaz a
condição de fronteira cinemática (17) e, ainda, porque a deformação, com uma variação linear, é
determinada impondo a condição de compatibilidade no domínio (7):
p F
ε ( x) = ( L − x) +
D D
O esforço axial é determinado impondo a relação de elasticidade (6),
N ( x) = p ( L − x ) + F
sendo uma solução estaticamente admissível, pois satisfaz a condição de equilíbrio no domínio
(5) para o carregamento f ( x) = p e a condição de fronteira estática (18).
u ( x) N ( x)
u (0) = 0

 FL pL2  N (0) = F + pL
u ( L) = + 
 D 2D  N ( L) = F
x=L x=L
Figura 6: Variação do deslocamento e do esforço axial
Portanto, a solução é exacta e única, no âmbito das hipóteses feitas para formular o modelo
estrutural de acordo com as equações resumidas no Quadro 2. Se se aplicarem as definições (1) e
(3) para o trabalho realizado pelas forças exteriores confirma-se o resultado (4):
9
L 1
We = Wi =  3 ( pL)2 + ( pL) F + F 2  (24)
D
9.2 Definição da Solução Compatível Aproximada

Considere-se agora a definição de uma solução aproximada para o mesmo problema, baseada na
hipótese que o deslocamento varia linearmente ao longo do eixo da peça, como imposto pela
equação (21), em vez de quadraticamente como determinado pela solução exacta (20).
Para garantir que a solução aproximada é cinematicamente admissível, a condição
fundamental do modelo de deslocamento do Método dos Elementos Finitos, é obrigatório
satisfazer a condição de fronteira (17), permanecendo uma incógnita no problema, o
deslocamento nodal u2 ,
u ( x ) = ( x /L ) u2 (25)
e utilizar a definição para a deformação que resulta de impor de maneira forte (isto é, em todas as
secções da peça) a condição de compatibilidade no domínio (7):
ε ( x) = (1/L) u2 (26)
9.3 Imposição da Relação de Elasticidade

O esforço axial coerente com esta aproximação da deformação é determinado impondo, também
de maneira forte, a relação constitutiva (6):
N ( x ) = ( D /L ) u 2 (27)
A consequência de se ter imposto de maneira forte as condições de elasticidade e de
admissibilidade cinemática com base na aproximação linear do deslocamento é que todo o erro
dessa aproximação é transferido para as condições de equilíbrio do problema
9.4 Imposição das Condições de Equilíbrio

Se se tentar utilizar a aproximação (27) do esforço axial para impor também de maneira forte as
condições de equilíbrio no domínio (5) e na fronteira (18),
∂ x ( D /L ) u2 + p = 0
( D /L ) u 2 = F
conclui-se que a primeira equação garante ser impossível satisfazer a condição de domínio, para
qualquer valor da incógnita, enquanto a segunda fixa o valor que a incógnita do problema deve
tomar para se satisfazer localmente a condição de fronteira.
Apesar destes resultados serem contraditórios, tem de ser possível chegar a uma solução
coerente baseada na aproximação linear do deslocamento. A única saída é desistir de impor as
10
condições de equilíbrio de maneira forte e tentar obter uma solução aproximada impondo essas
condições de maneira fraca, isto é, aproximada.
A maneira mais intuitiva de o fazer é substituir a carga de vão, que é impossível equilibrar
localmente, por um carregamento estaticamente equivalente, garantindo que, pelo menos, a
resultante da força aplicada é equilibrada na solução aproximada. O problema que se põe é como
se deve definir essa força estaticamente equivalente: qual o seu valor e onde deve ser aplicada.
O critério que se usa consiste em assegurar que, no modelo aproximado, o trabalho das forças
interiores seja compensado pelo trabalho das forças interiores, tal como acontece com a solução
exacta. Substituindo as aproximações (25) a (27) na equação (4) e impondo as condições do
problema, a carga de vão f ( x) = p e as condições de fronteira (17) e (18),
∫ [(1/L) u ][( D /L) u ] dx = ∫ [( x /L) u ][ p ] dx + [ 0 ][ F ] + [ u ][ F ]

L L
0 2 2 0 2 1 2
obtém-se a equação resolvente,

( D /L) u2 = 12 pL + F (28)
que permite determinar a incógnita do problema:
pL2 FL
u2 = +
2D D
9.5 Análise da Solução Aproximada

As soluções que são assim obtidas para o deslocamento e para o esforço axial recorrendo às
aproximações (25) e (27) são comparadas com as soluções exactas na Figura 7:
x
u ( x) = ( 12 pL + F )
D
N ( x) = 12 pL + F
p F
u ( x) u ( x) = x (2 L − x ) + x N ( x) N ( x ) = p ( L − x) + F
2D D
N ( x ) = 12 pL + F
x
u ( x ) = ( 12 pL + F )
D
x=L x=L
Figura 7: Aproximação da variação do deslocamento e do esforço axial
11
A solução é cinematicamente admissível e satisfaz a relação de elasticidade, porque assim foi

imposto, e continua a violar as condições de equilíbrio no domínio e na fronteira:
∂ x ( 12 pL + F ) + p ≠ 0
( 12 pL + F ) ≠ F
No entanto, a base da aproximação é já uma aproximação útil para o campo de
deslocamentos, recuperando até (o que não é uma conclusão geral) o deslocamento na secção
extrema da peça. Para além disso, a solução recupera o valor do esforço axial a meio-vão da
barra (o que também não é uma conclusão geral).
Na solução aproximada, o trabalho das forças interiores continua a compensar o trabalho
realizado pelas forças exteriores, porque assim foi imposto pela equação resolvente (28),
obtendo-se um valor relativamente próximo do obtido para a solução exacta (24):
L 1
We = Wi =  4 ( pL) 2 + ( pL) F + F 2 
D
9.6 Relação com o Método dos Deslocamentos

É fácil verificar que a equação (28) é a equação que se obteria se se resolvesse o problema pelo
Método dos Deslocamentos, a qual seria escrita na forma equivalente,
K u2 + F20 = F2
pois K = D /L = EA/L representa a matriz de rigidez, F20 = − 12 pL define a força nodal de
fixação e F2 = F é a força nodal correspondente ao deslocamento nodal independente, u2 .

Conclui-se, portanto, que a consequência do critério de equacionar o trabalho das forças
interiores e exteriores foi o de substituir a força distribuída por duas forças concentradas
aplicadas nas secções de extremidade, como se mostra na Figura 8, cuja resultante é igual à
resultante da carga de vão.
D = EA = const.
1
1
2
pL 2 pL
L
p
1
1
2
pL 2 pL
L
Figura 8: Forças nodais de fixação e forças nodais estaticamente equivalentes à carga de vão
12
Não surpreende que a carga de vão, que é impossível equilibrar com uma aproximação
constante para o esforço axial, tenha sido substituída pela sua resultante. O que não é óbvio é
onde essa resultante deveria ser aplicada, ou como ela deveria ser decomposta em duas ou mais
forças concentradas. Pode-se mostrar que o critério de igualar o trabalho interior ao trabalho
exterior que determinou a identificação das forças nodais equivalentes nesta aplicação é
equivalente a minimizar o trabalho realizado ou, o que também é equivalente, a minimizar a
energia potencial do sistema.
9.7 Recuperação da Solução do Método dos Deslocamentos

Tendo dois métodos conceptualmente idênticos conduzido à mesma equação resolvente (28) e,
portanto, à mesma solução para o deslocamento nodal, interessa esclarecer porque não
recuperam a mesma solução para os campos de deslocamento e esforço.
A aplicação do Método dos Deslocamentos, tal como formulado para a análise de estruturas
reticuladas, baseia-se na aplicação da solução exacta da barra, definida pela combinação (14) das
soluções complementar e particular, tal como expresso pelas equações (15) e (19) para o
exemplo de aplicação. O esforço axial é calculado da mesma maneira, somando ao esforço
causado pelos deslocamentos nodais (a solução complementar) o esforço que equilibra a carga de
vão quando esses deslocamentos são nulos (a solução particular).
A via adoptada na formulação do Método dos Elementos Finitos foi basear a aproximação na
definição (21) do deslocamento, sendo fácil verificar que essa aproximação corresponde à
solução complementar (15), com c0 = u1 e c1 = (u2 − u1 ) /L . Ou seja, a solução complementar está
contida na aproximação do campo de deslocamento e, consequente, a aproximação (23) do
esforço axial. Todavia, essa aproximação não contém a solução particular do problema. Para
recuperar a solução exacta do problema basta, portanto, somar a solução particular do problema
à solução fornecida pelo Método dos Elementos Finitos.
Esta via para corrigir a solução produzida pelo Método dos Elementos Finitos não é, no
entanto, generalizável. As definições para as soluções complementar e particular do problema a
analisar podem não ter expressão analítica e, quando a têm, como acontece em todos os
problemas de análise linear de estruturas, não é em geral possível defini-las de modo a
satisfazerem de maneira forte as condições de fronteira cinemáticas do problema, uma condição
fundamental da formulação do Método dos Elementos Finitos. Interessa, por isso, analisar como
convergem para a solução exacta as soluções aproximadas a que o método conduz.
13
10. Refinamento e Convergência

Existem fundamentalmente duas técnicas para melhorar a qualidade de uma aproximação,
geralmente designadas por refinamento-h e refinamento-p. Essas técnicas são a seguir ilustradas
usando o exemplo representado na Figura 9. A carga de vão varia linearmente e os apoios são
fixos, pelo que as condições de fronteira (17) e (18) são substituídas pelas seguintes,
x = 0 : u (0) = u1 = 0 (29)
x = L : u ( L ) = u2 = 0 (30)
sendo a seguinte solução exacta para o deslocamento e para o esforço axial:
p
u ( x) = x ( L2 − x 2 ) (31)
6 DL
p 2
N ( x) = (L − 3 x2 ) (32)
6L
f ( x) = p x / L
p
D = EA = const.
L
Figura 9: Barra com apoios fixos sujeita a uma carga linear
10.1 Refinamento-h
O refinamento-h consiste em subdividir a barra mantendo o grau da aproximação do
deslocamento em cada segmento (h traduz dimensão). Para o problema em análise, esta técnica
consiste, portanto, em aproximar uma função cúbica (a solução exacta do problema) usando
funções lineares (as funções de aproximação).
Se se aplicar a aproximação linear (21) à solução deste problema obtém-se um resultado sem
utilidade prática, u1 = u2 = 0 , pois o método exige que sejam satisfeitas as condições de fronteira
cinemáticas (29) e (30). Para se satisfazer estas condições e aproximar a solução cúbica (31)
usando uma aproximação linear torna-se necessário subdividir a barra em segmentos, ou
elementos finitos.
Se a barra for decomposta em dois elementos iguais, o que não é necessariamente o melhor
critério em termos da taxa de convergência do processo de solução, e se se admitir que em cada
elemento o deslocamento varia linearmente, de acordo com a aproximação (21), a equação
resolvente que se obtém usando o mesmo critério, de igualar o trabalho das forças interiores ao
14
trabalho das forças exteriores, é o seguinte, em que d é o deslocamento na secção de meio-vão

da barra, como se indica na Figura 10:
 4D  6 pL
 d = (33)
 L  24
p F= 6
24
pL
d
L/2 L/2 L/2 L/2
Figura 10: Barra discretizada em dois elementos
1
p 1
p p
2 2
L/2 L/2
1 2 4 7
24 pL 24 pL 24 pL 24 pL
Figura 11: Forças nodais equivalentes ao carregamento
Na Figura 11 indicam-se as forças nodais equivalentes à carga de vão, em cada elemento,

podendo verificar-se que são simétricas das forças nodais de fixação que se obteriam aplicando o
Método dos Deslocamentos.
O resultado obtido para a variação do deslocamento e do esforço axial está representado na
Figura 12:
 pL2
 ( x / L ) para 0 ≤ x ≤ 12 L
8D
u ( x) =  2
 (1 − x /L) pL para 12 L ≤ x ≤ L
 8D
 + 1 pL para 0 ≤ x < 12 L
N ( x) =  18
 − 8 pL para 12 L < x ≤ L
Confirma-se que a opção de dividir a barra em dois elementos idênticos não produz a melhor
aproximação linear possível para o deslocamento máximo. A aproximação conseguida para o
esforço axial é bastante mais fraca, apresentando a descontinuidade decorrente da substituição do
carregamento pela força nodal equivalente F = 6
24 pL aplicada na secção de meio-vão.
15
u ( x) p N ( x)
u ( x) = x ( L2 − x 2 )
6 DL
1
6 pL 1
pL x=L
8
2
pL
d=
1
8
pL
16 D 1
pL
p 2 3
N ( x) = (L − 3 x2 )
6L
x = 12 L x=L
Figura 12: Aproximação da variação do deslocamento e do esforço axial (modelo linear)
Exercício 3: Para o exemplo representado na Figura 9, determine a subdivisão da barra que

minimiza o trabalho das forças e compare o resultado com o obtido dividindo a barra em dois
segmentos idênticos.
Os resultados que se obtêm repetindo este processo, por subdivisão sucessiva de cada
segmento, estão apresentados na Figura 13. As características gerais das soluções e do processo
de convergência são as seguintes:
• A convergência é relativamente rápida para o deslocamento mas muito lenta para o esforço
axial (a convergência para a função que se aproxima directamente é mais rápida do que a
convergência para a sua derivada);
• A solução é localmente compatível, no domínio e na fronteira, mas mais rígida que a
solução exacta (a estimativa para o deslocamento máximo é inferior ao valor da solução
exacta);
• A solução é localmente desequilibrada, no domínio e na fronteira, e não está do lado da
segurança (a estimativa para o esforço axial máximo é inferior ao valor da solução exacta).
10.2 Refinamento-p
O refinamento-p consiste em manter a dimensão da barra e aumentar o grau da aproximação,
geralmente polinomial (p traduz o grau do polinómio).
Para ilustrar o processo de convergência deste tipo de refinamento, admita-se que, em vez da
aproximação linear, se impõe uma aproximação quadrática para o deslocamento,
4x
u ( x) = ( L − x) d (34)
L2
em que d continua a representar o deslocamento a meio-vão da barra, agora discretizada num
único elemento, sendo a seguinte a aproximação (linear) que se obtém para o esforço axial:
4D
N ( x) = ( L − 2 x) d (35)
L2
16
Figura 13a): Convergência do

deslocamento axial (modelo linear)
17
Figura 13b): Convergência do esforço

axial (modelo linear)
18
Repetindo o processo de determinar o deslocamento d , a única incógnita do problema,

exigindo que as forças interiores e exteriores dissipem o mesmo trabalho no modelo aproximado,
para as condições de fronteira (29) e (30):
L
4   4D  L
 4x  x
∫0
 L2 ( L − 2 x) d1   L2 ( L − 2 x) d1  dx = ∫
0
 L2 ( L − x) d1   p L  dx + [ 0 ][ F1 ] + [ 0 ][ F2 ] (36)
obtém-se a seguinte expressão para a equação resolvente:

 16 D  pL
 d = (37)
 3L  3
De acordo com a equação (33), o valor que se obtém para o deslocamento a meio-vão,
d = pL2 /16 D , é o mesmo que o obtido com a aproximação linear e a discretização da barra em
dois elementos (uma conclusão que não é generalizável). No entanto, são melhores as
estimativas que se obtêm para a variação do deslocamento e, principalmente, do esforço axial,
como se mostra na Figura 14.
u ( x) p N ( x)
u ( x) = x ( L2 − x 2 )
6 DL p
N ( x) = ( L − 2 x)
4
1
p 6
pL x=L
2 u ( x) = x ( L − x)
pL 4D
d=
16 D 1
pL
p 2 3
N ( x) = (L − 3 x2 )
6L
x = 12 L x=L
Figura 14: Aproximação da variação do deslocamento e do esforço axial (modelo quadrático)
Os resultados que se obtêm repetindo este processo, por subdivisão sucessiva de cada
segmento, estão apresentados na Figura 15. As características gerais do padrão de convergência
são análogas às obtidas com o modelo linear, verificando-se, no entanto, uma melhoria
substantiva nas taxas de convergência obtidas com o modelo quadrático.
Exercício 4: Aplique o procedimento anteriormente descrito para obter uma solução

aproximada da resposta da barra representada na Figura 5 à variação de temperatura linear,
utilizando uma discretização num único elemento quadrático.
10.3 Recuperação da Solução Exacta

Se se utilizar uma base de aproximação cúbica,
9x
u ( x) = ( L − x) [ (2 L − 3 x) d1 − ( L − 3 x) d 2 ] (38)
2 L3
19
Esforço axial Deslocamento axial
Figura 15: Convergência do esforço e do deslocamento axial (modelo quadrático)
20
em que d1 e d 2 representam agora os deslocamentos a terços do vão da barra, a condição de

balanço energético dá origem a um sistema de duas equações,
27 D  16 −11  d1  3 pL 1 
 −11 16  d  = 40  
40 L    2 4 
verificando-se que a substituição da solução desse sistema,
 d1  pL2 4 
 =  
 d 2  81D 5 
na aproximação (38) do deslocamento recupera a solução exacta (31) do problema, assim como a
definição do esforço axial (32). Esta é uma conclusão geral:
• O método recupera a solução exacta do problema sempre que essa solução esteja contida
na base de aproximação.
A solução exacta continuaria a ser recuperada aplicando a base cúbica com refinamento-h ou
aumentando o grau da aproximação, isto é, usando elementos quárticos ou de grau superior.
11. Generalização da Aproximação

Apresenta-se nesta secção a generalização do processo de aproximação utilizado no exemplo de
aplicação referente à aproximação do deslocamento, da deformação e do esforço axial, deixando-
se para a secção seguinte a generalização do processo de solução, ou seja, a imposição das
condições de equilíbrio de maneira fraca ou aproximada.
11.1 Aproximação do Deslocamento

É usual, mas não necessário, aproximar o deslocamento usando funções polinomiais. Uma base
polinomial de grau p envolve p + 1 termos, sendo essa a dimensão da base:
p
u ( x) = ∑ ci xi (39)
i=0
Como os polinómios são funções contínuas, assegura-se implicitamente a primeira condição

para a aproximação ser cinematicamente admissível. Todavia, quando se usa a definição
monomial (39) torna-se difícil impor a segunda condição de admissibilidade cinemática, a
satisfação das condições de fronteira (9), a segunda das quais tomaria a forma:
p
u ( L) = ∑ ci Li = u2
i=0
21
Para facilitar a imposição dessas condições, definem-se p + 1 nós no elemento de barra,

necessariamente os nós de extremidade e, tipicamente, p − 1 nós interiores igualmente
espaçados, definindo-se os p + 1 polinómios de modo a tomarem um valor unitário num nó e
valores nulos nos restantes. Ou seja, a aproximação (39) é escrita na forma equivalente,
p +1
u ( x) = ∑Ψ i ( x) d i (40)
i =1
em que os polinómios de aproximação, Ψ i ( x) , são definidos de modo a satisfazer duas

condições, designadamente:
1 se i = j
Ψ i ( xj ) =  (41)
0 se i ≠ j
p +1
∑Ψ
i =1
i ( x) = 1 (42)
A condição (41) assegura que o peso d i da função de aproximação Ψ i define o valor do
deslocamento no nó i, com coordenada xi ,
u ( xi ) = di
como se ilustra na Figura 16 para elementos de dois nós (aproximação linear) e de três nós
(aproximação quadrática).
A vantagem desta definição das funções, que caracteriza a aplicação do método dos elementos
finitos, é a de simplificar a imposição das condições de fronteira (9), bastando agora escrever:
d1 = u1 e /ou d 2 = u2
A função da condição (42) é assegurar que a aproximação (40) é capaz de representar o
deslocamento do corpo rígido da barra, isto é, a eventualidade do carregamento não causar a
deformação da barra, u ( x) = const. quando d i = d .
Pode verificar-se facilmente que as funções usadas nas linear (21), quadrática (34) e cúbica
(38) satisfazem as condições (41) e (42), reunindo-se na Tabela 1 a definição dessas funções e
das suas derivadas, usadas na aproximação da deformação.
A descrição matricial da definição (40) é a seguinte,
u ( x) =Ψ ( x) d (43)
em que o vector-linha Ψ reúne as funções de aproximação,
Ψ ( x) = {Ψ 1 Ψ 2 ⋯ Ψ p +1}
e o vector d os deslocamentos nodais correspondentes:
22
 d1 
d 
 2 
d = 
 ⋮ 
d p +1 

x x
L L
1 1
Ψ 1 ( x) = 1 − x /L Ψ 1 ( x) = (1 − x /L) (1 − 2 x /L)
1 1
Ψ 2 ( x ) = x /L Ψ 2 ( x ) = −( x /L) (1 − 2 x /L)
Ψ 3 ( x ) = 4 ( x /L) (1 − x /L )
Figura 16: Funções de aproximação para elementos lineares e quadráticos
Elemento Linear Elemento Quadrático Elemento Cúbico

x x x
1 1 1 1 1
L L L L L
L 2 2 3 3 3
Ψ 1 ( x) = 1 − x /L Ψ 1 ( x) = (1 − 2 x /L) (1 − x /L) Ψ 1 ( x) = (1 − 3 x /L) (1 − 32 x /L) (1 − x /L)

Ψ 2 ( x) = x /L Ψ 2 ( x) = − ( x /L) (1 − 2 x /L) Ψ 2 ( x) = ( x /L) (1 − 3x /L) (1 − 32 x /L)
Ψ 3 ( x) = 4 ( x /L) (1 − x /L) Ψ 3 ( x) = 9 ( x /L) (1 − 32 x /L) (1 − x /L )
Ψ 4 ( x) = − 9 ( x /L) (1 − 3x /L) (1 − x /L )
B1 ( x) = − 1/L B1 ( x) = −(3 − 4 x /L) /L B1 ( x) = −(11 − 36 x /L + 54 x 2 /L2 ) / 2 L

B2 ( x) = + 1/L B2 ( x) = −(1 − 4 x /L) /L B2 ( x) = + (2 − 18 x /L + 27 x 2 /L2 ) / 2 L
B3 ( x) = 4 (1 − 2 x /L) /L B3 ( x) = +9 (2 − 10 x /L + 9 x 2 /L2 ) / 2 L
B4 ( x) = −9 (1 − 8 x /L + 9 x 2 /L2 ) /L
Tabela 1: Funções de aproximação do deslocamento, Ψ i ( x) , e da deformação, Bi ( x)
23
Exercício 5: Trace as funções da aproximação cúbica e verifique as condições (41) e (42).
11.2 Aproximação da Deformação e do Esforço Axial

Para garantir que a aproximação é cinematicamente admissível no sentido forte, a deformação
compatível com a aproximação (40) é determinada impondo a condição de compatibilidade no
domínio (7), ficando,
p +1
ε ( x) = ∑ Bi ( x) di
i =1
ou, em notação matricial,

ε ( x) = B( x) d (44)
B ( x) = { B1 B2 ⋯ B p +1}
sendo Bi o modo de deformação devido ao deslocamento nodal di = 1 ,
Bi ( x) = ∂ xΨ i (45)
tal como se define na Tabela 1 para os elementos linear, quadrático e cúbico.
O esforço axial é determinado impondo a relação de elasticidade (6),
p +1
N ( x) = D( x) ∑ Bi ( x) d i
i =1
N ( x) = D( x) B ( x) d (46)
representando o termo D Bi o esforço axial devido ao deslocamento nodal.
Como se mostrou anteriormente, esta aproximação poderá não satisfazer localmente as
condições de equilíbrio, tanto no domínio,
 p +1

∂ x  D( x) ∑ Bi ( x) di  + f ( x) ≠ 0 (47)
 i =1 
como na fronteira da barra:
 p +1

−  D(0) ∑ Bi ( 0) di  ≠ F1 (48)
 i =1 
 p +1

+  D( L) ∑ Bi ( L) di  ≠ F2 (49)
 i =1 
Antes de abordar a generalização do procedimento adoptado para impor essas condições de
maneira fraca, ou aproximada, interessa esclarecer as consequências em termos de continuidade
da solução obtida com a aproximação do deslocamento (43) e das aproximações (44) e (46) que
dela decorrem para a deformação e para o esforço axial, respectivamente.
24
11.3 Continuidade e Discretização em Elementos Finitos

O deslocamento axial deve ser representado por uma função contínua, pois uma descontinuidade
traduziria uma rotura na barra: duas secções vizinhas teriam deslocamentos diferentes. No
entanto, do ponto de vista estrutural, nada obriga a que a derivada do deslocamento seja também
contínua.
De acordo com a condição de compatibilidade (7), o que isso significa é que a deformação
pode ser descontínua. A relação de elasticidade (6) mostra que podem ser duas as causas da
ocorrência de descontinuidades no campo de deformações: porque existe uma descontinuidade
na variação da rigidez axial da barra, D = E A , e/ou porque se verifica uma descontinuidade na
variação do esforço axial.
De acordo com a condição de equilíbrio no domínio (5), a derivada do esforço axial será
contínua (descontínua) onde a carga de vão for contínua (descontínua), mas o esforço axial em si
só pode ser descontínuo onde estejam aplicadas forças axiais concentradas. Nessas secções, a
condição de equilíbrio (5) é complementada com a condição que estabelece que a variação do
esforço axial equilibra a força axial, F , aplicada na secção de abcissa x = a :
lim ( N ) = lim+ ( N ) + F (50)
x → a− x→a
Ao aproximar o deslocamento na forma (43) usando funções de aproximação polinomiais,

satisfaz-se a condição fundamental de admissibilidade cinemática de continuidade dos
deslocamentos. Todavia, os polinómios não só são contínuos como têm derivada contínua, o que
implica que, no domínio de cada elemento finito, as aproximações (44) e (46) para a deformação
e para o esforço axial, respectivamente, são também contínuas, assim como as suas derivadas.
Se o problema contiver descontinuidades, com origem na rigidez da barra ou no carregamento
aplicado, o método de aproximação continua a ser capaz de convergir para a solução exacta, mas
geralmente com uma taxa de convergência muito baixa. Para evitar isso, discretiza-se a peça em
segmentos, garantindo que em cada segmento (e, portanto, em cada elemento finito em que possa
ser subdivido) tanto a rigidez axial é contínua como a carga aplicada é contínua e tem derivada
contínua, como se ilustra na Figura 17.
Figura 17: Discretização da peça em elementos com campos contínuos
25
Exercício 6: Resolva a barra sujeita a uma força axial representada na Figura 18 usando um
elemento quadrático e compare o resultado obtido para os campos de deslocamento e esforço
axial com a solução exacta obtida com dois elementos lineares, em que d = FL /4 D :
 2 ( x /L ) d para 0 ≤ x ≤ 12 L +1F para 0 ≤ x < 12 L

u ( x) =  N ( x) =  12
 2 (1 − x /L) d para 12 L ≤ x ≤ L −2F para 12 L < x ≤ L
F
D = EA = const.
L/2 L/2
Figura 18: Barra sujeita a uma força axial
12. Formulação da Equação Resolvente

De acordo com a aproximação (43) do campo de deslocamento, o trabalho realizado pelas forças
aplicadas tem a seguinte definição,
2
We = ∫ (Ψ ( x) d ) f ( x) dx + ∑ di Fi
L T
(51)
0
i =1
encontrando-se a seguinte expressão para o trabalho realizado pelas forças interiores, de acordo
com as aproximações (44) e (46):
( B( x) d ) ( D( x) B( x) d ) dx
L
Wi = ∫
T
0
O balanço energético mostra que é suficiente (mas não necessário) impor a condição,
K d = F0 + F (52)
para assegurar que, no modelo aproximado, são idênticos os trabalhos realizados pelas forças
interiores e exteriores, sendo K a matriz de rigidez do elemento,
L
K = ∫ B T D B dx (53)
0
F0 o vector das forças nodais estaticamente equivalentes à carga de vão:

L
F0 = ∫ Ψ T f dx (54)
0
A definição seguinte para o vector das forças nodais é escrita admitindo que não existem
forças concentradas aplicadas nos nós interiores do elemento, ou entre esses nós, para satisfazer
as condições de continuidade anteriormente referidas:
F T = { F1 F2 0 ⋯ 0} (55)
A formulação é aplicável, com a consequente generalização das definições (54) e (55), a

elementos com forças interiores aplicadas nos nós interiores ou em secções situadas entre eles.
26
A equação (52) representa, portanto, a equação do Método dos Deslocamentos desenvolvido

para a análise de estruturas reticuladas, estabelecendo uma condição de equilíbrio de forças,
p +1
∑K
j =1
ij d j = Fi0 + Fi i = 1, 2,… , p + 1 (56)
com três origens distintas. Como o coeficiente da matriz de rigidez,

L
K ij = ∫ Bi DB j dx (57)
0
define a força nodal Fi devida ao deslocamento nodal d j = 1 , a i-ésima equação do sistema
estabelece que o somatório das forças nodais equivalentes devidas à deformação causada por
cada um dos deslocamentos nodais deve equilibrar a resultante da força nodal realmente aplicada
no nó i, Fi , e da força nodal equivalente à carga de vão:
L
Fi 0 = ∫ Ψ i f dx (58)
0
A definição (57) confirma que a matriz de rigidez é simétrica, K ij = K ji e que os termos
diagonais são necessariamente positivos, K ii > 0, pois a rigidez axial é positiva e o integral do
quadrado de uma função não nula também é positivo. A única diferença em relação à formulação
inicial do Método dos Deslocamentos está na substituição das forças nodais de fixação, obtidas
aplicando a carga de vão mantendo nulos os deslocamentos nodais, pelas forças simétricas que
são estaticamente equivalentes a essa carga.
Exercício 7: Verifique ser a seguinte a expressão da equação resolvente (52) para o elemento
quadrático, quando se admite que a carga de vão é linear, p( x) = (1 − x /L) p1 + ( x /L) p2 :
 7 1 −8  d1   p1   F1 
D     L   
1 7 −8  d 2  =  p2  +  F2 
3L    6   
 −8 −8 16   d3  2( p1 + p2 )   F3 
Exercício 8: Utilize o resultado do exercício anterior para resolver o exemplo definido na

Figura 9 e recuperar o resultado (37) e as aproximações (34) e (35), de acordo com a notação
usada na Figura 16.
Exercício 9: Verifique ser a seguinte a generalização da expressão (54) para o vector das
forças nodais equivalentes às cargas de vão quando se introduz o efeito de uma variação
térmica, θ ( x) , sendo ε θ ( x) = α ( x) θ ( x) a deformação e α ( x) o coeficiente de dilatação:
L L
F0 = ∫ Ψ T f dx + ∫ B T D ε θ dx (59)
0 0
27
13. Forças Nodais Equivalentes(*)

O resultado (52) pode ser deduzido de diferentes maneiras, dependendo do critério que se toma
como ponto de partida. Os métodos de dedução mais utilizados são os que recorrem ao Teorema
do Mínimo da Energia Potencial ou ao Teorema dos Trabalhos Virtuais. O Método de Ritz,
desenvolvido para a resolução de problemas às derivadas parciais, é também frequentemente
utilizado para deduzir a equação resolvente do Método dos Elementos Finitos.
No entanto, a interpretação física dessa equação envolve sempre o conceito de força nodal
equivalente, independentemente do método de dedução utilizado. Interessa analisar esse conceito
com mais detalhe por ser um dos conceitos centrais do Método dos Elementos Finitos, o qual se
torna menos intuitivo quando se generaliza o método para resolver problemas bi- e
tridimensionais.
13.1 Deslocamentos e Forças Nodais

Quando se formula o problema através da equação resolvente (10) e das condições de fronteira
que sejam relevantes, está-se a tomar como dado o campo de forças, f ( x) , e a tomar como
incógnita o conjunto de funções que podem definir a expressão analítica do campo de
deslocamentos, u ( x) .
Ao assumir a aproximação (43) para o campo de deslocamentos introduz-se uma alteração
fundamental na formulação da solução do problema: as funções deixam de ser incógnitas, porque
são assumidas na aproximação, Ψ i ( x) , passando os pesos dessas funções, os deslocamentos
nodais, d i , a constituir o conjunto de incógnitas. O problema é discretizado, no sentido que se

substitui um conjunto de campos contínuos por um conjunto de variáveis discretas. Como se
deixa de falar em campos de deslocamento, u ( x) , para falar em deslocamentos em nós, di ,
torna-se necessário definir as forças concentradas correspondentes, Fi , que são equivalentes ao
campo de forças dado, f ( x) .
13.2 Forças Nodais Equivalentes ao Campo de Forças

O resultado (54) mostra que as forças nodais são definidas exigindo, simplesmente, que realizem
sobre os deslocamentos correspondentes o mesmo trabalho que a aproximação do campo de
deslocamentos realiza sobre o campo de forças dado,
d T F0 = ∫ (Ψ d ) f dx = d T ∫ Ψ T f dx
L T L
0 0
como está implícito na definição (51) para o trabalho realizado pelas forças exteriores.
28
13.3 Forças Nodais Equivalentes ao Campo de Esforços

O método de solução baseia-se na aproximação (43) do campo de deslocamento, sob a condição,
estritamente necessária, de essa aproximação ser cinematicamente admissível. Daí resultou a
definição (44) para o campo de deformações compatível com essa aproximação, tendo-se depois
recorrido à relação de elasticidade para obter a definição (46) do campo de esforços.
No caso geral, esse campo de esforços não equilibra localmente a carga aplicada, f ( x) , tal
como exprime a equação (47). Todavia, essa equação serve para definir a carga de vão que seria
equilibrada pela aproximação do campo de esforços,
f ( x) = −∂ x ( D B d ) (60)
sendo a seguinte a definição das forças nodais equivalentes, de acordo com o resultado (54):
F0 = − ∫ Ψ T ∂ x ( D B d ) dx
L
(61)
0
Analogamente, o campo de esforços não equilibra localmente, em geral, as forças de

extremidade, F1 e F2 , permitindo as equações (48) e (49) determinar as forças que seriam
equilibradas pela aproximação do campo de esforços, encontrando-se o seguinte resultado:
F1 = − ( D B d ) x = 0 (62)
F2 = + ( D B d ) x = L (63)
d3 = 1
d1 = 0 d2 = 0
u ( x) = Ψ 3 ( x) = 4 ( x /L) (1 − x /L) N ( x) = DB3 ( x) = 4 (1 − 2 x /L) D /L
a) Aproximação do deslocamento, Eq. (43) b) Aproximação do esforço axial, Eq. (46)
F10 = 43 D /L F20 = 43 D /L
F30 = 163 D /L
f ( x) = −∂ x ( D B3 ) = 8 D /L2 Fi 0 = − ∫ Ψ i ∂ x ( D B3 ) dx
L
0
c) Carga de vão, Eq. (60) d) Forças nodais equivalentes, Eq. (61)
F1 = − 4 D /L F2 = − 4 D /L K13 = − 83 D /L K 23 = − 83 D /L
K 33 = + 163 D /L
F1 = − ( DB3 ) x = 0 ; F2 = − ( DB3 ) x = L K i 3 = Fi 0 + Fi
e) Forças de extremidade, Eq. (62) e (63) f) Forças nodais resultantes, Eq. (65)
Figura 19: Forças nodais equivalentes ao campo de esforços
29
Estes resultados estão ilustrados na Figura 19 para o efeito do deslocamento no nó central do

elemento quadrático, de acordo com a notação definida na Figura 16 e as funções de
aproximação definidas na Tabela 1. Na Figura 19a) define-se o terceiro modo da aproximação do
campo de deslocamento e na Figura 19b) o esforço axial que provoca na barra. A carga de vão
que equilibra localmente o esforço axial e as forças nodais equivalentes estão definidas nas
Figuras 19c) e 19d), respectivamente, enquanto na Figura 19e) se define as forças que equilibram
o esforço axial nas fronteiras do elemento.
13.4 Equilíbrio Nodal

O que se pretende mostrar a seguir é o seguinte:
• Se o termo independente da equação resolvente (52) define a soma das forças nodais
equivalentes à carga aplicada no vão da barra, F0 , e das forças nodais aplicadas nas
secções extremas, F ;
• O primeiro termo dessa equação, definido pelo produto da matriz de rigidez pelo vector
das forças nodais, K d , deve definir as quantidades equivalentes devidas à aproximação,
isto é, a resultante das forças nodais equivalentes à carga de vão equilibrada pela
aproximação do esforço axial, F0 , e das forças nodais nas secções extremas que
equilibram essa aproximação, F , definidas pelas equações (61) a (63).
Para o fazer, pode recorrer-se à definição (45) para os modos de deformação para integrar por
partes a definição (53) da matriz de rigidez,
K = ∫ BT D B dx = ∫ ( ∂ xΨ T ) D B dx = − ∫ Ψ T ( ∂ x D B ) dx + Ψ T D B 
L L L L
(64)
0 0 0 0
e utilizar as propriedades nodais (41) das funções de aproximação para concluir que o produto da
matriz de rigidez pelo vector dos deslocamentos nodais define, de facto, dois conjuntos de forças
nodais equivalentes,
K d = F0 + F (65)
as forças nodais (61) equivalentes às cargas de vão que equilibram a aproximação do campo de
esforços e as forças de extremidade (62) e (63) que equilibram a aproximação do esforço axial.
É a soma dessas forças que a equação resolvente do Método dos Deslocamentos (52) exige
que equilibre a soma das forças nodais equivalentes à carga de vão e das forças de extremidade
realmente aplicadas ao elemento:
F0 + F = F0 + F (66)
30
O resultado (65) está ilustrado na Figura 19f) para o exemplo anteriormente descrito,
confirmando que se recupera a terceira coluna da matriz de rigidez do elemento quadrático,
definida no Exercício 7.
Exercício 10: Determine os resultados (61) a (63) para o exemplo representado na Figura 9
usando a aproximação linear (35) do esforço axial obtida para o elemento quadrático e
confirme o resultado (65), para qualquer valor do deslocamento nodal, d , utilizando a
definição da matriz de rigidez apresentada no Exercício 7.
Exercício 11: Interprete fisicamente a generalização (59) da definição do vector das forças
nodais equivalentes ao carregamento.
13.5 Equilíbrio Global

A condição (42) foi imposta sobre as funções de aproximação de modo a assegurar que se pode
simular o movimento de corpo rígido de uma barra. Analisa-se a seguir o reflexo que essa
condição tem sobre as condições de equilíbrio da barra, impostas na forma fraca que caracteriza
o Método dos Elementos Finitos.
A resultante das forças nodais é, por definição e independentemente da acção que as provoca:
p +1
F = ∑ Fi (67)
i =1
Substituindo a definição (58) para as forças nodais equivalentes à carga de vão e aplicando a
condição (42),
L  
p +1 p +1 p +1
F0 = ∑ Fi 0 = ∑ ∫ Ψ i f dx = ∫  ∑ Ψ i  f dx
L
0 0
i =1 i =1  i =1 
conclui-se que:
• A resultante das forças nodais equivalentes à carga de vão é igual à resultante dessa carga,
independentemente da aproximação usada.
p +1
L
F0 = ∑ Fi 0 = ∫ f dx (68)
0
i =1
De acordo com a definição (67) e a identificação anteriormente feita para o coeficiente K ij da
matriz de rigidez, definido pela equação (57), é a seguinte a expressão da resultante das forças
nodais devidas aos deslocamentos nodais:
p +1
 p +1
p +1

Fc = ∑ Fic = ∑  ∑ K ij d j 
i =1 i =1  j =1 
31
Recorrendo ao resultado (65) e impondo a condição (42) conclui-se que:

• É nula a resultante das forças nodais equivalentes devidas aos deslocamentos nodais,
p +1
Fc = ∑ Fic = 0 (69)
i =1
Da combinação dos resultados (68) e (69) com a definição (67) conclui-se que:
• A equação resolvente (56) assegura a condição de equilíbrio global da barra,
p +1
F = ∫ f dx + ∑ Fi = 0
L
(70)
0
i =1
O resultado (68) pode ser verificado na ilustração apresentada na Figura 11, para o elemento
linear, e o resultado (69) pode ser confirmado para o elemento quadrático somando as linhas da
matriz de rigidez definida no Exercício 7.
Exercício 12: Demonstre a equação (69) usando a condição (42) e as definições (61) a (63).
Exercício 13: Mostre que é nula a resultante das forças nodais equivalentes a uma variação
térmica. Sugestão: Integre por partes o termo correspondente definido na equação (59),
tomando, ou não, em consideração que é auto-equilibrado o esforço residual devido a um
gradiente térmico.
14. Trabalho e Energia(*)

A equivalência do trabalho realizado pelas forças interiores e exteriores, expressa pela equação
(4), foi utilizada para estabelecer a formulação geral do Método dos Elementos Finitos. Para
apoiar a interpretação dessa formulação, apresentam-se a seguir os dois conceitos energéticos
que são mais utilizados para formular o mesmo método e, naturalmente, para estabelecer o
mesmo sistema de equações resolvente. Apresenta-se, também, os fundamentos do Método de
Ritz por ser frequentemente aplicado na dedução do Método dos Elementos Finitos.
14.1 Método da Energia Potencial

A energia potencial de uma estrutura é, por definição, a diferença entre a energia de deformação
e o trabalho realizado pelas forças impostas. Tem a seguinte expressão para a presente aplicação:
L 2
ε ( x) N ( x) dx − ∫ u ( x) f ( x) dx − ∑ ui Fi
L
Π = E − W = 12 ∫
0 0
i =1
O Teorema da Energia Potencial Mínima estabelece que a solução exacta é a solução

cinematicamente admissível que minimiza a energia potencial. Como se admite que as forças são
32
dadas, para garantir na expressão anterior que a solução é cinematicamente admissível é

necessário impor que o esforço axial seja calculado impondo a relação de elasticidade (6) sobre
um campo de deformações compatível:
L 2
ε c ( x) D ε c ( x) dx − ∫ u c ( x) f ( x) dx − ∑ uic Fi
L
Min Π = 1
2 ∫ (71)
0 0
i =1
Sendo o modelo de deslocamento baseado em aproximações cinematicamente admissíveis,

este teorema pode ser utilizado para determinar a equação resolvente anteriormente obtida.
Exercício 15: Substitua na equação (71) as aproximações (43) e (44) para os campos de
deslocamento e deformação e recupere os resultados (52) a (55), admitindo que a carga de vão
é contínua.
Exercício 16: Generalize a definição da energia potencial para incluir o efeito da deformação
térmica e recupere a definição (59).
14.2 Método do Trabalho Virtual

Já anteriormente se introduziu a condição do trabalho das forças interiores compensar o trabalho
realizado pelas forças exteriores, assumindo-se na equação (4) que o esforço axial, N ( x) , causa
a deformação axial, ε ( x) , e as cargas de vão e de extremidade, f ( x) e Fi , causam os
deslocamentos correspondentes, u ( x) e ui .
No entanto, essa relação mantém-se quando se exige apenas que o esforço axial e as forças
aplicadas definam uma solução estaticamente admissível e a deformação e os deslocamentos
definam uma solução cinematicamente admissível,
L 2
ε c ( x) N e ( x) dx = ∫ u c ( x) f e ( x) dx + ∑ uic Fi e
L
∫0 0
i =1
(72)
não havendo necessariamente uma relação de causalidade entre essas duas soluções, isto é,
independentemente das relações constitutivas serem ou não respeitadas.
A equação (72) define, evidentemente, o Teorema dos Trabalhos Virtuais, na forma de
deslocamentos virtuais quando se admite que a solução estaticamente admissível é a que
fisicamente se desenvolve na estrutura,
L 2
δε ( x) N ( x) dx = ∫ δ u ( x) f ( x) dx + ∑ δ ui Fi
L
∫ 0 0
i =1
(73)
e na forma de forças virtuais quando se admite o inverso:

L 2
δ N ( x) ε ( x) dx = ∫ δ f ( x) u ( x) dx + ∑ δ Fi ui
L
∫ 0 0
i =1
(74)
33
Exercício 17: Mostre que o resultado (72) e, portanto, a equação (4) podem ser obtidos a
partir das equações básicas resumidas no Quadro 2.
Exercício 18: Generalize os resultados (4) e (72) para incluir o efeito de deformações
térmicas.
Como explora o conceito de admissibilidade cinemática, a equação (73) do Teorema dos

Deslocamentos Virtuais é também frequentemente utilizada para formular o modelo de
deslocamento do Método dos Elementos Finitos:
Exercício 19: Substitua na equação (73) as aproximações (43) e (44) para os campos de
deslocamento e deformação e recupere os resultados (52), (53), (55) e (59), admitindo que a
carga de vão é contínua. Mostre que não é possível recuperar esses resultados recorrendo à
equação (74) do Teorema das Forças Virtuais.
14.3 Método de Ritz

O Método de Ritz é um método clássico para resolver problemas às derivadas parciais. Consiste,
fundamentalmente, em resolver a equação diferencial que governa o problema sob a condição de
satisfazer localmente as condições de fronteira essenciais, isto é, as condições de fronteira que
incidem explicitamente sobre a variável da equação diferencial. A equação diferencial é
resolvida aproximadamente, assim como as condições de fronteira naturais do problema, isto é,
as condições que não são impostas directamente sobre a variável do problema.
No presente contexto, a equação diferencial que governa o problema é a equação (10), pelo
que as condições de fronteira essenciais são as condições de compatibilidade na fronteira (9). Se
essas condições são satisfeitas localmente, e a condição de compatibilidade no domínio (7) for
também imposta de maneira forte, a aplicação do Método de Ritz implica a utilização de
soluções cinematicamente admissíveis, o critério que distingue o modelo de deslocamento do
Método dos Elementos Finitos.
O Método de Ritz consiste, portanto, em encontrar uma solução aproximada para a condição
de equilíbrio no domínio (5), escrita na forma (10) para a aproximação do deslocamento,
∂ x  D ∂ x (Ψ d )  + f = 0 (75)
e para as condições de equilíbrio na fronteira (8), as condições de fronteira naturais do Método

de Ritz, também escritas em termos dessa aproximação:
−  D ∂ x (Ψ d )  x = 0 = F1 (76)
+  D ∂ x (Ψ d )  x = L = F2 (77)
34
Existem vários métodos para impor estas condições de maneira aproximada, ou fraca. A
equação resolvente (52) do Método dos Elementos Finitos é recuperada recorrendo ao Método de
Galerkin (uma variante do Método dos Resíduos Pesados), o qual consiste em impor a equação
(75) em média, ou ponderadamente, usando as funções de aproximação como coeficientes de
ponderação:
∫ Ψ {∂ }
 D ∂ x (Ψ d )  + f dx = 0
L
T
x (78)
0
A interpretação energética desta equação é a de anular o trabalho que a força interior

desequilibrada realiza sobre cada um dos modos de deslocamento assumidos na aproximação.
Exercício 20: Recupere os resultados (52) a (55) integrando por partes a equação (78) para
incluir as condições de fronteira (76) e (77), e recorrendo às definições (41) e (45).
15. Análise de Estruturas Articuladas

Tendo estabelecido as bases do Método dos Elementos Finitos para a análise de uma barra
solicitada axialmente, põe-se a questão de saber como pode ser o método aplicado na análise de
estruturas formadas por qualquer combinação de barras desse tipo, as estruturas articuladas ou
treliças. Essa aplicação põe dois problemas: como generalizar o resultado (52) para uma barra
com uma inclinação qualquer, como se ilustra na Figura 20 para o caso plano, e como combinar
esses resultados, escritos para cada barra isoladamente, de maneira a obter a equação
correspondente para a estrutura em análise.
y*
d 2 , F2 q4 , Q4
x*
q3 , Q3
q2 , Q2
α α
d1 , F1
x q1 , Q1
Figura 20: Elemento de treliça plana
15.1 Elemento Finito de Treliça

Na maioria das aplicações práticas, as barras das treliças têm secção constante e não estão
sujeitas a cargas de vão. Nestas condições, o elemento de dois nós (aproximação linear do
deslocamento axial) recupera a solução exacta, sendo, por isso, o elemento que geralmente se
utiliza. É esse elemento, representado na Figura 20, que se adopta na apresentação seguinte, a
qual é facilmente generalizável para elementos de ordem superior, ou para elementos sujeitos a
cargas de vão ou com secção variável.
35
A equação resolvente (52) tem a seguinte expressão geral para o elemento de dois nós,
 K11 K12   d1   F10   F1 
K  = + 
 21 K 22  d 2   F20   F2 
sendo os coeficientes da matriz de rigidez calculados pela definição (57), obtendo-se os

seguintes resultados recorrendo às funções de aproximação resumidas no Quadro 3:
L
K11 = ∫ (−1/L) D (−1/L) dx = + D /L
0
L
K 22 = ∫ (+1/L) D (+1/L) dx = + D /L
0
L
K12 = K 21 = ∫ (−1/L) D (+1/L) dx = − D /L
0
Existindo cargas de vão, as forças nodais equivalentes são determinadas pela definição (58):
L
F10 = ∫ (1 − x /L) f dx (79)
0
L
F20 = ∫ ( x /L) f dx (80)
0
Para uma carga axial linear, f ( x) = (1 − x /L) f1 + ( x /L) f 2 , obtêm-se as seguintes definições
para as forças nodais equivalentes:
 F10  L 2 f1 + f 2 
 =   (81)
 F20  6  f1 + 2 f 2 
15.2 Mudança de Coordenadas

Quando se analisa uma treliça, torna-se necessário medir num mesmo referencial, o referencial
global da estrutura ( x* , y* ) representado na Figura 19, os deslocamentos e as forças nodais em
todos os elementos que a formam.
Para isso basta exprimir os deslocamentos e as forças nodais locais no referencial global,
encontrando-se expressões da forma,
d =T q (82)
Q = T TF (83)
que garantem a invariância do trabalho, ou seja, que o trabalho não depende do referencial em
que as forças e os deslocamentos são medidos:
d T F = qTQ
A equação resolvente expressa no referencial global da estrutura,
K * q = Q0 + Q (84)
36
é obtida substituindo o resultado (52) na definição (83) e eliminando depois os deslocamentos

medidos no referencial através da equação (82). Tem-se, pois:
K* = T T K T
Q0 = T T F0
A matriz de transformação tem a seguinte definição,
 cos α sen α 0 0 
T = (85)
 0 0 cos α sen α 
sendo a forma explícita da equação resolvente do elemento linear em coordenadas globais:
 1 + cos 2α sen 2α −1 − cos 2α − sen 2α   q1   cos α F1   Q1 

D 
 sen 2α 1 − cos 2α − sen 2α −1 + cos 2α   q2   sen α F1   Q2 
 =  +   (86)
2 L  −1 − cos 2α − sen 2α 1 + cos 2α sen 2α   q3   cos α F2   Q3 
 
 − sen 2α −1 + cos 2α sen 2α 1 − cos 2α   q4   sen α F2   Q4 
Exercício 21: Generalize o resultado (85) para o elemento de treliça tridimensional

representado na Figura 21.
q6 , Q6
q3 , Q3
z* q5 , Q5
q4 , Q4
q2 , Q2
q1 , Q1 y*
x*
Figura 21: Elemento de treliça tridimensional
15.3 Matrizes Elementares

O processo de reunião (ou assemblagem) dos elementos para constituir a estrutura é ilustrado
usando a estrutura reticulada isostática definida na Figura 22, onde se identificam os
deslocamentos independentes e as forças correspondentes. Sendo a estrutura três vezes
cinematicamente indeterminada, é a seguinte a expressão geral da equação resolvente (84),
 K11 K12 K13   q1   Q10   Q1 
K      
 21 K 22 K 23   q2  =  Q20  +  Q2  (87)
 K 31 K 32 K 33   q3   Q30   Q3 
37
sabendo-se que, de acordo com o carregamento:
{ Q1 Q3 } = { F 0}
T
Q2 0 (88)
y* q2 , Q2
p F
q1 , Q1
D = EA = const.
L
q3 , Q3
x*
L
Figura 22: Treliça isostática, três vezes cinematicamente indeterminada
Os elementos que formam a estrutura e as forças e os deslocamentos nodais para o modelo

linear (elemento de dois nós) estão representados na Figura 23. De acordo com a notação
definida na Figura 20, a inclinação das barras é a seguinte: α 1 = 12 π ; α 2 = 0 ; α 3 = 34 π .
q14 , Q41 q43 , Q43
q13 , Q31 q33 , Q33

q23 , Q23
x
x q13 , Q13
q11 , Q11 q12 , Q12 x
q32 , Q32

q12 , Q21 q22 , Q22 q42 , Q42
Figura 23: Reunião dos elementos estruturais
A substituição desses valores, da rigidez axial e do vão na equação (86) define as condições
de equilíbrio nodal de cada elemento tomado isoladamente. É conveniente definir separadamente
as forças nodais equivalentes devidas aos deslocamentos nodais (a solução complementar),
 Q11   0 0 0 0   q11 
 1   
 Q2  D  0 1 0 −1  q12 
 1 =   (89)
 Q3  L  0 0 0 0   q31 
 Q4   
1
c  0 −1 0 1  q14 
38
 Q12   1 0 −1 0   q12 
 2   
 Q2  D  0 0 0 0   q22 
 2 =   (90)
 Q3  L  −1 0 1 0   q32 
 Q4   
2
c  0 0 0 0   q42 
 Q13   1 −1 −1 1  q13 
 3  −1 1 1 −1  3 
 Q2  2D    q2 
 3 = (91)
 Q3  4L  −1 1 1 −1  q33 
 Q43    3
c  1 −1 −1 1  q4 
e as forças nodais equivalentes à carga de vão (a solução particular) as quais são nulas nos
elementos 2 e 3, sendo calculadas para o elemento 1 recorrendo à definição (81):
 Q101   0   Q102   Q103   0 
 1     2  3  
 Q20  1  1   Q20   Q20   0 
 1  = 2 pL   ;  2  =  3  =   (92)
 Q30   0   Q30   Q30   0 
 Q40
1 
  1   Q402   Q40
3 
  0 
15.4 Reunião de Elementos

A simulação do processo de reunião dos elementos consiste em impor duas condições:
• Os elementos que partilham um mesmo nó da estrutura devem ter aí deslocamentos

idênticos aos deslocamentos da estrutura (continuidade nodal);
• As forças num nó da estrutura são iguais às resultantes das forças nodais dos elementos
que partilham esse nó (equilíbrio nodal).
A aplicação deste critério para construir a estrutura combinando os elementos que a formam
realiza-se com base na seguinte tabela de incidências, que relaciona os deslocamentos e forças
nodais da estrutura com os deslocamentos e forças nodais nos elementos considerados
isoladamente, de acordo com a numeração definida nas Figuras 22 e 23:
Estrutura ( qi , Qi ) 1 2 3
Elemento 1 ( qi1 , Qi1 ) 3 4 -
Elemento 2 ( qi2 , Qi2 ) - - 3
Elemento 3 ( qi3 , Qi3 ) 3 4 1
Tabela 2: Incidência nodal (deslocamentos indeterminados e forças correspondentes)
Esta tabela tem duas leituras. A primeira é a que estabelece a condição de continuidade dos
deslocamentos nodais,
39
 q31 = q33 = q1
 1
 q4 = q4 = q2
3
(93)
 q2 = q3 = q
 3 1 3
e a segunda é a que define a resultante das forças nodais quando as barras são ligadas entre si:
 Q1 = Q31 + Q33

 Q2 = Q4 + Q4
1 3
(94)
 Q = Q 2 + Q3
 3 3 1
Exercício 22: Estabeleça as expressões equivalentes às condições de incidência (93) e (94)

para a barra com apoios fixos discretizada em dois elementos representada na Figura 10.
15.5 Equação Resolvente da Estrutura

Estando definido o vector das forças nodais aplicadas (88), ilustra-se a seguir a utilização das
condições de incidência (93) e (94) para obter a matriz de rigidez e o vector das forças
equivalentes à carga de vão da estrutura a partir dos termos correspondentes de cada elemento.
De acordo com a definição (94) para as forças nodais e o resultado (92), o vector das forças
nodais da estrutura estaticamente equivalentes à carga de vão tem a seguinte expressão:
{ Q10 Q3 } = { 0 pL 0}
T 1
Q2 2 (95)
As definições (93) e (94) são usadas para determinar os coeficientes K ij da matriz de rigidez
da estrutura, presente na equação (87), em função dos coeficientes das matrizes de rigidez K ije
dos elementos, de acordo com as equações (89) a (91). Atendendo a que K ij representa a força
nodal Qi na estrutura devida ao deslocamento unitário q j e que K ije representa a força nodal Qie
no elemento e devida ao deslocamento unitário q ej , conclui-se que, para o exemplo da Figura 22:
 K11 = K 33
1
+ K 33
3
 K12 = K 34
1
+ K 34
3
 K13 = K 313
  
 K 21 = K 43 + K 43  K 22 = K 44 + K 44  K 23 = K 41
1 3 1 3 3
(96)
 K = K3  K = K3  K = K2 + K3
 31 13  32 14  33 33 11
O processo equivalente utilizado na aplicação do Método dos Deslocamentos à análise de

estruturas articuladas está ilustrado na Figura 24 para o efeito do deslocamento nodal q1 = 1 , o
1
qual apenas provoca a deformação da barra 3. Portanto, K 33 = K 43
1
= 0 , K 333 = D /2 2 L e
3
K 43 = K133 = − D /2 2 L nas expressões acima definidas.
Exercício 23: Aplique o processo acima descrito para obter a equação resolvente (33) da
barra com apoios fixos discretizada em dois elementos representada na Figura 10.
40
1 D D
q2 = 0 K 21 = −
2 2L 2 2L
q1 = 1 D
K11 =
2 2L
1 D D
K 31 = −
2 2L 2 2L
q3 = 0
Figura 24: Efeito do deslocamento nodal q1 = 1
Este processo assemblagem é fácil de automatizar, sendo executado elemento a elemento. A

matriz de rigidez e o vector das forças nodais equivalentes à carga de vão são calculados e a
tabela de incidência é definida e usada para atribuir, por acumulação, a contribuição de cada
elemento para os coeficientes da matriz de rigidez e do vector das forças equivalentes à carga de
vão da estrutura. A implementação em computador da análise de estruturas reticuladas, de que as
treliças são um caso particular, recorrendo ao Método dos Elementos Finitos é descrita no texto
que generaliza os resultados aqui apresentados para a modelação de peças lineares sujeitas à
flexão, ao corte e à torção.
Exercício 24: Generalize o resultado (87) para as situações seguintes: a) Assentamento

vertical do apoio móvel, δ; b) Substituição desse apoio por um apoio elástico, com rigidez k;
c) Variação uniforme da temperatura, θ, na barra 2; Aplicação de uma carga uniforme, p, à
barra 3. Notas: Sendo a estrutura isostática, as duas primeiras acções devem provocar
deslocamentos sem introduzir deformações nem provocar esforços. A carga uniforme provoca
a flexão da barra diagonal, pondo-se a questão de como equilibrar as forças nodais
equivalentes ao carregamento.
θ ( x) = const.
Figura 24: Modelação de diferentes tipos de acção

41
16. Análise da Solução

Depois de resolvida a equação do Método dos Deslocamentos, o resultado obtido é utilizado para
traçar a deformada da estrutura e calcular as reacções de apoio e as deformações e os esforços
nos elementos. Quando a análise se baseia num método aproximado, é essencial estabelecer,
inequivocamente, os critérios que permitem distinguir os resultados que têm necessariamente de
satisfazer as condições do problema, mesmo que a solução seja aproximada, dos resultados que
podem violar algumas dessas condições, assim como estimar se esse erro é admissível, ou se
requer o refinamento da solução.
16.1 Determinação de Deslocamentos e Deformações

A solução da equação do Método dos Deslocamentos é utilizada para determinar a posição final
dos nós, como se ilustra na Figura 25 para o exemplo definido na Figura 22, em que:
q1 =
pL2 FL
2D
+
D
(
2 1 + 2 ; q2 =
2D
)
pL2 FL
+
D
; q3 =
FL
D
Na mesma figura estão definidas as forças nodais (88) e (95) que foram, de facto, utilizadas
para determinar essa solução através do sistema resolvente (87). Na Figura 26 estão identificados
os deslocamentos impostos, qi = 0 nesta aplicação, e as forças correspondentes, as reacções de
apoio Ri . Esta informação é utilizada para relacionar esses deslocamentos e reacções com os
deslocamentos e as forças nodais de cada elemento, definidos na Figura 23, obtendo-se a Tabela
3, com a informação complementar da resumida na Tabela 2.
Estrutura ( qi , Ri ) 1 2 3
Elemento 1 ( qi1 , Qi1 ) 1 2 -
Elemento 2 ( qi2 , Qi2 ) 1 2 4
Elemento 3 ( qi3 , Qi3 ) - - 2
Tabela 3: Incidência nodal (deslocamentos impostos e reacções correspondentes)
É com base nessas condições de incidência que se estabelece a informação complementar à

definida pelas equações (93) e (94):
 q11 = q12 = q1 = 0
 1
 q2 = q2 = q2 = 0
2
(97)
 q2 = q3 = q = 0
 4 2 3
 R1 = Q11 + Q12

 R2 = Q2 + Q2
1 2
(98)
 R = Q 2 + Q3
 3 4 2
42
q1 Q2 + Q20 = 0 + 12 pL
q2
Q1 + Q10 = F + 0
1
2 pL
Q3 + Q30 = 0 + 0
q3
Figura 25: Deslocamentos indeterminados e forças correspondentes
q1 = 0 R1
q2 = 0 q3 = 0 R2 R3
Figura 26: Deslocamentos impostos e reacções correspondentes
A informação relativa aos deslocamentos nodais de cada elemento, medidos no referencial

global da estrutura, é retirada das equações (93) e (97) e substituída na relação (82) para obter os
deslocamentos nodais medidos no referencial de cada elemento.
Os resultados que se obtêm para a estrutura representada na Figura 22, de acordo com a
orientação definida na Figura 23, são os seguintes:
     FL 
0 0   −
  
  3  2D 
d1 =  2 ; d =  ; d = 
2

 pL + FL 
 2 D D 
 FL 
 D 
− FL 1 + 2 2 
 2 D 
( )
O deslocamento e a deformação em cada secção de um dado elemento são determinados
recorrendo às aproximações (43) e (44), obtendo-se os seguintes resultados para o exemplo de
aplicação:
u1 = ( 12 pL + F ) ( x) /D; u 2 = F ( x) /D; u 3 = − 2 F ( 12 L + x) /D
ε 1 = ( 12 pL + F ) /D; ε 2 = F /D; ε 3 = − 2 F /D
43
16.2 Determinação de Esforços e Reacções

O campo de esforços é determinado pela relação de elasticidade (6) ou, o que é equivalente, pela
aproximação (46). O processo mais prático para calcular as reacções de apoio consiste em
recorrer à definição (98), calculando a contribuição de cada elemento a partir da equação
resolvente (86), pois são conhecidos os deslocamentos nodais de cada elemento, medidos no
referencial global, assim como os coeficientes do vector das forças nodais equivalentes às cargas
de vão.
Para o exemplo em análise, os resultados obtidos,
N 1 = 12 pL + F ; N 2 = F ; N 3 = − 2 F
R1 = − F ; R2 = − pL − F ; R3 = + F
mostram o seguinte:
• As reacções recuperam a solução exacta (o que não constitui uma conclusão geral), pois a
estrutura é exteriormente isostática (o que é uma conclusão geral);
• Por se ter utilizado uma aproximação linear para o campo de deslocamento, a condição de
equilíbrio no domínio (5) é satisfeita localmente para os elementos 2 e 3 (sem carga de
vão) mas é violada para o elemento 1 (sujeito a uma carga de vão uniforme, sendo
N 1 = p ( L − x) a solução exacta).
16.3 Critérios de Análise da Solução

Como o modelo de deslocamento do Método dos Elementos Finitos se baseia na utilização de
aproximações cinematicamente admissíveis a solução obtida tem também de o ser, ainda que a
solução seja aproximada, isto é:
• As condições de apoio devem estar impostas exactamente;

• Deve haver continuidade do deslocamento entre elementos que partilham um mesmo nó.
Estas condições são avaliadas analisando a deformada da estrutura produzida pelo programa
de cálculo, só podendo ser violadas se houver erro na introdução dos dados, sobre as condições
de apoio e sobre a incidência das barras, respectivamente.
Não deve ser necessário verificar se o deslocamento é contínuo em cada elemento, se a
deformação é compatível ou se a deformação e o esforço satisfazem localmente a relação de
elasticidade, pois essas condições estão implícitas na aproximação.
Relativamente às condições de equilíbrio, deve-se distinguir o equilíbrio no domínio de cada
elemento e o equilíbrio das forças nodais. Os critérios de análise são os seguintes:
44
• A condição de equilíbrio no domínio de cada elemento é necessariamente violada se a

aproximação não contém a solução exacta para a carga de vão que foi considerada;
• As reacções devem equilibrar as forças nodais dadas e as forças nodais equivalentes às
cargas de vão.
Relativamente ao equilíbrio das forças nodais, devem-se distinguir dois tipos de forças
nodais: as forças (conhecidas) correspondentes aos deslocamentos independentes e as forças
(desconhecidas, as reacções) correspondentes aos deslocamentos impostos.
Não deve ser necessário verificar o equilíbrio das forças nodais dadas e das forças nodais
equivalentes às cargas de vão, pois essa condição é explicitamente imposta pela equação
resolvente do Método dos Deslocamentos.
Qualquer desequilíbrio detectado entre as reacções e as resultantes, em cada nó, das forças
nodais dadas e das forças nodais equivalentes às cargas de vão indica (a menos de erros de
precisão numérica) existir um erro na introdução dos dados sobre o carregamento.
17. Sistematização
O processo de cálculo coincide, em linhas gerais, com o processo adoptado no anterior exemplo
sobre a análise de uma estrutura articulada, o qual é basicamente idêntico ao adoptado na
aplicação do Método dos Deslocamentos na análise de estruturas reticuladas.
Caracteriza-se pela execução de três grandes grupos de operações, designadamente a fase de
pré-processamento, em que se recolhe e armazenam os dados sobre a estrutura e o carregamento,
a fase de processamento, em que se monta e se determina a solução do sistema resolvente, e a
fase de pós-processamento, em que se caracteriza a resposta da estrutura ao carregamento dado.
A estrutura é caracterizada definindo os nós que partilham duas ou mais barras, as
coordenadas desses nós e as suas condições de ligação ao meio de fundação (as condições de
fronteira cinemáticas). Os deslocamentos independentes são facilmente identificados, tomando
como variáveis todas as componentes, medidas no referencial global da estrutura, que não estão
condicionadas pelas condições de apoio.
São depois identificadas as barras que formam a estrutura, caracterizando as propriedades
geométricas e mecânicas e indicando os nós de extremidade. É com base nessa informação que
posteriormente se definem as tabelas de incidência nodal. Para além disso, deve-se agora
escolher o tipo de elemento, isto é, o grau de aproximação a utilizar em cada elemento. Para
concluir a compilação dos dados sobre o problema estrutural, a fase de pré-processamento, é
necessário definir o carregamento, caracterizando as cargas de vão e definindo as forças nodais.
45
Inicia-se depois a execução da fase de processamento, com a montagem da equação

resolvente. O vector das forças nodais é definido usando directamente a informação dada na sua
caracterização, por identificação dos deslocamentos nodais correspondentes. Executa-se depois
um ciclo sobre todos os elementos, calculando a matriz de rigidez e o vector das forças nodais
equivalentes às cargas de vão e atribuindo esses valores à matriz de rigidez da estrutura e ao
vector das forças nodais equivalentes da estrutura, de acordo com o processo anteriormente
descrito.
A matriz de rigidez de uma estrutura articulada é, geralmente, uma matriz muito esparsa, isto
é, com uma percentagem muito alta de coeficientes nulos. Essa propriedade, assim como a sua
simetria, são normalmente exploradas para minimizar a informação a armazenar e,
principalmente, para optimizar a solução do sistema resolvente, a parte do processo de cálculo
que consome o maior tempo de execução.
A fase de pós-processamento pode também ser exigente em termos de tempos de execução,
pois visa representar graficamente a resposta da estrutura através da caracterização da
deformada, dos diagramas de esforços e das reacções de apoio, permitindo uma grande
flexibilidade na visualização e no acesso a informação detalhada.
Interessa referir, finalmente, que os integrais presentes nas definições elementares (57) e (58),
da matriz de rigidez e do vector das forças nodais equivalentes às cargas de vão,
respectivamente, são normalmente calculados numericamente, designadamente quando a rigidez
axial não é constante ou quando o elemento é de ordem superior, usando a regra de quadratura de
Gauss-Legendre. O integral de uma função,
L
I = ∫ ϕ ( x) dx (99)
0
é substituído por um somatório que envolve o cálculo da função em determinados pontos, os

pontos de Gauss, xi , e a sua multiplicação por pesos de integração, wi ,
N
I ≈ ∑ wi ϕ ( xi ) (100)
n =1
os quais são definidos de modo a garantir que, a menos da precisão numérica, o resultado é
exacto se a função for polinomial com grau,
p = 2N −1
sendo N o número de pontos de Gauss: um ponto de Gauss é suficiente para integrar uma função
linear e dois integram exactamente um polinómio cúbico.
46
Os primeiros pontos e pesos de Gauss estão definidos na Tabela 4 para o intervalo de

integração 0 ≤ ξ ≤ 1 , utilizando-se a mudança de coordenadas x = ξ L para resolver o integral
(99) na forma (100):
N
I = ∫ ϕ ( x) dx = L ∫ ϕ (ξ L) dξ ≈ L ∑ wi ϕ (ξi L)
L 1
0 0
n =1
N=1 N=2 N=3

ξ1 0,5 0,21132 0,11270
w1 1,0 0,5 0,27778
ξ2 0,78868 0,5
w2 0,5 0,44444
ξ3 0,88730
w3 0,27778
Tabela 4: Pontos e pesos de Gauss
Exercício 25: Verifique o resultado (81), assim como o representado na Figura 11, integrando
numericamente as definições (79) e (80).
18. Conclusão
São as seguintes as ideias que interessa reter desta introdução ao modelo de deslocamento do
Método dos Elementos Finitos:
• A estrutura é decomposta em elementos (os elementos finitos) e o campo de deslocamentos

é aproximado em cada elemento (a aproximação primária), sob a condição de produzir uma
solução cinematicamente admissível;
• A aproximação do deslocamento é feita usando funções contínuas, escritas de maneira a
facilitar a imposição das condições de compatibilidade na fronteira (funções nodais);
• A aproximação (dependente) da deformação é calculada impondo localmente a condição
de compatibilidade no domínio do elemento e a aproximação (também dependente) do
esforço é calculada impondo localmente a condição de elasticidade, transferindo-se, assim,
o eventual erro da aproximação para as condições de equilíbrio no domínio e na fronteira
do elemento;
• Essas condições são impostas exigindo apenas o equilíbrio dos nós do elemento,
recorrendo-se, para isso, à definição de forças nodais estaticamente equivalentes às forças
de vão aplicadas e às forças que equilibram a aproximação do esforço;
47
• As condições de equilíbrio nodal equivalente definem a equação resolvente do elemento, a

qual pode ser deduzida recorrendo a diferentes métodos, e são combinadas para obter a
equação resolvente da estrutura;
• Essa combinação é feita identificando os deslocamentos nodais dos elementos com os
deslocamentos nodais da estrutura e definindo, implicitamente, as forças nodais da
estrutura em função das forças nodais dos elementos;
• A solução que se obtém é (necessariamente) cinematicamente admissível e recupera
(necessariamente) a solução exacta do problema sempre que a aproximação em cada
elemento permita obter uma solução que é aí estaticamente admissível;
• Quando tal não sucede, as condições de equilíbrio no domínio e na fronteira desses
elementos são violadas localmente mas impostas de maneira fraca, através de uma
condição de equilíbrio imposta sobre as forças nodais equivalentes;
• As forças nodais aplicadas e as forças nodais equivalentes satisfazem, necessariamente, as
condições de equilíbrio global da estrutura, mesmo que a solução não seja exacta;
• Uma solução aproximada pode ser sempre melhorada, convergindo para a solução exacta
(a qual pode não ter expressão analítica) quando se subdivide os elementos (refinamento-
h), se aumenta o grau da aproximação em cada elemento (refinamento-p), ou se combinam
os dois processos (refinamento-ph).
48

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Análise de Estruturas II: Estruturas Articuladas

Introdução ao Método dos Elementos Finitos:

Variáveis estáticas Variáveis cinemáticas

Quadro 1: Variáveis correspondentes

• O esforço axial na secção de abcissa x , N ( x) , e a deformação correspondente, ε ( x) .

Como se admite que o sistema é conservativo, deve-se assegurar que:

Exercício 1: Generalize as equações que caracterizam o comportamento da barra para incluir

Equilíbrio Elasticidade Compatibilidade

Quadro 2: Equações da barra

6. Soluções Exactas e Aproximadas

• Definir uma solução aproximada cinematicamente admissível, impor a relação constitutiva

Ou seja, as relações de elasticidade (6) e as condições de admissibilidade cinemática (7) e (9)

No entanto, para resolver um problema específico é conveniente eliminar da formulação

ou, se a rigidez axial for constante,

em que o termo uc (a solução complementar) define a solução da forma homogénea da equação

e u0 (a solução particular) representa uma qualquer solução particular do problema,

que satisfaz as condições de fronteira cinemáticas homogéneas:

Para o exemplo representado na Figura 4, com condições de fronteira,

8. Método dos Elementos Finitos

9.1 Análise da Solução Exacta

9.2 Definição da Solução Compatível Aproximada

9.3 Imposição da Relação de Elasticidade

9.4 Imposição das Condições de Equilíbrio

∫ [(1/L) u ][( D /L) u ] dx = ∫ [( x /L) u ][ p ] dx + [ 0 ][ F ] + [ u ][ F ]

obtém-se a equação resolvente,

9.5 Análise da Solução Aproximada

Figura 7: Aproximação da variação do deslocamento e do esforço axial

A solução é cinematicamente admissível e satisfaz a relação de elasticidade, porque assim foi

9.6 Relação com o Método dos Deslocamentos

pois K = D /L = EA/L representa a matriz de rigidez, F20 = − 12 pL define a força nodal de

fixação e F2 = F é a força nodal correspondente ao deslocamento nodal independente, u2 .

9.7 Recuperação da Solução do Método dos Deslocamentos

10. Refinamento e Convergência

trabalho das forças exteriores, é o seguinte, em que d é o deslocamento na secção de meio-vão

Figura 10: Barra discretizada em dois elementos

Figura 11: Forças nodais equivalentes ao carregamento

Na Figura 11 indicam-se as forças nodais equivalentes à carga de vão, em cada elemento,

Figura 12: Aproximação da variação do deslocamento e do esforço axial (modelo linear)

Exercício 3: Para o exemplo representado na Figura 9, determine a subdivisão da barra que

Figura 13a): Convergência do

Figura 13b): Convergência do esforço

Repetindo o processo de determinar o deslocamento d , a única incógnita do problema,

obtém-se a seguinte expressão para a equação resolvente:

Figura 14: Aproximação da variação do deslocamento e do esforço axial (modelo quadrático)

Exercício 4: Aplique o procedimento anteriormente descrito para obter uma solução

10.3 Recuperação da Solução Exacta

Esforço axial Deslocamento axial

Figura 15: Convergência do esforço e do deslocamento axial (modelo quadrático)

em que d1 e d 2 representam agora os deslocamentos a terços do vão da barra, a condição de

11. Generalização da Aproximação

11.1 Aproximação do Deslocamento

Como os polinómios são funções contínuas, assegura-se implicitamente a primeira condição

Para facilitar a imposição dessas condições, definem-se p + 1 nós no elemento de barra,

em que os polinómios de aproximação, Ψ i ( x) , são definidos de modo a satisfazer duas

A condição (41) assegura que o peso d i da função de aproximação Ψ i define o valor do

deslocamento no nó i, com coordenada xi ,

e o vector d os deslocamentos nodais correspondentes:

Elemento Linear Elemento Quadrático Elemento Cúbico

Ψ 1 ( x) = 1 − x /L Ψ 1 ( x) = (1 − 2 x /L) (1 − x /L) Ψ 1 ( x) = (1 − 3 x /L) (1 − 32 x /L) (1 − x /L)

B1 ( x) = − 1/L B1 ( x) = −(3 − 4 x /L) /L B1 ( x) = −(11 − 36 x /L + 54 x 2 /L2 ) / 2 L

Tabela 1: Funções de aproximação do deslocamento, Ψ i ( x) , e da deformação, Bi ( x)

Exercício 5: Trace as funções da aproximação cúbica e verifique as condições (41) e (42).

11.2 Aproximação da Deformação e do Esforço Axial

ou, em notação matricial,