Engenharia Mecânica

Ênfase Mecatrônica

Disciplina: Automação e Informática Industrial

Prof. Antonio Carlos Bergamaschi – Fev/2015
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Modelagem Matemática:
• É a descrição matemática (quando possível) das
características dinâminas de um sistema.
• Um sistema é um conjunto de expressões matemáticas
que determinam o valor das variáveis de saída a partir de
valores das variáveis de entrada.
• Sistemas são representados por blocos funcionais que
representação relações de transmitância entre as suas
variáveis de saída com as de entrada.
• Tais relações de transmitância podem ser representadas
por equações diferenciais lineares e por outras relações
matemáticas.
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Modelagem Matemática:
• Os sistemas lineares, por exemplo, são sistemas
representados por equações diferenciais lineares.
• Uma equação diferencial é linear se os corficientes da
mesma são constantes ou são funções somente da variável
independente.
• Um sistema é dito linear quando são comprovados ao
mesmo o princípio da superposição:
• PRINCÍPIO DA SUPERPOSIÇÃO: A resposta produzida pela
aplicação simultanea de duas forças de excitação diferentes
na entrada de um sistema deverá ser igual à soma de suas
duas respostas individuais obtidas na saída do mesmo.
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos

• Modelagem Matemática:
• Numa análise experimental de um sistema dinâmico, se a
causa e o efeito são proporcionais considera-se o sistema
linear.
• Conceito de Função de Transferência: É a relação de
transmitância da Tranformada de Laplace da variável de
saída (resposta) em relação à Tranformada de Laplace da
variável de entrada (função de excitação).
• As Funções de Transferência são usadas para caracterizar
as relações de entrada/saída na modelagem matemática
dos sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT).
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos

• Funções de Transferência:
• Considere o sistema linear invariante no tempo, definido
pela seguinte equação diferencial, onde y é sua saída e x a
sua entrada:
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Funções de Transferência:
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Funções de Transferência:

G(s) = Y(s) / X(s)  Y(s) = G(s).X(s)

 X(S) = Transformada de Laplace de Entrada

 Y(S) = Transformada de Laplace da Saída

 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Modelagem de Sistemas Mecânicos

 As leis fundamentais que governam os sistemas

mecânicos são as leis de Newton:
 1ª Lei: Todo corpo em repouso ou em movimento
tende a manter o seu estado inicial.
 2ª Lei: A resultante das forças que agem num corpo é
igual ao produto de sua massa pela sua aceleração.
 3ª Lei: Para toda força aplicada existe outra de igual
módulo e direção, mas com sentido oposto.
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Modelagem de Sistemas Mecânicos – Seja o Sistema Massa
Mola Amortecedor de um sistema mecânico físico
representado abaixo:
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos

• A lei fundamental que rege os sistemas mecânicos é a

Segunda Lei de Newton, sendo a mesma aplicada a
quaisquer sistemas mecânicos, ou seja:

• No sistema massa mola amortecedor mostrado, as seguintes

forças interagem para o equilíbrio do sistema:
• Força externa aplicada ao sistema Fe para o deslocamento s
da massa m, ou seja: F externa = Fe
• Força exercida pela mola, em reação à força aplicada Fe ao
sistema, será uma força proporcional à deformação da mola,
causada pelo deslocamento s da massa m, ou seja:
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos

• Força de atrito exercida pelo amortecedor, também em

reação à força aplicada Fe ao sistema, sendo esta força
proporcional à velocidade v da haste do amortecedor
(parte móvel) em meio ao atrito viscoso, provocado pelo
deslocamento s da massa m, ou seja:

• Onde: b é o coeficiente de atrito viscoso;

v é a velocidade da haste móvel do
amortecedor.
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
 Modelagem matemática do Sistema mecânico Massa Mola
Amortecedor
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Obtenção da Função de Transferência do Sistema
modelado:

Com: G(s) = Y(s) / X(s)  Y(s) = G(s).X(s)

 Sendo: X(S) a transformada de Laplace do sinal de

entrada e Y(S) a transformada de Laplace do sinal de
saida do sistema.
 Exemplo de Modelagem de Sistemas Físicos
• Obtenção da Função de Transferência do Sistema modelado:

• G(s) = S(s)/Fe(s)

• A Função de Transferência obtida demonstra uma relação

de transmitância de um sistema de segunda ordem, para
uma resposta de deslocamento S da massa M a uma
força externa aplicada Fe.