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Paulo Henrique Cruz - Mecatronica PDF
Paulo Henrique Cruz - Mecatronica PDF
com
CURSO TÉCNICO EM
MECATRÔNICA E
INFORMÁTICA INDUSTRIAL
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
SUMÁRIO
AUTOMAÇÃO ..................................................................................................................... 8
TECNOLOGIA ................................................................................................................. 8
DEFINIÇÃO ..................................................................................................................... 8
SENSOREAMENTO............................................................................................................ 9
TIPOS DE SENSORES UTILIZADOS NA AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL.......................... 10
1) SENSOR INDUTIVO.................................................................................................. 10
2) SENSOR CAPACITIVO............................................................................................. 13
3) SENSOR ÓPTICO..................................................................................................... 15
3.a) Difuso ................................................................................................................. 15
3.b) Reflexivo ............................................................................................................ 15
3.c) Barreira de Luz .................................................................................................. 16
4) SENSOR ULTRA-SÔNICO ....................................................................................... 16
5) SENSOR POSICIONAMENTO.................................................................................. 18
5.a) Chaves Fim-de-Curso ....................................................................................... 18
5.b) Chaves Fim-de-Curso Maganética .................................................................. 18
RELÉS .............................................................................................................................. 18
1) RELÉ FALTA DE FASE ............................................................................................ 19
2) RELÉ SEQÜÊNCIA DE FASE................................................................................... 19
TEMPORIZADORES......................................................................................................... 20
AUTOMAÇÃO DE CIRCUITOS......................................................................................... 21
1) AUTOMAÇÃO PESADA............................................................................................ 21
2) AUTOMAÇÃO FLEXÍVEL ......................................................................................... 22
3) PRINCÍPIOS DE CONTROLE E CIRCUITOS BÁSICOS.......................................... 22
4) DIAGRAMA DE COMANDOS ................................................................................... 28
SISTEMAS DE PARTIDA EM MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS (MIT)................. 32
1) PARTIDA DIRETA DO MOTOR ................................................................................ 32
2) REVERSÃO DE ROTAÇÃO DO MIT ........................................................................ 33
3) PARTIDA AUTOMÁTICA ESTRELA-TRIÂNGULO DE UM MOTOR........................ 35
4) PARTIDA AUTOMÁTICA DO MIT COM AUTOTRANSFORMADOR........................ 36
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS (CLP ou PLC) .................................. 37
1) INTRODUÇÃO........................................................................................................... 37
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Processo de Avaliação:
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AUTOMAÇÃO
TECNOLOGIA
Para muitas pessoas a tecnologia está relacionada somente as invenções que
surgiram principalmente no século passado com especial destaque para a televisão, o
telefone, o computador, a internet, etc.
Vamos fazer uma reflexão para perceber que a tecnologia sempre existiu desde o
momento em que o homem descobriu que podia usar elementos da natureza para facilitar
a sua vida.
A tecnologia é o saber
fazer, é o processo
criativo usado para
resolver problemas, com
o objetivo de melhorar a
condição humana e
satisfazer suas
necessidades.
A tecnologia sempre
evoluiu à medida que o
conhecimento científico
evoluía.
As invenções feitas no
passado marcam o
nosso futuro.
DEFINIÇÃO
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Automação é a substituição do trabalho humano ou animal por máquina.
Automação é a operação de máquina ou de sistema automaticamente ou por controle
remoto, com a mínima interferência do operador humano. Automação é o controle de
processos automáticos. Automático significa ter um mecanismo de atuação própria, que
faça uma ação requerida em tempo determinado ou em resposta a certas condições.
O conceito de automação varia com o ambiente e experiência da pessoa
envolvida. São exemplos de automação:
1. Para uma dona de casa, a máquina de lavar roupa ou lavar louça.
2. Para um empregado da indústria automobilística, pode ser um robô.
3. Para uma pessoa comum, pode ser a capacidade de tirar dinheiro do caixa
eletrônico.
O conceito de automação inclui a idéia de usar a potência elétrica ou mecânica
para acionar algum tipo de máquina. Deve acrescentar à máquina algum tipo de
inteligência para que ela execute sua tarefa de modo mais eficiente e com vantagens
econômicas e de segurança.
SENSOREAMENTO
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A dúvida inicial para se determinar um sensor, geralmente, é: “Quais são os
parâmetros a serem observados na escolha ou dimensionamento de um sensor?”. A
resposta a esta dúvida depende do sensor, porém genericamente, temos:
a) Linearidade
É o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza física. Quanto
maior, mais fiel é a resposta do sensor ao estímulo. Conseqüentemente, podemos
conferir uma maior precisão ao sistema. Por exemplo: linear, logaritmo, exponencial, etc.
b) Faixa de atuação
É o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem
0 0
destruição ou imprecisão. Por exemplo: de -20 C a 250 C, 0 a 5mm, etc.
c) Histerese
É a distância entre os pontos de comutação do sensor, quando um atuador dele se
aproxima ou se afasta.
d) Sensibilidade
É a distância entre a face do sensor e o atuador no instante em que ocorre a
comutação.
e) Sinal de Entrada
É o tipo específico de grandeza física que será medido. Por exemplo: temperatura,
pressão, vazão, tensão, corrente, etc.
f) Sinal de Saída
É a grandeza física necessária para se alimentar os controladores ou indicadores
de processos. Pro exemplo: 4 a 20mA, 0 a 10V, etc.
1) SENSOR INDUTIVO
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Como veremos a seguir, sensores para materiais isolantes (não metálicos) são,
também, classificados como faceados, uma vez que "faceiam" seu alojamento sem correr
riscos de acionamento indevido.
Os sensores industriais, sejam eles indutivos ou não, podem ter suas saídas nas
configurações pnp ou npn. A figura 6 mostra como, no primeiro, caso (pnp) a comutação
da carga é feita através do pólo positivo da fonte. Tomando um CLP como exemplo, a
carga seria acionada com + 24 Vcc no seu terminal livre. Já a configuração npn conecta a
carga ao zero volt, uma vez que essa já está com o pólo positivo ligado.
As saídas, normalmente, podem ser de 2, 3, ou 4 condutores, sendo esse último
com (no mínimo) um contato tipo NA e um NF (figura 7).
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2) SENSOR CAPACITIVO
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ε = constante dielétrica ou permissividade.
S = área entre placas
d = distância entre placas.
Concluímos, então, que a capacidade do componente é diretamente proporcional a
área formada entre as placas e a constante dielétrica, e inversamente à distância entre
elas.
Como referência temos o ar como constante dielétrica, sendo ε0 = 1. É bom
10-12
lembrar que este valor é uma referência, e que dizer que "1" é igual a 8,9 x F/m
(Faraday/metro).
A seguir, temos uma tabela (2) para ε dos materiais mais comuns. Quando atribui-
10-12
se 2 à madeira, por exemplo, significa que, fisicamente, ela apresenta 17,8 x F/m (2 x
εo).
Constantes Dielétricas Típicas
Material εr Material εr Material εr Material εr
25,
Álcool Vácuo, ar 1 PVC 2,9 Madeira 2
8
Cristal
Ar 1 Papel 2,3 3,7 Vidro 5
Quartzo
Areia de Óleo de
Araldite 3,6 Petróleo 2,2 4,5 2,2
Silício Trafo
Baquelite 3,6 Plexiglás 3,2 Polietileno 2,3 Porcelana 4,4
Cabos Papel
2,5 Poliamida 5 Teflon 2 4
Isolantes Parafinado
Polipropilen
Celulóide 3 2,3 Aguarrás 2,2 Mica 6
o
Vidro 5 Polistirol 3 Água 80 Mármore 8
Tabela 2
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Resumindo, o sensor capacitivo funciona de acordo com a variação da constante
dielétrica do material a ser detectado, através de um campo elétrico, e cuja alteração da
sua capacitância aciona um comando de chaveamento na saída.
3) SENSOR ÓPTICO
3.a) Difuso
Figura 10
3.b) Reflexivo
Figura 11
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Figura 12
Obs.: Todos os sensore opticos visto por nós podems ser ajustados quanto a incidência
de luz:
Light on a saída é chaveada quando a presença de luz é detectada; e
Dark on a saída é chaveada quando a ausência de luz é detectada.
4) SENSOR ULTRA-SÔNICO
O sensor ultra-sônico emite pulsos cíclicos ultra-sônicos que, quando refletidos por
um objeto, incidem no receptor, acionando a saída do sensor.
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Tanto o emissor como o receptor estão montados na mesma unidade, portanto, é
necessário que haja uma reflexâo (eco) do ultra-som de modo que este ative o receptor.
Figura 13
Neste caso também devemos ser cuidadosos quando decidimos utilizar um sensor
deste tipo, devido ao alinhamento angular. Dependendo da inclinação do alvo o eco pode
desviar-se para uma direção diferente do sensor, não chegando ao receptor (localizado
no mesmo componente). Geralmente este tio de sensor permite uma inclinação máxima
de mais ou menos 3º (figura 13).
Assim como o óptico, o sensor ultra-sônico pode suprimir o fundo (desprezar o eco
do que não é objeto alvo de detecção). Neste caso, temos o tipo de barreira de reflexo.
Vale reparar que o sensor ultra-sônico pode operar tal qual um óptico, no que se refere a
capacidade de detecção (figura 14).
Figura 14
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5) SENSOR POSICIONAMENTO
São interruptores que são acionados pela própria peça monitorada (Figura 15). Há
diversos tipos e tamanhos, conforme a aplicação. Ela deve ter uma resposta instantânea
e ser confiável.
Em geral, a operação de uma chave limite começa quando uma peça em
movimento bate em uma alavanca que atua a chave. Quando acionada, a chave muda os
seus contatos.
O tamanho, força de operação, percurso e modo de montagem são os parâmetros
críticos na instalação da chave fim de curso.
As chaves limites (chaves fim-de-curso) podem ter contatos momentâneos ou
retentivos.
Figura 15
RELÉS
O relé é uma chave comandada por uma bobina. Ele é uma chave porque ele liga-
desliga um circuito elétrico, permitindo a passagem da corrente elétrica como o resultado
do fechamento de contato ou impedindo a passagem da corrente durante o estado de
contato aberto.
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Diferentemente da chave convencional que é acionada manualmente, o relé não
necessita da intervenção humana direta para ser operado. O relé eletromecânico é um
dispositivo que inicia a ação num circuito, em resposta a alguma mudança nas condições
deste circuito ou de algum outro circuito.
O relé é geralmente usado para aumentar a capacidade dos contatos ou multiplicar
as funções de chaveamento de um dispositivo piloto adicionando mais contatos ao
circuito. Sob o ponto de vista de entrada-saída, o relé pode também ser considerado
como amplificador e controlador. Ele tem um ganho de potência, que é a relação da
potência manipulada na saída sobre a potência de entrada. Assim um relé pode requerer
uma corrente da bobina de 5mA em 24 V mas pode controlar 2500 W de potência, com
ganho de 20.000.
Figura 16
Figura 17
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Protege instalações contra inversão de fase, que compromete o funcionamento de
motores, equipamentos ou processos. Seu relé interno comutará, desligando o sistema
sob proteção sempre que a rede monitorada estiver com a fase invertida.
Figura 18
TEMPORIZADORES
O temporizador, como o contador, é um dispositivo lógico que permite o sistema
automático ativar equipamentos de saída, durante um estágio específico na operação do
processo. Ele é usado para atrasar ciclos de partida e parada, intervalos de controle,
ciclos operacionais repetitivos e tem a capacidade de rearmar o sistema ao fim destes
ciclos.
O temporizador pode ser disponível em lógica de relé (eletrônico ou
eletromecânico) ou como função lógica do Controlador Lógico Programável.
Os temporizadores pneumáticos e mecânicos possuem a mesma aparência, com
um dial para ajustar o tempo de atraso desejado. O símbolo de um temporizador é o
mesmo para os vários tipos diferentes. Um círculo simboliza a bobina ou motor
temporizado. Este elemento do temporizador é usado para rodar o intervalo de tempo
ajustado. No fim do intervalo predeterminado, os contatos elétricos mudam de estado, de
aberto para fechado ou de fechado para aberto.
É possível fazer quatro combinações de temporizadores, considerando a lógica de
atraso para ligar (TON) ou atraso para desligar (TOFF) e os contatos normalmente
abertos (NA) ou normalmente fechados (NF). Assim, tem-se:
1. NO/ON/TC (normally open, timed-closing - normalmente aberto, temporizado para
fechar, ligando);
2. NC/ON/TO (normally close, timed-opening - normalmente fechado, temporizado
para abrir, ligando);
3. NO/OFF/TC, (normally open, OFF timed closing - normalmente aberto, desligam
fechando com o tempo); e
4. NC/OFF/TO (normally close timed opening (NC/OFF/TO, normalmente fechado,
desliga abrindo com o tempo.
O tipo de temporizador mais comum é time-delay TON: depois do intervalo de
tempo predeterminado ser completado, depois da bobina ser energizada, os contatos
mudam de estado, de aberto para fechado ou de fechado para aberto. Quando a bobina
é desenergizada, os contatos voltam ao seu estado original, instantaneamente. Alguns
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temporizadores podem ser resetados por um circuito separado e não resetados
automaticamente quando a bobina for desenergizada.
Figura 19
Figura 20
AUTOMAÇÃO DE CIRCUITOS
1) AUTOMAÇÃO PESADA
Máquinas que são projetadas para executar uma função específica. Nestes
sistemas, qualquer mudança na operação padrão demanda uma mudança no
hardware da máquina e em sua configuração. Geralmente utilizados para um produto
particular e de difícil adaptação a outro produto.
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2) AUTOMAÇÃO FLEXÍVEL
Figura 21
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3) Fechando-se a válvula solenóide “VS1”, a chave de fluxo “CFC1” irá abrir a
válvula solenóide “VS2” para aquecimento com passagem de vapor e também
ligar o motor “M” do homogenizador para agitar a matéria;
4) Quando a matéria atingir certa temperatura, a válvula solenóide “VS2” irá
fechar, e o motor “M” irá parar devido à atuação do sensor de temperatura “ST”;
5) Fechando-se a válvula solenóide “VS2”, a chave de fluxo “CFC2” irá abrir a
válvula solenóide “VS3”, dando vazão à matéria e acionando um temporizador;
e
6) Após certo tempo, a válvula solenóide “VS3”, irá fechar e acionará a chave
fluxo “CFC3”, que fará abrir a válvula solenóide “VS1”, recomeçando o
processo. Este processo será interrompido apertando-se a botoeira de parada
quando a válvula solenóide “VS3” estiver terminando de fechar.
Figura 22
Declaração de variáveis:
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O circuito de comando será da seguinte forma (sem o contador):
24Vcc
SN VS2 ST VS3
BT0 VS1 RT
VS3 RT
VS1 VS2
BT1 RT
ST VS1
SN VS1
Neutro
Figura 23
CIRCUITOS BÁSICOS
1) Circuito de Retenção
Nos circuitos da figura 24, apertando-se a botoeira “b1”, a bobina do contator “d” é
energizada, fazendo fechar os contatos de retenção “d” como também o contato “d” para
a lâmpada e esta se acende. Liberando-se a botoeira “b1“, a bobina mantém-se
energizada, e a lâmpada “h” permanece acesa. Quando se apertar a botoeira “b0”, a
bobina será desenergizada, fazendo abrir os contatos de retenção para a lâmpada “h”, e
esta se apaga. Libera-se “b0”, a lâmpada permanece apagada e o circuito volta à
condição inicial.
Quando apertar as duas botoeiras “b0” e “b1” ao mesmo tempo, no circuito
da figura 24(a) a lâmpada “h” não se acende, porque a botoeira “b0” tem preferência na
desenergização, e no circuito da figura 24(b) a lâmpada “h” se acende, porque a botoeira
“b1” tem preferência na energização.
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Figura 24
2) Circuito de Intertravamento
Nos circuitos da figura 25, apertando-se a botoeira “b12” (ou ‘b13”), a bobina do
contator “d1” (ou “d2”) é energizada, impossibilitando a energização da outra, e não
deixando energizar as duas ao mesmo tempo, porque estão intertravadas.
Figura 25
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Figura 26
Apertando-se a botoeira “b12” (ou “b13”) a bobina do contator “d1” (ou “d2”) é
energizada, o contato de selo “d1” (ou “d2”) fecha-se mantendo a energização, o contato
de intertravamento de “d1” (ou “d2”) ligado em série com “d2” (ou “d1”) impossibilita a
energização das duas bobinas ao mesmo tempo. Para se energizar a bobina “d2” (ou
“d1”) é necessário apertar a botoeira “b0”, desenergizando a bobina “d1” (ou “d2”) antes
de apertar “b13” (ou “b12”). Neste circuito, quando se apertar “b12” e “b13” ao mesmo
tempo, os dois contatores serão energizados instantaneamente até que um dos contatos
de intertravamento abra.
3) Circuito Temporizado
No circuito da figura 27(a), quando a chave seccionadora “a” é acionada, a lâmpada “h”
se acende depois de um certo tempo “t”, ajustado no temporizador “d”. Liberando-se a
chave “a”, a lâmpada “h” se apaga no mesmo instante. O circuito da figura 27(b) tem a
mesma função do anterior, sendo que o acionamento é por botoeiras. Os diagramas de
tempo são mostrados para cada circuito, respectivamente.
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Figura 27
3.b) Desliga Retardado
Figura 28
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Figura 29
4) DIAGRAMA DE COMANDOS
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Figura 30
Para a interpretação dos circuitos elétricos , três aspectos básicos são importantes,
ou seja:
- os caminhos da corrente, ou os circuitos que se estabelecem desde o início até o fim
do processo de funcionamento;
- a função de cada elemento no conjunto, sua dependência e interdependência em
relação a outros elementos;
- a localização física dos elementos.
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e22 4 7
Figura 31 Figura 32
Figura 33
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Figura 34
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Potência do motor
Conforme a região do país, cada fornecedor de energia elétrica permitirá a partida direta
de motores de determinada potência. Quando for necessário um dispositivo de partida
com tensão reduzida ou corrente reduzida, o sistema será determinado pela carga,
conforme as possibilidades ou características. Considerando-se as possibilidades, o
motor pode partir a vazio até a plena rotação, e sua carga deve ser incrementada
paulatinamente, até o limite nominal.
Tipo de carga
b) O motor deve partir com carga ou com um conjugado de resistente em torno de 50%.
Exemplos:
Calandras, bombas, britadores.
Neste caso, emprega-se a chave compressora, utilizando-se os “taps” de 65% ou de 80%
de transformador.
c) O motor deve partir com rotação controlada, porém com torque bastante elevado.
Exemplos:
Pontes rolantes, betoneiras, máquinas de “off-set”.
Neste caso, utiliza-se o motor rotor bobinado.
Seqüência operacional
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Start:
Estando sob tensão os bornes R, S e T ( figura 35 e 36), e apertando-se o botão b1 , a
bobina do contator C1 será energizada. Esta ação faz fechar o contato de retenção C1,
que manterá a bobina energizada; O s contatos principais de fecharão, e o motor
funcionará.
Stop:
Para interromper o funcionamento do contator, pulsamos o botão b0; este abrirá,
eliminando a alimentação da bobina, o que provocará a abertura de contato de retenção
C1 e, conseqüentemente, dos contatos principais, e a partida do motor.
Figura 35
Figura 36
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Seqüência operacional
Figura 37 Figura 38
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Observação: A fim de se evitarem elevados valores de correntes de pico, sempre que
possível, deve-se esperar a parada do motor, para se processar a reversão da rotação.
Em tornos mecânicos em geral, assim como em outros tipos de máquinas, às vezes se
faz necessário aplicar a frenagem por contracorrente, para se conseguir inverter
rapidamente a rotação.
Segurança do sistema
a) Por meio dos botões conjugados: Pulsando-se o botão conjugado b1 ou b2, são
simultaneamente acionados os seus contatos abridor e fechador, de modo que o contato
abridor atue antes do fechador (intertravamento mecânico);
Seqüência operacional
Partida do motor em estrela, estando C1, C2 e C3 desligados (figuras 39 e 40).
Estando sob tensão os bornes R, S e T, e pulsando-se o botão b1, a bobina do contator
C2 e o relé temporizador d1 serão alimentados, fechando o contato de retenção de C2
que mantêm energizadas as bobinas dos contatores C1 e C2, respectivamente, e o relé
temporizador d1.
Permanecendo energizadas as bobinas dos contatores C2 e C1, haverá o
fechamento dos contatos principais e, conseqüentemente, o acionamento do motor em
estrela.
Decorrido o tempo para o qual foi ajustado o relé temporizador d1, este opera,
desligando o contato abridor d1, que desenergizará a bobina do contator C2, acarretando
a abertura de seus contatos principais. Estando desenergizada a bobina C2, o contato
abridor C2 (31 - 32) retorna, energizando a bobina C3, que acionará o motor em triângulo.
Parada do motor
Estando o motor funcionando em triângulo e pulsando-se o botão b0, interrompe-
se a energização da bobina C1, que abrirá os contatos C1 (13-14) e C1 (23 –24),
interrompendo a corrente da bobina C3. Conseqüentemente, o motor ficará energizado.
Segurança do sistema
Estando o motor em marcha na ligação triângulo, o contato C3 (31-32) fica aberto,
impedindo a energização acidental da bobina C2.
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Figura 39
Figura 40
Seqüência operacional
Partida de motor com tensão reduzida: contatores C1, C2, C3 e relé de tempo
desligados (figuras 41 e 42). Estando sob tensão os bornes R, S, T e pulsando-se o botão
b1, a bobina do contator C1 fica energizada, assim como o relé temporizador d1. Os
contatos C1 (13 - 14) e C1 (23 - 24) se fecham, conservando energizada a bobina de C3,
colocando o motor em funcionamento. Com a alimentação da bobina C3, os contatos C3
(13 - 14) e C3 (23 - 24) se fecham, tornando a bobina de C3 independente do contato C1
(13 - 14). Como as bobinas de C1 e de C3 estão energizadas, os contatos principais de
C1 e C3 estão fechados, e o motor está alimentado com a tensão reduzida, iniciando a
partida.
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Comutação
Decorrido o tempo preestabelecido, o relé temporizador d1 comuta,
desenergizando a bobina de C1 e energizando a bobina de C2. Permanecendo
energizada a bobina de C2, os contatos de C2(13-14) se fecham e os C2(41-42) se
abrem, provocando a desenergização da bobina de C3.Os contatos principais de C3 se
abrem e os de C2 se fecham; e o motor é alimentado com tensão plena ( tensão
nominal).
Figura 41 Figura 42
1) INTRODUÇÃO
A cada dia que passa, os equipamentos elétricos e mecânicos vão dando lugar aos
microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana, estamos sendo
envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indústria, estas máquinas estão
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sendo empregadas para facilitar e melhorar o serviço. Estamos vivendo na “era da
automação”.
Na indústria, o computador chegou para aumentar a produção, reduzir gastos e
principalmente para automatizar as máquinas. Um microprocessador, por exemplo, pode
tomar decisões no controle de uma máquina, pode ligá-la, desligá-la, movimentá-la,
sinalizar defeitos e até gerar relatórios operacionais. Mas, por trás dessas decisões, está
a orientação do microprocessador, pois elas estão baseadas em linhas de programação
(código de máquina). Vamos pensar somente na linguagem de programação de
contatos que é usada nos Controladores Programáveis instalados nas indústrias.
O progressivo desenvolvimento tecnológico, sem a interferência do homem, exige
equipamentos que supram o controle humano.
A automatização é o conjunto de fenômenos destinados a substituir o esforço dos
homens. O número de componentes automáticos aumentou muito e, assim chegam a
eliminar a intervenção do ser humano. O progresso da tecnologia eletrônica e da
informática, associado ao plano industrial, é uma evolução paralela da robótica.
A indústria automobilística, por exemplo, introduziu em suas linhas de montagem,
dispositivos controlados por computador, semelhantes às articulações dos braços e mãos
humanas. Os primeiros foram chamados "robôs de primeira geração".
Os movimentos desses pseudobraços são gravados na memória do computador
que depois guiará sua repetição, por quantas vezes for necessário. As indústrias
começaram a exigir mais precisão e isso foi chamado de "segunda geração".
Os robôs de "terceira geração", que estão em fase experimental, usam métodos
conhecidos como "sistema de inteligência artificial". A união das tecnologias informáticas
e automáticas se materializam na robótica. Esses princípios da eletrônica e da mecânica
buscam no cérebro e no corpo humano, fundamentos para o projeto de andróides, com
enormes possibilidades.
A magia do movimento aparentemente espontâneo do autômato, é o que exerce a
fascinação desse tipo de mecanismo. A maioria dos autômatos é representações diretas
de criaturas, plantas ou fenômenos naturais. Os autômatos são divididos em dois grupos:
os que ajudam um objeto funcional e os que servem de decoração e prazer.
Os mais complicados são os andróides, autômatos com figura de homem, capazes
de andar, tocar um instrumento musical, escrever ou desenhar. O fato de a robotização
causar ou não desemprego é, realmente, um fato muito discutido hoje em dia.
Nem sempre a robotização causa perda de trabalho. No Japão, por exemplo, onde
a quantidade de robôs é mais elevada,principalmente no setor automobilístico, não houve
desemprego. Em outros países como Estados Unidos, França e Itália, foi enorme o
número de trabalhadores substituídos por robôs.
Embora as novas tecnologias coloquem novas exigências no trabalho, nem sempre
causam muito prejuízo. Tudo depende do tipo de trabalho. Os estudos do assunto,
realizados até agora, não nos permitem concluir e nem fazer previsões exatas.
São várias as opiniões e teorias dos estudiosos e especialistas que desenvolvem
projetos de automação industrial. O professor Alexandre Bracarense do "Departamento
de Engenharia Mecânica" que pesquisou e executou projetos de robotização em
indústrias mineiras e paulistas afirma: "Com a automatização, a produção aumentará
tanto que as empresas precisarão contratar mais funcionários".
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número desses robôs era de 1.250 no ano de 1980; saltou para 28.240 em 1990; atingiu
34.140 no ano 2000.
As conclusões desse estudo são as seguintes: de um modo geral, a introdução de
robôs ao longo do tempo, causa uma modesta redução de emprego no início; a redução
que no começo é modesta se acelera rapidamente; os robôs reduzirão 180 mil empregos
no ano 2000. O maior número de desemprego ocorrerá no setor automobilístico,
mecânico e elétrico.
Os soldadores, por exemplo, perderão sessenta mil empregos até o ano 2000.
Apesar dos efeitos compensadores a robotização destrói mais do que cria empregos. Os
empregados qualificados têm uma chance de usar a nova tecnologia. Os sem
qualificação não têm oportunidades. No Brasil, os números de mercado de robôs e
sistemas de mecanização de produção, devem crescer este ano num ritmo dez vezes
maior do que o do resto da economia brasileira.
Pequenas e médias indústrias começaram a investir na automação e robotização.
No Brasil deverá ter uma revolução no mundo do emprego, por causa da modernização
das multinacionais. Segundo a "Sociedade Brasileira de Automação Industrial e
Computação Gráfica", o número de robôs no Brasil em 1989 era cinqüenta. Em 1991 já
havia sessenta e três robôs; a partir daí o crescimento foi fantástico: em 1995 tinha 500 e
no ano passado já existiam 960 robôs. Hoje devem existir mais de mil robôs, afirma o
presidente da sociedade, o senhor Roberto Camanho.
A "Asea Brown Boveri", a ABB, é a empresa que atende 60% do mercado de robôs
brasileiros. Estes são produzidos na Suécia e na Noruega. Segundo a ABB, há procura
também de sistemas mecanizados de produção, em linhas de montagem. O impacto que
isso pode causar é imprevisível. Há setores, como os projetos da aeronáutica, nos quais
o uso de robôs pode aumentar até nove vezes a produtividade. Os sistemas de
computadores, hoje, estão ao alcance do mais modesto empresário. Pequenas e médias
indústrias, segundo Roberto Camanho, quando partem para a automação, algumas vezes
até aumentam o nível de emprego, por que aceleram demais uma etapa da produção.
Acabam precisando de mais pessoas para ajudar no processo.
Quando a automação começa a atingir todas as etapas da produção o emprego
cai. O Brasil, afirma Camanho, têm alguns anos para pensar como proteger o trabalhador
da automação. Isso acontece por que são as pequenas e médias empresas que têm
capacidade de empregar atualmente. Este é um desafio para o mundo todo. O Brasil não
pode ficar para trás, sob o risco de ter o que chamamos de "Evolução destrutiva", diz o
presidente da “Sociedade Brasileira de Automação Industrial e Computação Gráfica”.
Automação Industrial é um conjunto de técnicas destinadas a tornar automáticos
vários processos numa indústria: o Comando Numérico, os Controladores Programáveis,
o Controle de Processo e os Sistemas CAD/CAM (Computer Aided Design e Computer
Aided Manufacturing – projetos e manufaturas apoiados em computador).
O Comando Numérico controla automaticamente máquinas operatrizes (tornos,
frezas, furadeiras, etc); os Controladores Programáveis são equipamentos eletrônicos
programáveis destinados a substituir sistemas controlados por dispositivos
eletromecânicos e interfacear Comandos Numéricos, os relés e suas interligações por
programas que simulam estes componentes; o Controle de Processo visa o controle
global de um processo, em vez de parcial, como o Controlador Programável e o Comando
Numérico (também conhecido como Sistemas Supervisórios).
A microeletrônica invade os setores produtivos das indústrias, propiciando a
automação. O processo de automação não atinge apenas a produção em si, substituindo
o trabalho braçal por robôs e máquinas com Comando Numérico computadorizado:
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permite enormes ganhos de produtividade ao interagir tarefas distintas como a
elaboração de projetos, o gerenciamento administrativo e a manufatura.
Na automação industrial alguns itens devem ser avaliados:
Instalação elétrica compatível com os pontos de Entrada e Saída;
Chaves de proteção do hardware
Tipo e forma de endereçamento;
Estrutura da palavra;
Tipo e forma de sinais aceitáveis; e
Compatibilidade dos equipamentos eletromecânicos.
INÍCIO
DEFINIÇÃO:
- PONTOS E/S
- OPERANDOS
ELABORAÇÃO
DO PROGRAMA
DO USUÁRIO
TESTE DO
PROGRAMA
DO USUÁRIO
ANALISAR E
FUNCIONA MODIFICAR
? NÃO PROGRAMA
SIM
INSTALAÇÃO
DO EQUIPAM.
E LIBERAÇÃO FIM
P/PRODUÇÃO
Figura 43
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Definir Pontos de Entrada/Saída e Operandos: projetar a instalação do
equipamento no CLP, verificando quantas saídas e quantas entradas deverá ter o
CLP para a automação do equipamento. Verificar os operandos, relés de interfaces
entre CLP e equipamento.
Elaboração do Programa do Usuário: projetar o programa que controlará o
equipamento, a lógica de diagrama de contatos. Supor os movimentos imprevistos da
máquina, todas as condições de funcionamento, intertravamentos emergências.
Teste do Programa do Usuário: submeter o programa elaborado, já com os
operandos e a interface entre CLP e equipamento instalados, a um teste elétrico (sem
operação do equipamento). Simular todas as condições como se o equipamento
estivesse operando.
O Programa Funciona Perfeitamente?: caso não esteja funcionando conforme o
esperado, realize alterações no programa ou projete um outro programa mais
eficiente, levando em conta o controle que o programa anterior não realizou. É bom
lembrar que o programa não está dando bons resultados devido ao fato de a lógica de
diagrama de contatos não estar de acordo com a lógica de funcionamento do
equipamento.
Instalação e Liberação para a Produção: fazer a listagem do programa,
descrevendo linha a linha as instruções e operações das condicionantes e das saídas.
Deixar a listagem próxima ao CLP para manutenção ou alterações futuras.
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Figura 44
Figura 45
O programa é uma seqüência de instruções a serem executadas pelo CLP para executar
em processo. A tarefa do CLP é ler, de forma cíclica, as instruções contidas neste
programa, interpretá-las e processar as operações correspondentes.
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MEMÓRIA MÓDULO
C.P.U DADOS SAÍDAS
Figura 46
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gravando-se o programa em memória EPROM , sendo realizada normalmente no
laboratório junto com a construção do PLC.
3ª. Geração: Os PLC’s passam a ter uma Entrada de Programação, onde um Teclado ou
Programador Portátil é conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do
usuário, além de realizar testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura
física também sofre alterações sendo a tendência para os Sistemas Modulares com
Bastidores ou Racks.
4ª. Geração: Com a popularização e a diminuição dos preços dos micro – computadores
(normalmente clones do IBM PC ), os PLCs passaram a incluir uma entrada para a
comunicação serial. Com o auxílio do microcomputadores a tarefa de programação
passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilização de várias representações
das linguagens, possibilidade de simulações e testes , treinamento e ajuda por parte do
software de programação, possibilidade de armazenamento de vários programas no
micro, etc.
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independente do nível de sua tecnologia, ou seja, relé, diodo, transistor, circuito
integrado, etc.
A programação em diagrama de contatos permite programar desde funções
binárias até funções digitais complexas. Através desta programação, damos as decisões
a serem tomadas pelo CLP em relação ao equipamento em automação. Esta
programação é um grupo de instruções utilizado para controlar um equipamento.
Instrução é um comando que permite ao CLP realizar determinada operação prescrita.
A lógica de diagrama de contatos assemelha-se à lógica das portas lógicas ou
circuito TTL (AND, OR, INVERSOR, etc).
A C S
D E
Figura 47
Diagrama de Contato
A
B
C
S Figura 48
D
E
F
Circuito TTL
Na programação em diagrama de contatos as instruções se referem:
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Estes bits podem ser da memória de dados ou da memória das E/S. No módulo
das entradas, os bits de entradas somente poderão informar ao programa de aplicação o
que está ocorrendo com o circuito elétrico que envolve o equipamento de controle, ou
seja, informa ao CLP o estado do equipamento em controle. Estes bits aparecem no
programa de aplicação sempre na forma de NA e NF. Isso se deve ao fato de que no
CLP está sempre “lendo” os módulos de entradas e atualizando sua memória referente a
estes dados.
No módulo de saída, os bits de saída poderão, também, informar ao programa de
aplicação o que está ocorrendo com o equipamento e também comandar a realização de
tarefas. Isso acontece porque o CLP está sempre “escrevendo” nos módulos de saída ou
atualizando as saídas conforme o programa de aplicação.
E1 S1 E1
SITUAÇÃO 1
S1
Figura 49
E2 S2 E2
SITUAÇÃO 2
S2
Figura 50
1) Função E (AND): uma função lógica E terá, nível lógico 1 na saída, se e somente
se todas as entradas estiverem no nível 1 simultaneamente.
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E1 E2 E3 S1
Figura 51
2) Função OU (OR): um outro tipo de função é a OU, neste caso o nível lógico 1 na
saída será obtido quando umas das entradas estiver no nível 1.
E1 S2
E2
Figura 52
Neste caso, teremos nível lógico 1 em S2, quando a entrada E1 tiver nível 1 ou
enquanto a entrada E2 permanecer em nível lógico 0.
3) Função NÃO (NOT): uma outra função lógica básica é a de inversão ou negação,
ou ainda função NÃO ou NOT, a qual estabelece que se NÃO A é 0 e A é 1. Não
podemos escrever NÃO A como, descrito como complemento de A. Dizer NÃO a uma
dada proposição implica, portanto, o oposto ou inverso da condição estabelecida.
E1 S3
Figura 53
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Exercício 1: Com base no diagrama abaixo, faça a análise de quando teremos a saída
liberada (energizada) pelo CLP.
E1 E2 E3 S1
E4
E5 E6
Figura 54
FASE I
CH1 A (R1)
(ON)
Figura 55
CH2
(OFF)
E1 E2 S1
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 0
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5) INSTRUÇÕES BÁSICAS
BLOCO
FUNCIONAL
Figura 56
E1 E2 TEMPORIZADOR
T1 30seg
T1E
T1D S1
Figura 57
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Para voltarmos a esta anterior basta acionar a entrada E2, o qual irá desenergizar
T1 e consequentemente T1E e T1D.
E1
CONTADOR
C1 50 pulsos
C1D S1
E2 CONTADOR
(reset)
C1 50 pulsos
Figura 58
Na situação acima, a cada mudança de estado da entrada E1 (de “0” para “1” e
vice-versa) o contador C1 contará um pulso. Quando a contagem atingir ao valor
prefixado, C1 energizará C1D. esta situação permanecerá inalterada até que a entrada
E2 seja energizada, resetando C1 (ou seja zerando sua contagem).
Exercício 1: Em uma indústria se deseja controlar uma estufa por aquecimento a gás (ar
aquecido atrás de chama) de maneira que o gás só seja liberado ao ignitor após 30
segundos a entrada de funcionamento do motor da exaustão. Para o desligamento,
deverá haver uma chave única que primeiro irá cortar o gás e a exaustão só poderá ser
desligada após 30 minutos. Faça um programa de diagrama de contatos que administre
esta situação.
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1) CONTROLES LOCAIS
Figura 59
Assim sendo esse modo de controle foi ultrapassado, porem cabe salientar que ainda
hoje existem malhas de controle de pequena influencia na produção de uma fabrica onde
esse modo de controle é encontrado.
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2) CONTROLES CENTRALIZADOS
Figura 60
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muito grande o que dificulta enormemente o trabalho do operador, podendo o mesmo
incorrer em erros de operação pela atuação em um controlador errado pôr exemplo,
devido ao fato dos instrumentos ficarem alinhados um ao lado do outro.
Uma forma para tentar se contornar esse inconveniente foi o uso de painéis
gráficos, onde os instrumentos eram montados diretamente num painel sinóptico da
planta. Isso era excelente do ponto de vista operacional, pois o operador ao atuar num
controlador pelo sinótico já percebia suas conseqüências no processo.
A grande desvantagem desse sistema é justamente o enorme espaço que esse
painel ocuparia tornando-o inviável em processos com portes consideráveis.
Figura 61
Hoje em dia existe o que chamamos de painel semi-gráfico onde temos em sua
parte inferior os instrumentos alinhados e em sua parte superior o painel sinóptico do
mesmo. Convém ressaltar que o nível de animação do sinóptico é bem reduzida devido
ao fator espaço.
Pode-se perceber que toda vez que desejamos concentrar informações estamos
esbarrando no problema de espaço e confiabilidade de operação. Com a chegada dos
instrumentos microprocessados o problema de espaço foi atenuado, visto que com a
instrumentação convencional cada instrumento tinha uma função definida. Por exemplo,
numa malha de controle e totalização de vazão com transmissor de ∆p, teríamos no
painel os instrumentos: extrator de raiz quadrada, controlador de vazão, estação auto-
manual, totalizador de vazão.
Já a mesma malha de controle com instrumentos microprocessados ficaria
reduzida a um único instrumento no painel: o controlador de vazão que incorpora os
demais instrumentos. E ainda mais, um único controlador com o poder de realizar o
controle de diversas malhas (controladores multi-loop).
Porém agora temos informações concentradas demais, fazendo com que o
operador tenha que ter atenção redobrada, pois um único instrumento controla varias
malhas, ou seja, antes o mesmo poderia se enganar no instrumento e agora pode se
enganar no ajuste especifico do instrumento o que é muito mais fácil de ocorrer.
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Nas arquiteturas SDCD o controle não é concentrado em um dispositivo central,
mas distribuído entre as estações remotas. A estação central não é um elemento
essencial à continuidade da operação, mas apenas um dispositivo para facilitar e oferecer
maiores recursos para a interface do operador com o processo.
Nesta arquitetura as informações são centralizadas embora possa existir salas de
controle locais e uma central, o controle é funcionalmente distribuído e os controladores
são geograficamente centralizados ou não, possuindo as facilidades e recursos da
eletrônica moderna dos microprocessadores, redes locais e fibras óticas.
O fato da tecnologia baseada em microprocessadores ter tornado-se
economicamente aplicável no projeto de instrumentação para controle de processos
industriais, abriu a porta para muitas idéias inovadoras e permitiu filosofias de controle
que podiam manipular funções de controle significativamente complexas, com a mesma
facilidade e tão bem como se fossem malhas simples.
Novos avanços na tecnologia de microprocessadores vem possibilitando o
desenvolvimento de um grande número de equipamentos de aquisição de dados e
controle de processos que podem ser distribuídos ao longo de uma via de dados em uma
planta industrial.
Cada um desses equipamentos é dotado de inteligência e executa funções
específicas. Esta recente disponibilidade encontrada no mercado com grande quantidade
de micro computadores com excepcional capacidade computacional e preços
relativamente baixos tem tornado possível a implantação de sistemas digitais de controle
distribuído possuindo capacidade e facilidades similares encontradas em um grande,
poderoso e caro sistema de controle por computador centralizado e seus periféricos.
Os sistemas de processamento distribuído são adequados para uso tanto no
controle de processo com também em condições de aplicações comerciais. Devido a seu
baixo custo e simplicidade os microprocessadores podem ser distribuídos
geograficamente ou funcionalmente para executarem funções dedicadas, gerando-se
desta forma os sistemas de controle distribuído. Então os sistemas de controle
distribuídos são uma série de microcomputadores (controladores programáveis)
dedicados e altamente modularizados interligados por uma rede de comunicação digital.
Um sistema digital de controle distribuído combina as vantagens do conceito de
controle distribuído dos sistemas analógicos mais as vantagens do conceito de operação
centralizada dos sistemas de computadores.
Assim sendo o computador fica livre para executar aplicações mais sofisticadas
tais como modelagem matemática e otimização do processo.
Figura 62
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Figura 63
Figura 64
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BIBLIOGRAFIA
Bibliografia básica:
2) PAZOS, Fernando. Automação de Sistemas & Robótica. São Paulo: Axcel Books,
2002.