I.

Q UESTÃO
1) Esboce o Lugar Geométrico das Raízes (LGR) do sistema
mostrado na Figura 01, onde G(s) = K(s+1)
s(s−3) e H(s) = 1;

Figura 3: Redução de sistemas múltiplos.

Figura 1: Sistemas em malha fechada.
2) Utilize o critério de Routh-Hurwitz e determine a faixa
de valores em que o ganho K pode assumir tal que o
sistema da Figura 1 seja estável;
3) No eixo real, determine os pontos de saída e de chegada
dos polos de malha fechada do sistema, assim como o
ganho K associado;
4) Para qual valor de K os polos de malha fechada são
imaginários puros, ou seja, estão sobre o eixo imaginário.
IV. Q UESTÃO
Para o sistema mostrado na Figura 04, faça:
10) obtenha o valor de ganho, K, que fará o sistema oscilar;
11) além disso, determine a frequência de oscilação.
12) Para qual valor de ganho K o sistema apresentará erro
em regime permanente de 1%?
13) Esboce o LGR do sistema, com ênfase para o comporta-
mento dos polos no infinito;
14) determine os pontos de partida e de chegada do eixo real,
caso existam;

II. Q UESTÃO
K(s+a)
Para o sistema mostrado na Figura 02, com Gc (s) = s
B
e G(s) = Js+B , faça:

Figura 4: Redução de sistemas múltiplos.

TABELA
Especificações resposta transitória
π 4
Tp = , Ts =
ωd σd
Figura 2: Projeto de sistema de controle.
(− √ ξπ
1−ξ2
) −ln(U P (%)/100)
U P (%) = 100e ; ξ=p
5) Considere os seguintes valores: K = 2, 5, a = 10 π 2 + ln2 (U P (%)/100)
e B/J = 4 e calcule o erro em regime permanente Comportamento no infinito do LGR
do sistema em malha fechada para entrada rampa com P P
inclinação unitária. polos finitos − zeros finitos
σa =
6) Assuma a = 10 e B/J = 4 e determine o valor de K #polos − #zeros
para que o erro em regime permanente para a rampa seja (2` + 1)π
reduzido a 0, 01. θa = ; ` = 0, ±1, ±2, · · ·
#polos − #zeros
7) Seja B/J = 4, determine o valor do ganho, K, e a
Constantes de erro estático
localização do zero do controlador, a, tal que o sistema
em malha fechada apresente ultrapassagem percentual Kp = lim G(s)
s→0
máxima de 4, 3254% e tempo de assentamento de 2s.
Kv = lim sG(s)
s→0
III. Q UESTÃO
Ka = lim s2 G(s)
Considere o sistema mostrado na Figura 3, faça: s→0

8) Obtenha a função de transferência em malha fechada;

9) Esboce o LGR do sistema e determine os ângulos de
partida dos polos complexos.