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Resumo de Sistemas de Controle
Resumo de Sistemas de Controle
Estabilidade
𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)𝐻(𝑠)
Uma forma prática de se encontrar o valor de ganho de malha K que irá tornar um sistema
instável é através do uso do método de Routh, que consiste, basicamente, no estudo das
variações de sinal da primeira coluna de uma tabela formada a partir da organização da
equação característica de um sistema em forma polinomial. O número de trocas de sinal
apresentado nesta coluna irá fornecer o número de polos instáveis da malha fechada.
A forma de organização desta tabela é ilustrada na figura abaixo:
𝐶(𝑠)
= 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐵(𝑠)
(Para propósito de explicação, usaremos a simbologia 𝐺𝐻(𝑠) para nos referir à função
transferência de malha aberta.)
Controladores
1
𝑉𝑜 𝐶𝑠 +
(𝑠) = 𝑅1 = 𝑠 + 𝑎
𝑉𝑖 1 1 𝑠+𝑏
𝐶𝑠 + +
𝑅1 𝑅2
1 1 1
𝑎= 𝑒𝑏= +
𝑅1𝐶 𝑅1𝐶 𝑅2𝐶
Figura 6: Rede RC de um compensador em atraso [2]
1
𝑉𝑜 𝑅2 +
(𝑠) = 𝐶𝑠 = 𝑎 𝑠 + 𝑏
𝑉𝑖 1 𝑏 𝑠+𝑎
𝑅1 + 𝑅2 +
𝐶𝑠
1 1
𝑎= 𝑒𝑏=
(𝑅1 + 𝑅2)𝐶 𝑅2𝐶
1 1
𝑉𝑜 (𝑠 + )(𝑠 + ) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑏2
(𝑠) = 𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶2 =
𝑉𝑖 1 1 1 1 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝑎2
𝑠2 ( + + )𝑠 +
𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶1 𝑅1𝐶1𝑅2𝐶2
1 1 1
𝑎1 = ; 𝑏1𝑎2 = 𝑎1𝑏2; 𝑏1 + 𝑎2 = 𝑎1 + 𝑏2 + ; 𝑏2 =
𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶1 𝑅2𝐶2
Figura 5: Diagramas de Bloco para Controladores em Cascata e Controladores por Realimentação [4]
Já as ações básicas dos controladores mais comuns serão listadas abaixo, bem como
exemplificadas no decorrer deste trabalho.
Para efeito de explicação do equacionamento, considere a seguinte figura:
Características
A ação integral corresponde a ter-se uma taxa de variação do sinal de saída com relação
𝑡
a entrada: 𝑢̇ = 𝑘𝑖 ∗ 𝑒 → 𝑢 = 𝑘𝑖 ∫0 𝑒 𝑑𝑡.
Desta forma, com uma ação integral, atua-se beneficamente na resposta em regime
permanente, tendendo a eliminar o erro de estado estacionário, contudo, prejudica-se o regime
transitório, pois acrescenta-se pólos ao sistema tendendo a desestabilizá-lo, e com isso
aumentar o tempo de acomodação.
1 𝑡 (𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝜏 ] → 𝑈(𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝜏𝑖 0 𝑠
𝐾𝑝
Onde 𝐾𝑖 = , sendo 𝜏𝑖 o tempo integrativo.
𝜏𝑖
Características
𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝑒(𝑡) + 𝜏𝑑 ] 𝑒(𝑡) → 𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠)𝐸(𝑠)
𝑑𝑡
Características
• Introduz um efeito de antecipação no sistema, fazendo com que o mesmo reaja não somente
à magnitude do sinal de erro, como também à sua tendência para o instante futuro, iniciando,
assim, uma ação corretiva mais cedo.
• A ação derivativa tem a desvantagem de amplificar os sinais de ruído, o que pode causar um
efeito de saturação nos atuadores do sistema.
O PID une as ações proporcional, integral e derivativa num só controlador, atuando tanto
no regime transitório quanto no regime permanente.
𝐾𝑖 𝑈(𝑠) 𝐾𝑑 ∗ 𝑠2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖
𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠) → =
𝑠 𝐸(𝑠) 𝑠
Características
Os controladores citados até agora são idealizados. Suas versões realistas são
encontradas nos controladores com compensação, ou compensadores. Estes podem, na
prática, atingir especificações de desempenho satisfatórias. A seguir, temos algumas
características das principais configurações destes controladores.
𝑈(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 < 𝑏
𝐸(𝑠) (𝑠 + 𝑏)
𝜏𝑠+1 1 1
Escrito de outra forma: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑎 = ;𝑏 = ; 𝐾𝑐 = 𝐾 ∝; 𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑜 <∝< 1
∝𝜏𝑠+1 𝜏 ∝𝜏
Características
𝑈(𝑠) 𝑎 (𝑠 + 𝑏)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 < 𝑏
𝐸(𝑠) 𝑏 (𝑠 + 𝑎)
𝜏𝑠+1 1 1
Escrito de outra forma: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑧 = ;𝑝 = ; 𝐾𝑐 = 𝐾𝛽; 𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑜 𝛽 > 1
𝛽𝜏𝑠+1 𝜏 𝛽𝜏
Características
• Não zera o erro, mas um pequeno erro de regime é sempre permitido na prática.
(𝜏1)𝑠+1 (𝜏2)𝑠+1
Escrito de outra forma: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
∝(𝜏1)𝑠+1 𝛽(𝜏2)𝑠+1
1 1 1
Onde < ;𝑝 = ; 𝐾𝑐 > 0 ; 𝛽 > 1 𝑒 𝑜 <∝< 1
𝜏2 𝜏1 𝛽𝜏
Características
Estudo de Casos
Nesta parte, iremos verificar algumas características básicas de alguns sistemas simples,
de forma que sua simplicidade sirva de foco ao estudo dos conceitos mostrados anteriormente.
De maneira qualitativa, pretende-se mostrar, em exemplos práticos com o uso dos softwares
Matlab® e seu complemento Simulink®, conceitos vistos em sala de aula.
Abaixo, temos uma figura ilustrativa do diagrama de blocos usado nesta análise.
Com o propósito de explicar os efeitos ocasionados por uma entrada R no sistema, bem
como um distúrbio externo U, será proposto o uso de uma planta simples, cuja função
𝐾𝑖
transferência seja de primeira ordem: 𝐺𝑖 (𝑠) =
𝜏𝑠+1
Considerando que trata-se de um sistema onde os sinais de realimentação e de entrada
possuem a mesma unidade, optou-se por usar uma realimentação unitária.
Definindo:
𝐶 𝐾𝑝𝐾𝑖
Para a configuração proposta, temos: (𝑠) = , onde o ganho de malha aberta será
𝐸 𝜏𝑠+1
𝐾𝑝𝐾𝑖
𝐶 1+𝐾𝑝𝐾𝑖
𝐾 = 𝐾𝑝𝐾𝑖 , e também, (𝑠) = 𝜏 , onde o ganho de malha fechada será agora 𝐾 ′ =
𝑅
1+𝐾𝑝𝐾𝑖
𝑠+1
𝐾𝑝𝐾𝑖 𝜏
e a constante de tempo de malha fechada será agora 𝜏′ = .
1+𝐾𝑝𝐾𝑖 1+𝐾𝑝𝐾𝑖
Para o exemplo proposto, 𝐾𝑖 = 1
A primeira conclusão importante a ser vista deste gráfico, onde Kp=1, é o fato do sinal de
saída em malha fechada ser metade do valor do sinal de entrada, enquanto no caso da malha
aberta o sinal é o mesmo. Isso ocorre devido a alteração do valor do ganho Kp, o qual tornou o
ganho de malha fechada K’ = Kp/2. Outra conclusão importante está no tempo de resposta,
que para a malha fechada é a metade do valor para a malha aberta. Sendo 𝜏 = a 63,2% do
𝜏
valor final de resposta, da equação de malha fechada temos que 𝜏 ′ = .
2
Na próxima figura, vê-se claramente o efeito do aumento do ganho Kp nos
sistemas. Tanto no primeiro, quanto no segundo caso, a resposta de malha aberta
atinge o valor do ganho Kp, uma vez que sendo Ki = 1, o ganho de malha aberta será
K=Kp. Já na malha fechada temos uma tendência do sistema a atingir a resposta
desejada, pois está sendo controlado automaticamente por realimentação. Note que
em ambos os casos há um aumento na resposta da malha aberta devido à diminuição
𝜏
de seu tempo de resposta (𝜏′ = 1+𝐾𝑝) , o mesmo não ocorrendo na malha aberta.
Figura 7: Resposta para uma entrada degrau unitário e Kp = 5 e 10
O efeito de um distúrbio externo será mostrado nas figuras a seguir. Para uma melhor
compreensão da importância em se controlar o sistema e evitar que tais distúrbios gerem
problemas ao desempenho de um sistema, será aplicado um distúrbio degrau de valor 5 e com
tempo de 5s para sua ocorrência.
Figura 8: Resposta para uma entrada degrau unitário e com acréscimo de distúrbio degrau de valor 5. Kp = 1 e 10
No primeiro caso temos o ganho Kp=1 e no segundo caso o mesmo foi aumentado para
Kp=10. Pode-se inferir da figura que um sistema de malha fechada, na medida em que seu
ganho é aumentado, irá interferir cada vez mais para uma correção do valor de saída,
enquanto que na malha aberta, o sistema tenderá cada vez mais para uma resposta errada,
sendo, portanto, mais sensível a efeitos de distúrbios externos.
Aplicação de Controladores e Demonstração dos Critérios de Estabilidade
𝐾𝑖
𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 +
+ 𝐾𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑠
Porém, existe outra maneira de representa-la,
1 𝐾𝑝
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 +
𝜏𝑖∗𝑠
+ 𝜏𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠) onde 𝐾𝑖 = 𝜏𝑖
e 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝜏𝑑
Controlador Proporcional
Seja a função transferência da planta definida por uma função transferência de primeira
𝑉𝑜 1 𝐶 𝐾𝑝
ordem do tipo (𝑠) = . Logo, para a malha aberta do sistema ter-se-á (𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠+4) 𝐸 (𝑠+4)
𝐾𝑝
que terá um polo s=-4 e nenhum zero. O ganho de malha será então , que virá da forma
4
1/4
padrão para uma função de primeira ordem ( (0.25𝑠+1)
)
Azul = Kp = 60
Roxo = Kp=40
Amarelo= Kp=20
Figura 10: Diagrama de Nyquist e da Resposta para diferentes valores de ganho (Kp) para o Controlador .
Note que, conforme foi explicado anteriormente, os valores de ganho de malha são, para
este caso, iguais a Kp/4 .
A partir do gráfico de Nyquist já é possível notar uma importante conclusão a respeito das
funções transferência de primeira ordem: em teoria, elas nunca atingem a instabilidade. Neste
gráfico, o ponto (-1,0) nunca será englobado, independente do valor de ganho de malha.
Do segundo gráfico, pode-se notar uma importante característica dos controladores
proporcionais: a medida que seu valore de ganho aumentam, o sistema tende a se tornar mais
preciso, uma vez que o tempo de resposta diminui, assim como o erro de regime.
Em teoria, para que o sistema atinja a situação de erro zero, seria necessário a introdução
de um ganho de malha infinito. Veremos, com auxílio de outros exemplos, que isso trará a
instabilidade ao sistema.
Seja a função transferência da planta definida agora por uma função transferência de
𝑉𝑜 1
segunda ordem do tipo (𝑠) = . Logo, para a malha aberta do sistema ter-se-á
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)
𝐶 𝐾𝑝 𝐾𝑝
(𝑠) = que terá polos s=-2 e -4 e nenhum zero. O ganho de malha será então .
𝐸 (𝑠+2)(𝑠+4) 8
Azul = Kp = 60
Roxo = Kp=40
Amarelo= Kp=20
Figura 12: Diagrama de Nyquist e da Resposta para diferentes valores de ganho (Kp) para o Controlador .
Com esta configuração, é possível concluir que sistemas de segunda ordem são sempre
estáveis (em teoria) independente do valor de ganho inserido, apesar de ser possível notar
uma maior oscilação na resposta transitória, o que poderia ser resumido como uma diminuição
da margem de fase, vista pelo gráfico de Nyquist. Assim como para os sistemas de primeira
ordem, o valor de ganho irá tender a um menor erro de regime.
Seja a função transferência da planta definida agora por uma função transferência de
𝑉𝑜 1
terceira ordem do tipo (𝑠) = . Logo, para a malha aberta do sistema ter-se-á
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝐶 𝐾𝑝
(𝑠) = que terá polos s=-2 , -4 e -6 e nenhum zero. O ganho de malha será
𝐸 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝐾𝑝
então .
48
Azul = Kp = 500
Roxo = Kp=300
Amarelo= Kp=100
Figura 14: Resposta no tempo mostrando a instabilidade atingida com ganho muito alto .
Aqui já é possível perceber que a partir de um certo valor de ganho de malha (K =Kp/48)
terá se atingido a instabilidade do sistema, o que ocorre com sistemas de terceira ordem. Os
gráficos a seguir irão elucidar um pouco o ocorrido.
Figura 15: Diagrama de Nyquist para 3 configurações de Kp. No detalhe, o envolvimento do ponto (-1,0).
Figura 16: Diagrama de Bode, mostrando Margens de Fase e Ganho para configurações de Kp=100 e Kp=700
No primeiro gráfico, temos que as margens de fase e ganho são positivas (72.7 graus e
13.6 dB respectivamente) para um ganho de malha Kp = 100. Para o caso instável, escolheu-
se um ganho Kp =700 para demonstrar mais claramente as margens negativas (-11.1 graus e -
3.28 dB).
Para determinar o ganho de malha (K) que levará o sistema ao limiar da instabilidade,
segue uma demonstração do uso do Critério de Routh:
𝐾𝑝
𝐸𝑞𝑢𝑎çã𝑜 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎: 1 + 𝑀𝐴 = 0 → 1 + =0
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)
Note: O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define a
ação do controlador, que pode ser direta ou reversa.
Assumindo nosso interesse em manter ação direta sobre o sistema, o ganho do
controlador proporcional não poderá exceder o valor de 480. Confirmações desta afirmação
seguem nas figuras abaixo.
Como o ganho de malha é K=Kp/48, dos gráficos acima se conclui que, para o limiar da
instabilidade, tem-se k=10 e ,portanto, Kp=480.
Quando o ganho de malha não pode ser mais aumentado e o erro de regime do sistema
ainda é considerado muito alto, implanta-se um controlador integral. O controlador
proporcional, em conjunto com o integral, servirá de parâmetro através da variação do seu
ganho Kp.
Conforme explicado anteriormente, o ganho do controlador integral é definido como 𝐾𝑖 =
𝐾𝑝
, onde 𝜏𝑖 é a constante de tempo integrativa. Para propósitos de análise qualitativa, será
𝜏𝑖
definido 𝜏𝑖 = 1. Logo, Ki=Kp.
Para exemplificar o uso deste controlador, será usada a mesma função transferência para
𝑉𝑜 1
a planta, ou seja, (𝑠) = . A função transferência do controlador é
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝑈 𝐾𝑝(𝑠+1) 𝐶
(𝑠) = , para Kp=Ki. Então, a função transferência de malha aberta do sistema é (𝑠) =
𝐸 𝑠 𝐸
(𝑠+1)
𝐾𝑝 .
𝑠(𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
Através de variações do ganho do controlador Kp, tem-se a figura que segue
demonstrando algumas características da resposta da malha fechada.
Azul = Kp = 100
Roxo = Kp=50
Amarelo= Kp=10
Figura 18: Resposta no tempo para o sistema em malha fechada com controle PI.
Do gráfico obtido, pode-se notar claramente o efeito de correção do erro de regime para o
controlador proporcional mais integrador, algo antes não conseguido usando um controlador
proporcional, mesmo para elevados valores de ganho. É interessante notar que, para esta
configuração, os valores inseridos para o ganho proporcional não precisam continuar altos para
a obtenção de uma boa resposta (vide figura 14).
Outra importante observação deste gráfico reside no encurtamento do tempo de resposta
na medida em que se aumenta o ganho. Porém, nota-se também, que a resposta transitória
fica prejudicada com este aumento, estando muito oscilatória no gráfico azul.
O diagrama de nyquist e o gráfico do lugar das raízes que seguem, irão mostrar que para
esta configuração é necessário cautela no aumento do ganho de malha, uma vez que o mesmo
irá atingir a instabilidade.
Figura 18: Lugar das Raízes e Diagrama de Nyquist para diversos valores de ganho de malha.
Conforme pode ser visto das figuras acima, o sistema irá atingir instabilidade se o ganho de
malha for muito alto. No Diagrama de Nyquist foi-se usado como exemplo um valor de ganho
Kp=500 para o controlador (ganho de malha aberta ~ 10,5).
Note também a existência de um zero (z=-1) no gráfico do Lugar das Raízes, já que o
mesmo foi inserido pelo controlador.
Figura 19: Margens de Fase e Ganho positivas para Kp=10 e negativas para Kp=500.
A ação de controle obtida ao inserir um controle derivativo, onde o regime transitório trará
um melhor desempenho para o sistema, poderá ser confirmada através dos dados obtidos
como segue. O controlador proporcional, em conjunto com o derivativo, servirá de parâmetro
através da variação do seu ganho Kp.
Conforme explicado anteriormente, o ganho do controlador derivativo é definido como
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝜏𝑑 , onde 𝜏𝑑 é a constante de tempo derivativa. Para propósitos de análise
qualitativa, será definido 𝜏𝑑 = 1. Logo, Kd=Kp.
Para exemplificar o uso deste controlador, será usada a mesma função transferência para
𝑉𝑜 1
a planta, ou seja, (𝑠) = . A função transferência do controlador é
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝑈
(𝑠) = 𝐾𝑝(𝑠 + 1), para Kp=Ki. Então, a função transferência de malha aberta do sistema é
𝐸
𝐶 (𝑠+1)
(𝑠) = 𝐾𝑝 .
𝐸 𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
(
Através de variações do ganho do controlador Kp, tem-se a figura que segue
demonstrando algumas características da resposta da malha fechada.
Azul = Kp = 500
Roxo = Kp=50
Amarelo= Kp=10
Figura 20: Resposta no tempo para o sistema em malha fechada com controle PD.
A partir deste gráfico, vê-se claramente o efeito do controle derivativo sobre o regime
transitório. A medida que o ganho do controle proporcional aumenta, o controle derivativo
estabiliza sua resposta por ser um controle antecipatório, medindo a velocidade dos erros
instantâneos, mas não auxilia na redução do erro de regime, como faz o controle integral. Das
imagens obtidas é de se esperar que o sistema não atinja a instabilidade em teoria. Isso pode
ser confirmado através da análise dos gráficos abaixo. Azul: Kp = 10
Verde: Kp=50
Vermelho: Kp=500
Figura 21: Gráfico do Lugar das Raízes e Diagrama de Nyquist para a configuração. No detalhe, o não atravessamento do eixo real pelo lado negativo.
Azul = Kp = 100
Roxo = Kp=50
Amarelo= Kp=10
Figura 22: Gráfico da resposta para a malha fechada com o uso de um controlador PID
Este gráfico poderá ser melhor interpretado ao ser conflitado com o gráfico fornecido na
figura 18, onde temos a ação PI para estes mesmos valores de ganho proporcional Kp. No
caso da figura 18, o sistema tenderá a correção do erro de regime, mas terá sua resposta
transitória muito mais oscilatória do que para a figura 22 acima. Isto acontece devido à inserção
de um controle derivativo junto ao controlador PI, que aumenta a margem de fase do sistema
tornando-o menos susceptível à instabilidade.
Com esta configuração, o sistema de malha fechada (controlado) nunca será instável
teoricamente, fato que pode ser verificado nos gráficos que seguem.
Azul: Kp = 10
Verde: Kp=50
Vermelho: Kp=100
Figura 23: Gráfico do Lugar das Raízes e Diagrama de Nyquist para o sistema, com o uso de um controlador PID.
Figura 25: Diagrama de Nyquist para o sistema, com controlador PID e Kp=100.
Para uma comparação das analogias de efeito causadas por controladores PID e seus
respectivos Controladores com Compensação, propõe-se o diagrama de blocos ilustrado como
segue:
Figura 26: Diagrama de Blocos para as configurações possíveis usadas neste tópico.
Da mesma forma que foi feito anteriormente, os controladores PID serão alterados através
do desligamento de blocos no diagrama, e os compensadores terão suas funções transferência
características inseridas no bloco de compensadores.
O compensador em avanço possui efeitos análogos ao encontrado pelo controlador PD.
Através da introdução de um novo polo e um novo zero ao sistema, seu efeito de melhoria no
regime transitório será demonstrado através dos gráficos obtidos. Sua função transferência é
descrita como
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝑎)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 < 𝑏
𝐸(𝑠) (𝑠 + 𝑏)
Fazendo uso da mesma função transferência para a planta (terceira ordem) e alterando
valores de maneira experimental, segue um gráfico de resposta no tempo para o diagrama de
blocos acima, onde foi-se implementado um controlador PD na primeira malha e de
compensação em avanço na segunda, com valores de a = 5 e b=7, aplicamos um fator ganho
de Kc=13 para o compensador e Kp = 9 para o controlador PD.
𝑉𝑜 1
Seja a configuração de função transferência da planta dada por (𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
onde o valor do ganho para amplificação do compensador será dado por Kc=100. Será
demonstrada agora a influência da inserção do compensador na resposta de malha fechada,
bem como nas alterações de característica de estabilidade do sistema.
Verde: Sistema compensado
Azul: Sistema não compensado
Ro
Figura 29: Gráfico de Bode para duas configurações: primeiro não compensado (M.F = 72.2 graus) e o segundo compensado(M.F. = 103 graus)
Usando como base a figura 26, será demonstrado o efeito semelhante entre este
controlador e o seu análogo, o controlador PI. Foi-se implementado um controlador PI na
primeira malha e de compensação em atraso na segunda, com valores de b = 2 e a=1, kc =
100 e Kp = 100, obedecendo a condição de a<b para este caso.
Ro
Figura 31: Resposta no tempo e Diagrama de Nyquist para duas configurações.
Figura 32: Gráfico de Bode para duas configurações: primeiro não compensado (M.F = 72.2 graus) e o segundo compensado(M.F. = 47.8 graus)
O atraso da fase do sistema é evidenciado para as figuras mostradas. Com isso, torna-se
claro o efeito de redução do erro de regime do sistema controlado, o que contribuirá para um
melhor desempenho do mesmo, sem a necessidade de se aumentar o ganho de malha.
𝑈(𝑠) (𝑠+𝑎1)(𝑠+𝑏2) 𝑎1 𝑏2 𝑎1 𝑎2
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎1 < 𝑏1 𝑒 𝑎2 < 𝑏2 𝑒 ∗ =1→ =
𝐸(𝑠) (𝑠+𝑏1)(𝑠+𝑎2) 𝑏1 𝑎2 𝑏1 𝑏2
Usando como base a figura 26, e supondo que agora temos uma planta de função
𝑉𝑜 1
transferência dada por (𝑠) = será demonstrado o efeito semelhante entre este
𝑉𝑖 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
controlador e o seu análogo, o controlador PID. Foi-se implementado um controlador PID na
primeira malha e de compensação em avanço-atraso na segunda, com valores de a1 = 0.7,
b1= 7, b2= 0.15 e a2=0.015, (respeitando uma razão de a1/b1 = a2/b2) o valor do ganho para
amplificação do compensador é kc = 10 e Kp = 1 para o controlador PID, temos o gráfico da
resposta no tempo abaixo.
Roxo: Compensação em avanço-atraso
Amarelo: PID
Para este exemplo temos uma boa configuração de compensador. Seu erro de regime foi
zerado e sua velocidade de resposta está melhor do que a fornecida pelo controlador PID.
Da mesma maneira como foi exposto para os casos anteriores, usando a mesma função
𝑉𝑜 1
transferência para a planta ( (𝑠) = ), pretende-se mostrar a influência na resposta
𝑉𝑖 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
do tempo, bem como nas alterações de desempenho de um sistema onde o controlador com
compensação avanço-atraso fora inserido.
Figura 34: Diagrama de Blocos e Resposta no Tempo para Kc=5 em malhas com e sem compensação.
Figura 35: Diagrama de Nyquist mostrando o efeito causado pelo compensador avanço atraso, com Kc = 20.
Figura 36: Gráfico de Bode para o sistema de malha fechada não compensado (à esquerda) e compensado (à direita)
Referências Bibliográficas
[1] – OGATA,K., “Engenharia de Controle Moderno” , Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro,
2ª Ed., 1993
[2] –MARTIN GONÇALVES, Luiz A. “Sistemas de Controle: Análise e Projeto pela Teoria
Convencional” (apostila e notas de aula)