Universidade de São Paulo

Escola de Engenharia de São Carlos

Departamento de Engenharia Mecânica

Trabalho da Disciplina: SEM 0169 –

Sistemas de Controle

Análise da Resposta e Estabilidade em

Sistemas de Controle por Realimentação

Professor: Dr. Luiz Augusto Martin Gonçalves

Aluno: Gustavo S. Ribeiro

São Carlos, fevereiro de 2012

Introdução
Conceitos Básicos

O controle automático tem desempenhado um papel fundamental no avanço da

engenharia e da ciência. Além da extrema importância de sua aplicação em projetos militares e
robóticos, o estudo de controle automático tem ganhando grande importância nos processos
industriais e de produção como, por exemplo, no funcionamento de máquinas-ferramenta de
controle numérico em indústrias manufatureiras, projeto de sistemas de piloto automático na
indústria aeroespacial e também no projeto de veículos em indústrias automobilísticas [1].
A interconexão de componentes conectados ou relacionados, de tal maneira a
proporcionar o controle ou ajuste de si mesmo ou a outro sistema é chamado de sistema de
controle. Há dois tipos comuns de controladores, com muitas variações e combinações:
controle lógico, e controle realimentado (ou linear) [3]. Neste trabalho, nos ateremos ao
segundo tipo.
Sistemas de controle realimentados são sistemas que possuem realimentação.
Realimentação, retroalimentação ou feedback, é o nome dado ao procedimento através do qual
parte do sinal de saída de um sistema (ou circuito) é transferida para a entrada deste mesmo
sistema, com o objetivo de diminuir, amplificar ou controlar a saída do sistema. Quando a
retroalimentação diminui o nível da saída, fala-se de retroalimentação negativa, e quando a
retroalimentação amplifica o nível da saída fala-se de retroalimentação positiva.
Quando o sistema estudado não possui realimentação, o sinal de saída não exercerá
nenhuma ação de controle no sistema, isto é, o sinal de saída não será medido para poder ser
comparado ao sinal de entrada. Neste caso, teremos um sistema de controle em malha aberta.
Já na presença de realimentação, o sistema possui informações de como o sinal de saída
está evoluindo podendo então aplicar um sinal de controle para o processo em um instante
específico. A fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbações
externas, o sinal de saída é comparado com um sinal de referência (set-point) e o desvio (erro)
entre estes dois sinais é utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser
aplicado ao processo. Neste caso, teremos um sistema de controle em malha fechada.
Para representar sistemas de controle, fazemos uso dos diagramas de blocos, conforme o
demonstrado na figura 1. Com eles é possível a identificação de cada componente do sistema
e seu recebimento de fluxo de informação como, no caso, sinais de entrada e saída. Cada
bloco é proveniente de uma modelagem de seu respectivo sistema físico, onde necessitamos
do conhecimento de equações diferencias que representem seu comportamento dinâmico. Ao
aplicarmos estas equações no domínio da frequência, temos a possibilidade de fazer uso das
Transformadas de Laplace, que facilitam o estudo já que, dentre várias vantagens, podemos
citar o fato do trabalho envolvido em suas soluções serem algébricos, a existência de tabelas
para seu uso, tratamento facilitado de sinais descontínuos e termos as componentes
transientes e permanentes da solução simultaneamente [2].

Estabilidade

Um bom projeto de sistema de controle levará em consideração a necessidade de se

manter a estabilidade deste sistema, bem como minimizar o erro da resposta em regime. Para
evitar que um sistema atinja a instabilidade fazemos uso de critérios existentes, onde cada
critério possui sua melhor aplicação, além do fato de que se um critério apontar instabilidade os
outros farão o mesmo. A seguir, serão listados alguns dos critérios mais conhecidos.
Método do Lugar das Raízes

Seja o diagrama mostrado na figura 1 um representante genérico de um sistema de

controle.

Figura 1: Diagrama de Blocos genérico

Sua função transferência de Malha Fechada é definida como:

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)𝐻(𝑠)

Onde 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 é sua equação característica.

A característica básica da resposta transitória de um sistema em malha fechada depende

essencialmente dos pólos de malha fechada. Estes são definidos como sendo as raízes da
equação característica do sistema (mostrada acima).
O método do lugar das raízes é um método pelo qual as raízes da equação característica
são colocadas em um gráfico para todos os valores de um parâmetro do sistema. As raízes
correspondentes a um valor particular deste parâmetro podem então ser localizadas no gráfico
resultante. Note que o parâmetro usualmente é o ganho, porém qualquer outra variável da
função de transferência em malha aberta pode ser utilizada. Salvo menção em contrário, é
considerado que o ganho da função de transferência em malha aberta é o parâmetro a ser
variado através de todos os seus valores, isto é, de zero a infinito.
A estabilidade do sistema poderá ser analisada verificando a partir de qual valor de ganho
K teremos raízes no semiplano direito do gráfico. Quando forem observadas raízes no
semiplano direito do gráfico, teremos a instabilidade do sistema.
Exemplos de gráficos para este tópico serão ilustrados no decorrer deste trabalho.

Critério de Estabilidade de Routh

Uma forma prática de se encontrar o valor de ganho de malha K que irá tornar um sistema
instável é através do uso do método de Routh, que consiste, basicamente, no estudo das
variações de sinal da primeira coluna de uma tabela formada a partir da organização da
equação característica de um sistema em forma polinomial. O número de trocas de sinal
apresentado nesta coluna irá fornecer o número de polos instáveis da malha fechada.
A forma de organização desta tabela é ilustrada na figura abaixo:

Figura 2: Método de Routh para verificação da estabilidade [5]

Critério de Estabilidade de Nyquist

O critério de estabilidade de Nyquist determina a estabilidade de um sistema de malha

fechada com base na resposta em frequência de malha aberta e nos pólos de malha aberta.
Além da estabilidade absoluta, o critério também fornece informações a respeito da
estabilidade relativa do sistema. Uma grande vantagem deste método é o fato de não ser
preciso determinar as raízes da equação característica, o que economiza trabalho para
sistemas muito complexos.
Dada a função transferência de malha fechada para um sistema genérico:
𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)𝐻(𝑠)

Sua função transferência de malha aberta é dada por:

𝐶(𝑠)
= 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑖(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐵(𝑠)

(Para propósito de explicação, usaremos a simbologia 𝐺𝐻(𝑠) para nos referir à função
transferência de malha aberta.)

A partir do Critério de Nyquist, a estabilidade absoluta e relativa do sistema em malha

fechada pode ser determinada graficamente a partir das curvas da resposta em frequência da
malha aberta plotadas em um gráfico polar, sem a necessidade de se determinar realmente os
polos de malha fechada. Isto é muito útil pois muitas vezes a expressão matemática que define
a função de transferência de um componente não é conhecida, mas seus dados em resposta
em frequência podem ser obtidos experimentalmente.
A estabilidade de um sistema em malha fechada pode ser investigada examinando-se os
envolvimentos do ponto (-1,0) pelo lugar geométrico da função de transferência 𝐺𝐻(𝑠) a
medida que a frequência é variada de menos infinito a mais infinito. Se num sistema a função
transferência de malha aberta 𝐺𝐻(𝑠) possuir “k” pólos no semiplano direito do plano s então,
por questões de estabilidade, o lugar geométrico de 𝐺𝐻(𝑠) (a medida que a frequência varia de
-∞ a ∞), deve envolver o ponto (-1,0) “k” vezes no sentido anti-horário.
A equação básica para o estudo do critério é Z=N+P. Nela temos que o número de zeros
da equação característica do sistema no semiplano direito do plano s é igual à soma do
número de envolvimentos no plano 𝐺𝐻(𝑠) do ponto (-1,0) no sentido horário com o número
de polos de malha aberta no semiplano direito de s. Caso P não seja zero, o sistema será
estável com N=-P, ou seja, P voltas no sentido anti-horário. Isso mostra a possibilidade de
termos a situação onde embora a malha aberta seja instável, a malha fechada seja estável.
O critério de estabilidade de Nyquist pode ser utilizado para avaliar a estabilidade relativa
de um sistema. Isso é importante uma vez que sempre se desejará projetar um sistema que
não apenas atenda às condições de estabilidade absoluta, mas tenha também uma certa
margem de segurança, já que imprecisões nos modelos ou no próprio sistema de controle
podem indicar que o sistema seja estável, quando de fato será fisicamente instável. No gráfico
de Nyquist, a estabilidade relativa é dada pela Margem de Fase (𝜸) e Margem de Ganho (𝑲𝒈),
que são indicadores do quão próximo a curva de resposta em frequência de 𝐺𝐻(𝑠) estará do
ponto (-1,0).
É importante ressaltar que apenas a margem de fase ou apenas a margem de ganho não
fornece indicação suficiente sobre a estabilidade relativa. Ambas devem ser fornecidas para
determinação da estabilidade relativa.
Margem de Fase (𝜸): é o atraso da fase adicional, na freqüência de cruzamento de
ganho, necessária para que o sistema atinja o limiar da instabilidade. A freqüência de
cruzamento de ganho é a freqüência na qual o modulo da função de transferência da malha
aberta é unitário. A margem de fase é 180° mais o ângulo da fase φ da função de transferência
na freqüência de malha aberta de cruzamento de ganho.
A margem de fase é positiva para ϒ > 0 e negativa para ϒ < 0. Para que um sistema de
fase mínima seja estável, a margem de fase ser positiva. Nos diagramas de Bode, o ponto
crítico no plano complexo corresponde às retas 0 dB e -180° [1].

Margem de Ganho (𝑲𝒈): a margem de ganho é o recíproco do módulo |𝐺𝐻(𝑖ꙍ)| na frequência

ꙍ1 em que o ângulo é -180°. Se na região de frequência ꙍ1 o ângulo de fase φ de 𝐺𝐻(𝑖ꙍ) será
-180° e, se a margem de ganho é definida como 1/|𝐺𝐻(𝑖ꙍ1)| [1].
Então pode-se definir a margem de ganho como sendo o valor pelo qual 𝐺𝐻(𝑖ꙍ1) deva
ser multiplicado para alcançar o ponto
(-1,0). Por esta razão, é costume ilustrar a margem de ganho estando sob 1, como na figura a
seguir.

Figura 3: Representação das margens de fase e de ganho no diagrama polar de Nyquist

Em termos de decibés, teremos 𝐾𝑔 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾𝑔 = −20 log|𝐺(𝑠)|

Margens de fase e de ganho apropriadas protegem contra variações nos componentes
do sistema e são especificadas por valores positivos definidos. Os dois valores limitam o
comportamento do sistema de malha nas proximidades da freqüência de ressonância. Para
obter um desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar entre 30° e 60° e a
margem de ganho deve ser maior que 6 dB. Com esses valores, um sistema tem
estabilidade garantida, mesmo que o ganho da malha aberta e as constantes de tempo
dos componentes variem [1].
O requisito de que a margem de fase esteja entre 30° e 60° significa que num diagrama
de Bode, a inclinação da curva módulo versus frequência, a frequência de cruzamento de
ganho, deve ser menor que -40 dB/década.
A margem de ganho expressa em decibéis será positiva se Kg for maior que a
unidade e será negativa se Kg for menor do que a unidade. Portanto, uma margem de
ganho positiva (em decibéis) indica que o sistema é estável, e uma margem de ganho
negativa significa que o sistema é instável.
Para uma demonstração das margens de fase e ganho encontradas em um gráfico de
Bode, segue a figura 4:
 Figura 4: Representação das margens de fase e de ganho no gráfico de Bode, com auxílio do MATLAB®

Controladores

Um problema de controle consiste em determinar uma forma de afetar um dado sistema

físico de modo que seu comportamento atenda às especificações de desempenho previamente
estabelecidas. Como, normalmente, não é possível alterar a estrutura funcional do sistema
físico em questão, a satisfação das especificações de desempenho é atingida mediante o
projeto e implementação de controladores (compensadores).

No projeto real de um sistema de controle, o projetista deverá decidir pela utilização de um

ou mais controladores. Esta escolha depende de vários fatores. O tipo de controlador mais
comumente usado, mesmo em plantas das mais diversas naturezas, é o controlador
eletrônico [1].
Uma forma prática de se construir compensadores é através da utilização de circuitos com
resistores e capacitores, usualmente denominados redes R_C.
Assim, os compensadores em avanço, em atraso e em avanço-atraso podem ser vistas
nas redes RC com as respectivas funções transferências mostradas nas figuras abaixo [2].

Figura 5: Rede RC de um compensador em avanço [2]

Seu equacionamento será dado por:

1
𝑉𝑜 𝐶𝑠 +
(𝑠) = 𝑅1 = 𝑠 + 𝑎
𝑉𝑖 1 1 𝑠+𝑏
𝐶𝑠 + +
𝑅1 𝑅2
1 1 1
𝑎= 𝑒𝑏= +
𝑅1𝐶 𝑅1𝐶 𝑅2𝐶
 Figura 6: Rede RC de um compensador em atraso [2]

Seu equacionamento será dado por:

1
𝑉𝑜 𝑅2 +
(𝑠) = 𝐶𝑠 = 𝑎 𝑠 + 𝑏
𝑉𝑖 1 𝑏 𝑠+𝑎
𝑅1 + 𝑅2 +
𝐶𝑠
1 1
𝑎= 𝑒𝑏=
(𝑅1 + 𝑅2)𝐶 𝑅2𝐶

Figura 7: Rede RC de um compensador em avanço-atraso [2]

Seu equacionamento será dado por:

1 1
𝑉𝑜 (𝑠 + )(𝑠 + ) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑏2
(𝑠) = 𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶2 =
𝑉𝑖 1 1 1 1 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝑎2
𝑠2 ( + + )𝑠 +
𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶1 𝑅1𝐶1𝑅2𝐶2

1 1 1
𝑎1 = ; 𝑏1𝑎2 = 𝑎1𝑏2; 𝑏1 + 𝑎2 = 𝑎1 + 𝑏2 + ; 𝑏2 =
𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶1 𝑅2𝐶2

Uma vez determinada a necessidade de se projetar um controlador, existem algumas

configurações possíveis, com respeito ao posicionamento do mesmo no sistema a ser
controlado. Algumas das configurações mais usadas em sistemas de controle, são:

 Controladores em Cascata que são colocados em série com a planta e ,apesar de

projeto mais simples, normalmente exige amplificadores adicionais para aumentar o
ganho do sistema.
 Controladores por Realimentação, que necessitará de um número menor de
componentes e será inserido no ramo de realimentação da malha fechada [4].

Figura 5: Diagramas de Bloco para Controladores em Cascata e Controladores por Realimentação [4]
 Já as ações básicas dos controladores mais comuns serão listadas abaixo, bem como
exemplificadas no decorrer deste trabalho.
Para efeito de explicação do equacionamento, considere a seguinte figura:

Figura 6: Representação de Bloco de Controlador [4]

Controle Proporcional (P)

A razão entre a saída e a entrada do controlador é chamada de ganho proporcional ‘K’,

quanto maior for o ganho do controlador, menor será o erro de estado estacionário ‘ess’,
contudo, o tempo de acomodação aumenta, tendendo, em certos casos, a desestabilizar o
sistema. O inverso acontece quando se reduz o ganho. Um compensador deste tipo, como não
acrescenta pólos nem zeros ao sistema principal, representa apenas um ajuste no seu ganho
original.

u(t) = Ke(t) ; U(s) = KE(s)

Características

• É um amplificador com ganho ajustável (K).

• O aumento de K diminui o erro de regime.

• Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatório, podendo instabilizá-lo.

• Melhora o regime e piora o transitório, sendo bastante limitado.

Controlador Proporcional + Integral (PI)

A ação integral corresponde a ter-se uma taxa de variação do sinal de saída com relação
𝑡
a entrada: 𝑢̇ = 𝑘𝑖 ∗ 𝑒 → 𝑢 = 𝑘𝑖 ∫0 𝑒 𝑑𝑡.

Desta forma, com uma ação integral, atua-se beneficamente na resposta em regime
permanente, tendendo a eliminar o erro de estado estacionário, contudo, prejudica-se o regime
transitório, pois acrescenta-se pólos ao sistema tendendo a desestabilizá-lo, e com isso
aumentar o tempo de acomodação.

A atuação de um controlador PI corresponde à soma de uma ação proporcional com uma

ação integral. Desta forma pode-se melhorar a resposta transitória com a contribuição da ação
proporcional, enquanto a ação integral corrige o erro de estado estacionário.

1 𝑡 (𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝜏 ] → 𝑈(𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝜏𝑖 0 𝑠

𝐾𝑝
Onde 𝐾𝑖 = , sendo 𝜏𝑖 o tempo integrativo.
𝜏𝑖

Características

• Tende a zerar o erro de regime, pois aumenta o tipo do sistema.

• Adiciona um pólo em p = 0 e um zero em z = - Ki/Kp.

• É utilizado quando a resposta transitória é aceitável e resposta em regime insatisfatória.

• Como aumenta a ordem do sistema, acrescenta possibilidades de instabilidade diferentes

daquelas apresentadas pelo sistema original.

Controlador Proporcional + Derivativo (PD)

Embora um controlador puramente derivativo não seja implementável na prática, a ação

derivativa, associada à ação proporcional, corresponde ao acréscimo de um zero ao sistema,
atuando beneficamente no regime transitório, tendendo a aumentar a estabilidade relativa do
sistema e reduzindo o tempo de acomodação, contudo, contrapondo-se a estas vantagens, ele
aumenta o tempo de subida e, por não atuar no regime permanente, não corrige o erro de
estado estacionário.

𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝑒(𝑡) + 𝜏𝑑 ] 𝑒(𝑡) → 𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠)𝐸(𝑠)
𝑑𝑡

Onde 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝜏𝑑, sendo 𝜏𝑑 a constante de tempo derivativa.

Características

• Leva em conta a taxa de variação do erro

• Adiciona um zero em z = - Kp/Kd

• É utilizado quando a resposta em regime é aceitável e resposta transitória insatisfatória.

• Introduz um efeito de antecipação no sistema, fazendo com que o mesmo reaja não somente
à magnitude do sinal de erro, como também à sua tendência para o instante futuro, iniciando,
assim, uma ação corretiva mais cedo.

• A ação derivativa tem a desvantagem de amplificar os sinais de ruído, o que pode causar um
efeito de saturação nos atuadores do sistema.

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

O PID une as ações proporcional, integral e derivativa num só controlador, atuando tanto
no regime transitório quanto no regime permanente.

𝐾𝑖 𝑈(𝑠) 𝐾𝑑 ∗ 𝑠2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖
𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠) → =
𝑠 𝐸(𝑠) 𝑠

Características

• É utilizado quando temos resposta transitória e em regime insatisfatórias.

• Adiciona um pólo em p = 0 e 2 zeros, que dependem dos parâmetros do controlador.

• Geralmente os dois zeros são reais e iguais.

Os controladores citados até agora são idealizados. Suas versões realistas são
encontradas nos controladores com compensação, ou compensadores. Estes podem, na
prática, atingir especificações de desempenho satisfatórias. A seguir, temos algumas
características das principais configurações destes controladores.

Controlador com Compensação em Avanço

 Sua principal finalidade é suprir um atraso de fase estabelecido naturalmente pelas
próprias características de alguns componentes do sistema original, ou seja, avança a fase em
baixas e médias frequências. Este tipo de compensação permite remodelar o lugar das raízes
de maneira a obterem-se pólos dominantes desejados em malha fechada. Em geral seus
efeitos correspondem a um aumento no amortecimento, com menores tempo de subida e de
acomodação, o que corresponde, no domínio da frequência, a um aumento na largura de
banda. Além disso, as margens de ganho e de fase são melhoradas, contudo o erro de regime
não é afetado.

𝑈(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 < 𝑏
𝐸(𝑠) (𝑠 + 𝑏)

𝜏𝑠+1 1 1
Escrito de outra forma: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑎 = ;𝑏 = ; 𝐾𝑐 = 𝐾 ∝; 𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑜 <∝< 1
∝𝜏𝑠+1 𝜏 ∝𝜏

Características

• Introduz um zero e um pólo

• Melhora o transitório, é análogo ao controlador PD

• Sempre adianta a fase em baixas e médias frequências

Controlador com Compensação em Atraso

Uma compensação em atraso melhora o erro em regime permanente, no entanto, diminui

a largura de faixa, o que implica, em termos de domínio do tempo, numa resposta mais lenta,
com maiores tempos de subida e acomodação. Em alguns casos é preciso reduzir a largura de
banda de um dado sistema com o intuito de torná-lo menos susceptível a sinais de ruído

𝑈(𝑠) 𝑎 (𝑠 + 𝑏)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 < 𝑏
𝐸(𝑠) 𝑏 (𝑠 + 𝑎)
𝜏𝑠+1 1 1
Escrito de outra forma: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑧 = ;𝑝 = ; 𝐾𝑐 = 𝐾𝛽; 𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑜 𝛽 > 1
𝛽𝜏𝑠+1 𝜏 𝛽𝜏

Características

• Introduz um zero e um pólo

• Melhora o regime, análogo ao controlador PI

• Sempre atrasa a fase

• Não zera o erro, mas um pequeno erro de regime é sempre permitido na prática.

Controlador com Compensação de Avanço-Atraso

Em casos onde se deseja uma resposta rápida, característica de sistema com

compensação em avanço, porém com diminuição do erro em regime estacionário, que é
garantida por uma compensação em atraso, é possível usar um controlador que una ambas as
características, que é o caso do controlador em avanço–atraso.

𝑈(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑎1)(𝑠 + 𝑏2)

𝐺𝑐(𝑠) = =
𝐸(𝑠) (𝑠 + 𝑏1)(𝑠 + 𝑎2)

(𝜏1)𝑠+1 (𝜏2)𝑠+1
Escrito de outra forma: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
∝(𝜏1)𝑠+1 𝛽(𝜏2)𝑠+1
 1 1 1
Onde < ;𝑝 = ; 𝐾𝑐 > 0 ; 𝛽 > 1 𝑒 𝑜 <∝< 1
𝜏2 𝜏1 𝛽𝜏

Características

• Introduz dois zeros e dois pólos

• É usado para melhorar o desempenho em regime e o transitório

• É análogo ao controlador PID

Estudo de Casos
Nesta parte, iremos verificar algumas características básicas de alguns sistemas simples,
de forma que sua simplicidade sirva de foco ao estudo dos conceitos mostrados anteriormente.
De maneira qualitativa, pretende-se mostrar, em exemplos práticos com o uso dos softwares
Matlab® e seu complemento Simulink®, conceitos vistos em sala de aula.

Diferenças entre resposta de sistemas em Malha Aberta e Malha Fechada

Abaixo, temos uma figura ilustrativa do diagrama de blocos usado nesta análise.

Figura 5: Diagrama de blocos modelo para a análise

Com o propósito de explicar os efeitos ocasionados por uma entrada R no sistema, bem
como um distúrbio externo U, será proposto o uso de uma planta simples, cuja função
𝐾𝑖
transferência seja de primeira ordem: 𝐺𝑖 (𝑠) =
𝜏𝑠+1
Considerando que trata-se de um sistema onde os sinais de realimentação e de entrada
possuem a mesma unidade, optou-se por usar uma realimentação unitária.

Definindo:

 Gc (s)= um controlador do tipo proporcional, com o intuito de variar o ganho de malha

do sistema
 Gi (s)= A função transferência da Planta
𝐶
 Função Transferência de Malha Aberta: (𝑠) = 𝐺𝑐𝐺𝑖(𝑠)
𝐸
 𝐶 𝐺𝑐𝐺𝑖(𝑠)
 Função Transferência de Malha Fechada: (𝑠) =
𝑅 1+𝐺𝑐𝐺𝑖(𝑠)

𝐶 𝐾𝑝𝐾𝑖
Para a configuração proposta, temos: (𝑠) = , onde o ganho de malha aberta será
𝐸 𝜏𝑠+1
𝐾𝑝𝐾𝑖
𝐶 1+𝐾𝑝𝐾𝑖
𝐾 = 𝐾𝑝𝐾𝑖 , e também, (𝑠) = 𝜏 , onde o ganho de malha fechada será agora 𝐾 ′ =
𝑅
1+𝐾𝑝𝐾𝑖
𝑠+1
𝐾𝑝𝐾𝑖 𝜏
e a constante de tempo de malha fechada será agora 𝜏′ = .
1+𝐾𝑝𝐾𝑖 1+𝐾𝑝𝐾𝑖
Para o exemplo proposto, 𝐾𝑖 = 1

Azul = entrada degrau

Roxo = resposta de malha aberta
amarelo= resposta de malha fechada

Figura 6: Resposta para uma entrada degrau unitário e Kp = 1

A primeira conclusão importante a ser vista deste gráfico, onde Kp=1, é o fato do sinal de
saída em malha fechada ser metade do valor do sinal de entrada, enquanto no caso da malha
aberta o sinal é o mesmo. Isso ocorre devido a alteração do valor do ganho Kp, o qual tornou o
ganho de malha fechada K’ = Kp/2. Outra conclusão importante está no tempo de resposta,
que para a malha fechada é a metade do valor para a malha aberta. Sendo 𝜏 = a 63,2% do
𝜏
valor final de resposta, da equação de malha fechada temos que 𝜏 ′ = .
2
Na próxima figura, vê-se claramente o efeito do aumento do ganho Kp nos
sistemas. Tanto no primeiro, quanto no segundo caso, a resposta de malha aberta
atinge o valor do ganho Kp, uma vez que sendo Ki = 1, o ganho de malha aberta será
K=Kp. Já na malha fechada temos uma tendência do sistema a atingir a resposta
desejada, pois está sendo controlado automaticamente por realimentação. Note que
em ambos os casos há um aumento na resposta da malha aberta devido à diminuição
𝜏
de seu tempo de resposta (𝜏′ = 1+𝐾𝑝) , o mesmo não ocorrendo na malha aberta.
 Figura 7: Resposta para uma entrada degrau unitário e Kp = 5 e 10

Outra conclusão é a clara influencia no aumento do ganho de malha em tender o sistema

à resposta desejada na malha fechada. Isso, como será mostrado de maneira mais elucidativa,
é uma característica dos controladores proporcionais.

O efeito de um distúrbio externo será mostrado nas figuras a seguir. Para uma melhor
compreensão da importância em se controlar o sistema e evitar que tais distúrbios gerem
problemas ao desempenho de um sistema, será aplicado um distúrbio degrau de valor 5 e com
tempo de 5s para sua ocorrência.

Figura 8: Resposta para uma entrada degrau unitário e com acréscimo de distúrbio degrau de valor 5. Kp = 1 e 10

No primeiro caso temos o ganho Kp=1 e no segundo caso o mesmo foi aumentado para
Kp=10. Pode-se inferir da figura que um sistema de malha fechada, na medida em que seu
ganho é aumentado, irá interferir cada vez mais para uma correção do valor de saída,
enquanto que na malha aberta, o sistema tenderá cada vez mais para uma resposta errada,
sendo, portanto, mais sensível a efeitos de distúrbios externos.
Aplicação de Controladores e Demonstração dos Critérios de Estabilidade

Os critérios de estabilidade mais comuns no estudo de sistemas de controle foram

introduzidos e explicados na introdução deste trabalho. Agora, será mostrado sua
aplicabilidade em conjunto com o estudo de implementação de controladores visando melhorar
características de alguns sistemas.

Na figura abaixo tem-se a configuração usada na representação de um sistema de malha

fechada com suas possibilidades de controladores. Com o uso do Simulink® é possível variar a
configuração do controlador apenas por meio da desconexão de pontos. Por exemplo, para
formar um controlador do tipo PI deve-se, no diagrama mostrado, desconectar o controlador D
da malha.

Figura 9: Diagrama de Blocos com as possibilidades de controlador propostas para exemplo.

No próprio software existe a possibilidade de se implementar um controlador PID já

fornecido pelo mesmo. Porém, optou-se por esta configuração de modo que o estudo fique
mais didático, uma vez que estaremos aplicando diretamente a formulação teórica dos
controladores desse tipo.
É importante ressaltar que, neste trabalho, não serão feitas análises de controladores
usando metodologias como, por exemplo, os 2 métodos clássicos de Ziegler-Nichols para
determinação dos parâmetros (ganhos ou constantes de tempo) dos controladores. Os valores
escolhidos para cada parâmetro terão como base o aprendizado dos conceitos envolvidos,
através de uma clara visualização de seus respectivos efeitos.
Recapitulando, temos a formulação para um controlador PID

𝐾𝑖
𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 +
+ 𝐾𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑠
Porém, existe outra maneira de representa-la,

1 𝐾𝑝
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 +
𝜏𝑖∗𝑠
+ 𝜏𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠) onde 𝐾𝑖 = 𝜏𝑖
e 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝜏𝑑

e referente à ela temos os parâmetros mostrados no diagrama usado.

A função transferência da planta será alterada de acordo com a necessidade de estudo de
cada caso.

Controlador Proporcional

Seja a função transferência da planta definida por uma função transferência de primeira
𝑉𝑜 1 𝐶 𝐾𝑝
ordem do tipo (𝑠) = . Logo, para a malha aberta do sistema ter-se-á (𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠+4) 𝐸 (𝑠+4)
𝐾𝑝
que terá um polo s=-4 e nenhum zero. O ganho de malha será então , que virá da forma
4
1/4
padrão para uma função de primeira ordem ( (0.25𝑠+1)
)
 Azul = Kp = 60
Roxo = Kp=40
Amarelo= Kp=20

Figura 10: Diagrama de Nyquist e da Resposta para diferentes valores de ganho (Kp) para o Controlador .

Note que, conforme foi explicado anteriormente, os valores de ganho de malha são, para
este caso, iguais a Kp/4 .
A partir do gráfico de Nyquist já é possível notar uma importante conclusão a respeito das
funções transferência de primeira ordem: em teoria, elas nunca atingem a instabilidade. Neste
gráfico, o ponto (-1,0) nunca será englobado, independente do valor de ganho de malha.
Do segundo gráfico, pode-se notar uma importante característica dos controladores
proporcionais: a medida que seu valore de ganho aumentam, o sistema tende a se tornar mais
preciso, uma vez que o tempo de resposta diminui, assim como o erro de regime.
Em teoria, para que o sistema atinja a situação de erro zero, seria necessário a introdução
de um ganho de malha infinito. Veremos, com auxílio de outros exemplos, que isso trará a
instabilidade ao sistema.

Figura 11: Gráfico do Lugar das Raízes para o exemplo.

As mesmas conclusões obtidas do gráfico de Nyquist são vistas a partir do gráfico do

lugar das raízes. A Malha Fechada do sistema nunca será instável, visto no fato do ramo
partindo do polo -4 nunca cruzar o eixo imaginário.

Seja a função transferência da planta definida agora por uma função transferência de
𝑉𝑜 1
segunda ordem do tipo (𝑠) = . Logo, para a malha aberta do sistema ter-se-á
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)
𝐶 𝐾𝑝 𝐾𝑝
(𝑠) = que terá polos s=-2 e -4 e nenhum zero. O ganho de malha será então .
𝐸 (𝑠+2)(𝑠+4) 8
 Azul = Kp = 60
Roxo = Kp=40
Amarelo= Kp=20

Figura 12: Diagrama de Nyquist e da Resposta para diferentes valores de ganho (Kp) para o Controlador .

Com esta configuração, é possível concluir que sistemas de segunda ordem são sempre
estáveis (em teoria) independente do valor de ganho inserido, apesar de ser possível notar
uma maior oscilação na resposta transitória, o que poderia ser resumido como uma diminuição
da margem de fase, vista pelo gráfico de Nyquist. Assim como para os sistemas de primeira
ordem, o valor de ganho irá tender a um menor erro de regime.

Figura 13: Gráfico do Lugar das Raízes para o exemplo.

Confirmando a não instabilidade de uma função transferência de segunda ordem, vê-

se claramente que os ramos partindo dos polos -2 e -4 não cruzarão o eixo imaginário,
independente do valor de ganho de malha inserido.

Seja a função transferência da planta definida agora por uma função transferência de
𝑉𝑜 1
terceira ordem do tipo (𝑠) = . Logo, para a malha aberta do sistema ter-se-á
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝐶 𝐾𝑝
(𝑠) = que terá polos s=-2 , -4 e -6 e nenhum zero. O ganho de malha será
𝐸 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝐾𝑝
então .
48
 Azul = Kp = 500
Roxo = Kp=300
Amarelo= Kp=100

Figura 14: Resposta no tempo mostrando a instabilidade atingida com ganho muito alto .

Aqui já é possível perceber que a partir de um certo valor de ganho de malha (K =Kp/48)
terá se atingido a instabilidade do sistema, o que ocorre com sistemas de terceira ordem. Os
gráficos a seguir irão elucidar um pouco o ocorrido.

Figura 15: Diagrama de Nyquist para 3 configurações de Kp. No detalhe, o envolvimento do ponto (-1,0).

Conforme explicado pelo Critério de Estabilidade de Nyquist, o lugar geométrico da função

transferência de malha aberta para o ganho de malha K = 500/48 ~ 10,5 tem um envolvimento
no sentido horário do ponto (-1,0). Como a malha aberta não possui polos no semiplano direito
do plano s (i.e. não possui polos positivos) Z da equação Z=N+P é diferente de zero, portanto,
sistema instável.
Nos gráficos de Bode que seguem, será mostrada uma visualização clara das margens de
fase e ganho para 2 configurações: estável e instável.

Figura 16: Diagrama de Bode, mostrando Margens de Fase e Ganho para configurações de Kp=100 e Kp=700

No primeiro gráfico, temos que as margens de fase e ganho são positivas (72.7 graus e
13.6 dB respectivamente) para um ganho de malha Kp = 100. Para o caso instável, escolheu-
se um ganho Kp =700 para demonstrar mais claramente as margens negativas (-11.1 graus e -
3.28 dB).
Para determinar o ganho de malha (K) que levará o sistema ao limiar da instabilidade,
segue uma demonstração do uso do Critério de Routh:

𝐾𝑝
𝐸𝑞𝑢𝑎çã𝑜 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎: 1 + 𝑀𝐴 = 0 → 1 + =0
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)

𝑠 3 + 12𝑠 + 44𝑠 + (48 + 𝑘𝑝) = 0

Organizando na tabela de coeficientes, temos:

Note: O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define a
ação do controlador, que pode ser direta ou reversa.
Assumindo nosso interesse em manter ação direta sobre o sistema, o ganho do
controlador proporcional não poderá exceder o valor de 480. Confirmações desta afirmação
seguem nas figuras abaixo.

Figura 17: Gráficos do lugar das raízes e de Nyquist para Kp=480

Como o ganho de malha é K=Kp/48, dos gráficos acima se conclui que, para o limiar da
instabilidade, tem-se k=10 e ,portanto, Kp=480.

Controlador Proporcional Integral (PI)

Quando o ganho de malha não pode ser mais aumentado e o erro de regime do sistema
ainda é considerado muito alto, implanta-se um controlador integral. O controlador
proporcional, em conjunto com o integral, servirá de parâmetro através da variação do seu
ganho Kp.
Conforme explicado anteriormente, o ganho do controlador integral é definido como 𝐾𝑖 =
𝐾𝑝
, onde 𝜏𝑖 é a constante de tempo integrativa. Para propósitos de análise qualitativa, será
𝜏𝑖
definido 𝜏𝑖 = 1. Logo, Ki=Kp.
Para exemplificar o uso deste controlador, será usada a mesma função transferência para
𝑉𝑜 1
a planta, ou seja, (𝑠) = . A função transferência do controlador é
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝑈 𝐾𝑝(𝑠+1) 𝐶
(𝑠) = , para Kp=Ki. Então, a função transferência de malha aberta do sistema é (𝑠) =
𝐸 𝑠 𝐸
(𝑠+1)
𝐾𝑝 .
𝑠(𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
Através de variações do ganho do controlador Kp, tem-se a figura que segue
demonstrando algumas características da resposta da malha fechada.

Azul = Kp = 100
Roxo = Kp=50
Amarelo= Kp=10

Figura 18: Resposta no tempo para o sistema em malha fechada com controle PI.

Do gráfico obtido, pode-se notar claramente o efeito de correção do erro de regime para o
controlador proporcional mais integrador, algo antes não conseguido usando um controlador
proporcional, mesmo para elevados valores de ganho. É interessante notar que, para esta
configuração, os valores inseridos para o ganho proporcional não precisam continuar altos para
a obtenção de uma boa resposta (vide figura 14).
Outra importante observação deste gráfico reside no encurtamento do tempo de resposta
na medida em que se aumenta o ganho. Porém, nota-se também, que a resposta transitória
fica prejudicada com este aumento, estando muito oscilatória no gráfico azul.
O diagrama de nyquist e o gráfico do lugar das raízes que seguem, irão mostrar que para
esta configuração é necessário cautela no aumento do ganho de malha, uma vez que o mesmo
irá atingir a instabilidade.

Azul claro: Kp=500

Vermelho: Kp = 100
Verde: Kp=50
Azul: Kp=10

Figura 18: Lugar das Raízes e Diagrama de Nyquist para diversos valores de ganho de malha.

Conforme pode ser visto das figuras acima, o sistema irá atingir instabilidade se o ganho de
malha for muito alto. No Diagrama de Nyquist foi-se usado como exemplo um valor de ganho
Kp=500 para o controlador (ganho de malha aberta ~ 10,5).
 Note também a existência de um zero (z=-1) no gráfico do Lugar das Raízes, já que o
mesmo foi inserido pelo controlador.

Figura 19: Margens de Fase e Ganho positivas para Kp=10 e negativas para Kp=500.

Os gráficos de Bode para duas configurações de Kp denotam estabilidade para o primeiro

e instabilidade para o segundo. O valor de ganho que trará o sistema ao limiar da instabilidade
pode ser encontrado pelo Método de Routh, da mesma maneira em que foi aplicado no
exemplo anterior.

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

A ação de controle obtida ao inserir um controle derivativo, onde o regime transitório trará
um melhor desempenho para o sistema, poderá ser confirmada através dos dados obtidos
como segue. O controlador proporcional, em conjunto com o derivativo, servirá de parâmetro
através da variação do seu ganho Kp.
Conforme explicado anteriormente, o ganho do controlador derivativo é definido como
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝜏𝑑 , onde 𝜏𝑑 é a constante de tempo derivativa. Para propósitos de análise
qualitativa, será definido 𝜏𝑑 = 1. Logo, Kd=Kp.
Para exemplificar o uso deste controlador, será usada a mesma função transferência para
𝑉𝑜 1
a planta, ou seja, (𝑠) = . A função transferência do controlador é
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝑈
(𝑠) = 𝐾𝑝(𝑠 + 1), para Kp=Ki. Então, a função transferência de malha aberta do sistema é
𝐸
𝐶 (𝑠+1)
(𝑠) = 𝐾𝑝 .
𝐸 𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
(
Através de variações do ganho do controlador Kp, tem-se a figura que segue
demonstrando algumas características da resposta da malha fechada.
 Azul = Kp = 500
Roxo = Kp=50
Amarelo= Kp=10

Figura 20: Resposta no tempo para o sistema em malha fechada com controle PD.

A partir deste gráfico, vê-se claramente o efeito do controle derivativo sobre o regime
transitório. A medida que o ganho do controle proporcional aumenta, o controle derivativo
estabiliza sua resposta por ser um controle antecipatório, medindo a velocidade dos erros
instantâneos, mas não auxilia na redução do erro de regime, como faz o controle integral. Das
imagens obtidas é de se esperar que o sistema não atinja a instabilidade em teoria. Isso pode
ser confirmado através da análise dos gráficos abaixo. Azul: Kp = 10
Verde: Kp=50
Vermelho: Kp=500

Figura 21: Gráfico do Lugar das Raízes e Diagrama de Nyquist para a configuração. No detalhe, o não atravessamento do eixo real pelo lado negativo.

Conforme se supôs, o gráfico do Lugar das Raízes e o Diagrama de Nyquist mostram a

não instabilidade de sistemas com esta configuração. No primeiro gráfico, nota-se a não
existência de assíntotas atravessando o eixo imaginário levando a configuração de polos no
semiplano direito, e no segundo, através de uma clara visualização fornecida pelo detalhe, vê-
se o não cruzamento do eixo real impossibilitando o envolvimento do ponto (-1,0). Um ponto
inconveniente deste modo de operação é a acentuação de ruídos que ocorre em altas
frequências, característica dos controladores derivativos.

Controlador Proporcional Integral Derivativo(PID)

Conforme citando anteriormente, o controlador PID une as ações proporcional, integral e

derivativa num só controlador, atuando tanto no regime transitório quanto no regime
permanente.
Para propósitos de análise qualitativa, será definido 𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 = 1. Logo, Ki=Kd=Kp
Para exemplificar o uso deste controlador, continuaremos com a mesma função
𝑉𝑜 1
transferência para a planta, ou seja, (𝑠) = . A função transferência do
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
𝑈 𝐾𝑝(𝑠 2 +𝑠+1)
controlador é (𝑠) = , para Kp=Ki=Kd. Então, a função transferência de malha
𝐸 𝑠
 𝐶 (𝑠 2 +𝑠+1)
aberta do sistema é (𝑠) = 𝐾𝑝 .
𝐸 𝑠(𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
Através de variações do ganho do controlador Kp, tem-se a figura que segue
demonstrando algumas características da resposta no tempo da malha fechada.

Azul = Kp = 100
Roxo = Kp=50
Amarelo= Kp=10

Figura 22: Gráfico da resposta para a malha fechada com o uso de um controlador PID

Este gráfico poderá ser melhor interpretado ao ser conflitado com o gráfico fornecido na
figura 18, onde temos a ação PI para estes mesmos valores de ganho proporcional Kp. No
caso da figura 18, o sistema tenderá a correção do erro de regime, mas terá sua resposta
transitória muito mais oscilatória do que para a figura 22 acima. Isto acontece devido à inserção
de um controle derivativo junto ao controlador PI, que aumenta a margem de fase do sistema
tornando-o menos susceptível à instabilidade.
Com esta configuração, o sistema de malha fechada (controlado) nunca será instável
teoricamente, fato que pode ser verificado nos gráficos que seguem.

Azul: Kp = 10
Verde: Kp=50
Vermelho: Kp=100

Figura 23: Gráfico do Lugar das Raízes e Diagrama de Nyquist para o sistema, com o uso de um controlador PID.

O primeiro gráfico, do Lugar das Raízes, mostra o efeito do acréscimo de um zero

complexo negativo (-0.5 +/ – 0.86i) na malha do sistema, evitando que os ramos partindo dos
polos (0,-2,-4 e -6) alcancem o semiplano direito. Já para o Diagrama de Nyquist, vê-se
claramente (com a ajuda do detalhe fornecido) a não possibilidade de envolvimento do ponto (-
1,0), uma vez que, independente do valor de ganho, o traçado nunca irá atravessar o eixo real.
O diagrama de Bode fornecido a seguir confirma estas informações através de sua
condição de margem de ganho infinita.
 Figura 24: Diagrama de Bode para a malha aberta, com controlador PID e Kp=100

O gráfico fornecido mostra a configuração para o caso de Kp=100. Independente de ter-se

escolhido Kp=10,50 ou outro valor, a margem de ganho resultaria sempre infinita, mas a
margem de fase diminuiria. Isso é uma demonstração da importância em terem-se tanto dados
sobre a margem de fase quanto para a margem de ganho na análise da estabilidade, uma vez
que apenas uma delas não será suficiente.
Abaixo segue uma demonstração qualitativa da margen de fase, mas agora no diagrama
polar de Nyquist, para Kp=100.

Figura 25: Diagrama de Nyquist para o sistema, com controlador PID e Kp=100.

Controlador com Compensação em Avanço

Para uma comparação das analogias de efeito causadas por controladores PID e seus
respectivos Controladores com Compensação, propõe-se o diagrama de blocos ilustrado como
segue:
 Figura 26: Diagrama de Blocos para as configurações possíveis usadas neste tópico.

Da mesma forma que foi feito anteriormente, os controladores PID serão alterados através
do desligamento de blocos no diagrama, e os compensadores terão suas funções transferência
características inseridas no bloco de compensadores.
O compensador em avanço possui efeitos análogos ao encontrado pelo controlador PD.
Através da introdução de um novo polo e um novo zero ao sistema, seu efeito de melhoria no
regime transitório será demonstrado através dos gráficos obtidos. Sua função transferência é
descrita como
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝑎)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 < 𝑏
𝐸(𝑠) (𝑠 + 𝑏)
Fazendo uso da mesma função transferência para a planta (terceira ordem) e alterando
valores de maneira experimental, segue um gráfico de resposta no tempo para o diagrama de
blocos acima, onde foi-se implementado um controlador PD na primeira malha e de
compensação em avanço na segunda, com valores de a = 5 e b=7, aplicamos um fator ganho
de Kc=13 para o compensador e Kp = 9 para o controlador PD.

Roxo: Compensação em avanço

Amarelo: Proporcional Derivativo

Figura 27: Semelhanças de resposta para controladores PD e avanço de fase.

𝑉𝑜 1
Seja a configuração de função transferência da planta dada por (𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
onde o valor do ganho para amplificação do compensador será dado por Kc=100. Será
demonstrada agora a influência da inserção do compensador na resposta de malha fechada,
bem como nas alterações de característica de estabilidade do sistema.
 Verde: Sistema compensado
Azul: Sistema não compensado

Azul: Sistema não compensado (mais

oscilante)
Roxo: sistema compensado (menos
oscilante)

Ro

Figura 28: Resposta no tempo e Diagrama de Nyquist para duas configurações.

Figura 29: Gráfico de Bode para duas configurações: primeiro não compensado (M.F = 72.2 graus) e o segundo compensado(M.F. = 103 graus)

O avanço da fase em baixas frequências do sistema é evidenciado para as figuras

mostradas. Com isso, torna-se claro o efeito de redução das oscilações do sistema controlado
no regime transitório, o que contribuirá para uma melhor estabilidade do mesmo.

Controlador com Compensação em Atraso

O compensador em atraso possui efeitos análogos ao encontrado pelo controlador PI.

Através da introdução de um novo polo e um novo zero ao sistema, seu efeito de melhoria no
erro de regime será demonstrado através dos gráficos obtidos. Sua função transferência é
descrita como
 𝑈(𝑠) 𝑎 (𝑠 + 𝑏)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 < 𝑏
𝐸(𝑠) 𝑏 (𝑠 + 𝑎)

Usando como base a figura 26, será demonstrado o efeito semelhante entre este
controlador e o seu análogo, o controlador PI. Foi-se implementado um controlador PI na
primeira malha e de compensação em atraso na segunda, com valores de b = 2 e a=1, kc =
100 e Kp = 100, obedecendo a condição de a<b para este caso.

Roxo: Compensação em atraso

Amarelo: Proporcional Integral

Figura 30: Semelhanças de resposta para controladores PI e atraso de fase.

Como é característico dos compensadores em atraso, não há uma correção do erro de

regime tão eficaz quanto a encontrada nos controladores PI. Porém, deve-se observar que, na
prática, tais erros são admissíveis desde que se tenha um bom projeto de controlador por
compensação.
𝑉𝑜 1
Seja a configuração de função transferência da planta dada por (𝑠) = e
𝑉𝑖 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+6)
o valor do ganho para amplificação do compensador será dado por Kc=100. Será demonstrada
agora a influência da inserção do compensador na resposta de malha fechada, bem como nas
alterações de característica da precisão (erro de regime) do sistema.
 Verde: Sistema compensado
Azul: Sistema não compensado

Azul: Sistema não compensado (erro

maior)
Roxo: sistema compensado (erro
menor)

Ro
Figura 31: Resposta no tempo e Diagrama de Nyquist para duas configurações.

Figura 32: Gráfico de Bode para duas configurações: primeiro não compensado (M.F = 72.2 graus) e o segundo compensado(M.F. = 47.8 graus)

O atraso da fase do sistema é evidenciado para as figuras mostradas. Com isso, torna-se
claro o efeito de redução do erro de regime do sistema controlado, o que contribuirá para um
melhor desempenho do mesmo, sem a necessidade de se aumentar o ganho de malha.

Controlador com Compensação em Avanço-Atraso

O compensador em avanço-atraso possui efeitos análogos ao encontrado pelo controlador

PID. Através da introdução de dois novos polos e dois novos zeros ao sistema, seu efeito de
melhoria no erro de regime estacionário, e melhoria das condições no regime estacionário será
demonstrado através dos gráficos obtidos. Sua função transferência é descrita como

𝑈(𝑠) (𝑠+𝑎1)(𝑠+𝑏2) 𝑎1 𝑏2 𝑎1 𝑎2
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎1 < 𝑏1 𝑒 𝑎2 < 𝑏2 𝑒 ∗ =1→ =
𝐸(𝑠) (𝑠+𝑏1)(𝑠+𝑎2) 𝑏1 𝑎2 𝑏1 𝑏2

Usando como base a figura 26, e supondo que agora temos uma planta de função
𝑉𝑜 1
transferência dada por (𝑠) = será demonstrado o efeito semelhante entre este
𝑉𝑖 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
controlador e o seu análogo, o controlador PID. Foi-se implementado um controlador PID na
primeira malha e de compensação em avanço-atraso na segunda, com valores de a1 = 0.7,
b1= 7, b2= 0.15 e a2=0.015, (respeitando uma razão de a1/b1 = a2/b2) o valor do ganho para
amplificação do compensador é kc = 10 e Kp = 1 para o controlador PID, temos o gráfico da
resposta no tempo abaixo.
 Roxo: Compensação em avanço-atraso
Amarelo: PID

Figura 33: Semelhanças de resposta para controladores PID e avanço-atraso.

Para este exemplo temos uma boa configuração de compensador. Seu erro de regime foi
zerado e sua velocidade de resposta está melhor do que a fornecida pelo controlador PID.
Da mesma maneira como foi exposto para os casos anteriores, usando a mesma função
𝑉𝑜 1
transferência para a planta ( (𝑠) = ), pretende-se mostrar a influência na resposta
𝑉𝑖 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
do tempo, bem como nas alterações de desempenho de um sistema onde o controlador com
compensação avanço-atraso fora inserido.

Figura 34: Diagrama de Blocos e Resposta no Tempo para Kc=5 em malhas com e sem compensação.

A título de ilustração, inserindo um ganho Kc = 20 ao invés de 5 no ganho proporcional

da malha, teremos instabilidade para a malha não compensada mas estabilidade para a
compensada. A partir desta situação, é possível mostrar a enorme vantagem existente em se
aplicar este compensador através dos gráficos obtidos abaixo.

Verde: Sistema Não Compensado – Instável

Azul: Sistema Compensado - Estável

Figura 35: Diagrama de Nyquist mostrando o efeito causado pelo compensador avanço atraso, com Kc = 20.
 Figura 36: Gráfico de Bode para o sistema de malha fechada não compensado (à esquerda) e compensado (à direita)

Através desta demonstração tem-se uma clara visualização da melhoria no sistema

ocasionada pela inserção do compensador avanço-atraso. Tanto do gráfico de bode, quanto do
diagrama de nyquist, podemos ver o efeito de avanço da fase em baixas frequências, causado
pela propriedade de avanço do compensador, como o efeito de atraso em frequências altas,
causado pela propriedade de atraso do mesmo. Com isso, temos em um único controlador, a
melhoria das propriedades no regime transitório e no regime permanente, respectivamente.

Referências Bibliográficas
[1] – OGATA,K., “Engenharia de Controle Moderno” , Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro,
2ª Ed., 1993

[2] –MARTIN GONÇALVES, Luiz A. “Sistemas de Controle: Análise e Projeto pela Teoria
Convencional” (apostila e notas de aula)

[3] – Wikipédia: A Enciclopédia Livre [acesso em 09 de fevereiro de 2012], disponível em:

http://pt.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_controle

[4] – Portal de Estudos do MIT [Acesso em 11 de fevereiro de 2012], disponível em

:http://stuff.mit.edu/afs/athena/course/2/2.010/www_f00/psets/hw3_dir/tutor3_dir/tut3_a.html

[5] – Departamento de Engenharia Elétrica – Projetos de Sistemas de Controle PUCRS

[Acesso em 10 de fevereiro de 2012] , disponível em
http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/ascn/apostilas/