RV2AJ

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 Segurança

CUIDADO!!!
• As regras de segurança a seguir devem
SEMPRE ser obedecida. Não fazer isso
pode resultar na exclusão do laboratório.
• 1.NUNCA entrar e nem colocar objetos no
espaço de trabalho do robô quando o
servo-acionamento estiver ligado, ou seja,
o LED verde (diodo emissor de luz) no "SVO
ON"interruptor está ligado.
• 2.Certifique-se sempre que não há
ninguém na célula de trabalho
antes de iniciar um programa.
• 3.Sempre dar um aviso sonoro
antes de executar o programa.
• 4.Manter sempre uma mão na
parada de emergência e observar
o robô durante o seu ciclo
operacional total.
• 5.Sempre escrever "OVRD
20"como a primeira linha em
qualquer programa do robô. Isso
limita a velocidade máxima.
• 6.Nunca coloque o robô com mais
de 2kg.
• 2 Regras operacionais
A fim de evitar danos
ao robô:
• • Não desligue a alimentação do
controlador, enquanto o robô tiver
com servos ligados.
• • Evite colisões. Se você acha
que o robô vai causar uma colisão
pressione o botão de parada de
emergência imediatamente.
• • Não altere as coordenadas da
ponta da ferramenta ou pontos de
programas existentes.
• • Certifique-se que os dois botões
de emergência estejam liberados
para iniciar a operação do robô.
Possibilidade
CONTROLADOR
Teachbox
• Gire a chave no controlador para Teach;
• Gire a chave no Teachbox to ENABLE;
• Ligar os servos (botão "STEP / MOVE“ + Morto);
• Abrir e Fechar as Garras ( Hand + “+C” ou ”-C”)
Comando Descrição Exemplo
MOV Move o robô para uma tech-point position. MOV P1

MVS Move o robô para uma tech-point position em linha MVS P1

reta.
MVS P1, -20 Move o robô para uma posição acima da tech- MVS P1, -18KI
point position em linha reta.
OVRD Limite de velocidade(0 a100%) OVRD 20
(nuncause mais de 30%, por segurança faça isso
a primeira linha do seu programa)

DLY Atraso em segundos – Robô aguardando DLY 0.5

HOPEN Abri a garra HOPEN 1
HCLOSE Fecha a garra HCLOSE 1
GOSUB Chama sub-rotina GOSUB *PICK
RETURN Retorna da sub-rotina 100 GOSUB *LBL100
120 END
1000 * LBL
1010 MOV P1
1020 RETURN
DEF POS Define uma variável posição DEF POS PTMP
END Fim do programa END
Comando Descrição Exemplo
IF <condition> Se ocorrer algo então faça esta ação senão faça 20 IF M_IN(8)=1 then
THEN <statement> 30 MOV p1
esta outra ação 40 ELSE
ELSE <statement>
50 MOV p2
endif
60 DLY 0.5
70 endif

WAIT M_IN(10)=1 Espera até a entrada for ativa, e quando for ativa o 10 OVRD 30
20 MOV p99
programa pode prosseguir 30 WAIT M_IN(10)=1
40 MOV P1
M_OUT(100)=1 Coloca a saída 100 para nível alto (Liga) M_OUT(100)=0
GOTO *AA Vai para este ponto do programa onde está 10 DLY 0.5
20 IF M_IN(8)=1 THEN goto
marcado *aa *aa ELSE *bb
30 *bb
40 MOV P1
50 *aa
60 MOV P2
DEF INTE BOLA Define uma variável como inteiro DEF INTE BOLA

90 BOLA%=0 Atribui valor 0 para esta variável 90 BOLA%=0

M_IN(8)=1 Ler o valor da variável de entrada 20 IF M_IN(8)=1 THEN

30 MOV P1
40 ELSE
Programa 1

• 10 mov p1
• 20 mov p2
Programa 2
Deixar uma peça
MOV
Esta instrução move-se para um ponto determinado por
interpolação dos eixos. O caminho de um ponto a outro não
é linear, ou seja, não descreve uma linha reta no espaço, mas
os processos de CPU, e desloca os eixos da sua conveniência,
em seu caminho mais fácil. Portanto, o caminho não é 100%
previsível pelo utilizador
MVS
Esta instrução move-se para um ponto determinado por
interpolação linear. O caminho de um ponto a outro é linear,
isto é, descreve uma linha reta no espaço.
Passo 01: Chave controlador Teach;
Passo 02: Chave Teach Box Enable;
Passo 03: MENU -> 1.Teach -> Nome do Programa (Ex.24) ->
EXE;
Passo 04: ST e LN preenchimento automático;
Passo 05: RPL -> NO DATA -> Digitar programa (Ex. 10 Mov P1) +
EXE;
Passo 06: Gravar ponto -> Homem morto + SVR ON + Ponto
desejado” + ADD + ADD
Passo 07: Navegar pelo programa -> + ou –
Passo 08: Desabilitar Teach Box + Controlador Auto .
Obrigado!