UNESP

Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguetá

Guaratinguetá
2007
 WILLY ROGER DE PAULA MENDONÇA

ESTUDO E IMPLEMENTAÇÃO DE MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO DE

PARÂMETROS MODAIS MULTI-MODOS

Dissertação apresentada à Faculdade de

Engenharia do Campus de Guaratinguetá,
Universidade Estadual Paulista, para a
obtenção do título de Mestre em Engenharia
Mecânica na área de Projetos e Materiais.

Orientador: Prof. Dr. Mauro Hugo Mathias

Guaratinguetá
2007
 UNESP UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguetá

"ESTUDO E IMPLEMENTAÇÃODE MÉTODOSDE IDENTIFICAÇÃO DE

PARÂMETROS MODAIS MULTI-MODOS"

WILLY ROGER DE PAULA MENDONÇA

ESTA TESE FOI JULGADA ADEQUADA PARA A OBTENÇÃO DO TÍTULO DE

“MESTRE EM ENGENHARIA MECÂNICA”

PROGRAMA: ENGENHARIA MECÂNICA

ÁREA: PROJETOS E MATERIAIS

APROVADA EM SUA FORMA FINAL PELO PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO

Prof. Dr. Marcelo S. Pereira

Coordenador

BANCA EXAMINADORA:

Prof. Dr. MAURO HUGO MATHIAS

Orientador / UNESP-FEG

Prof. Dr. JOSÈ ELIAS TOMAZINI

UNESP-FEG

Prof. Dr. EDSON ANTONIO CAPELO SOUSA

UNESP-FEB

Dezembro de 2007
 DADOS CURRICULARES

WILLY ROGER DE PAULA MENDONÇA

NASCIMENTO 25.05.1979 – SÃO JOSÉ DOS CAMPOS / SP

FILIAÇÃO Mário Lisboa Mendonça

Beatriz Paula Pinto

1998/2002 Curso de Graduação

Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguetá
da Universidade Estadual Paulista.
Aos meus pais, Beatriz Paula Pinto e Mário Lisboa Mendonça pelo
apoio incondicional e grande incentivo em todos os dias da minha
vida.
 AGRADECIMENTOS

Ao meu professor e mestre Mauro Hugo Mathias, pela dedicação em me ensinar

e me orientar nestes vários anos, por ser amigo além de professor, pelas horas de sono
mal dormidas, pelas madrugadas corrigindo meus trabalhos e por me ajudar a subir
mais este degrau.

aos pesquisadores do Comando Geral Tecnológico Aeroespacial da Divisão de

integração e Ensaios pelo apoio técnico ao desenvolvimento deste trabalho.

aos professores, técnicos e funcionários do departamento de mecânica por me

concederem os recursos necessários ao desenvolvimento deste trabalho.

às funcionárias da biblioteca por sempre me receberem com um sorriso mesmo

quando meu mau humor era notado a distância.

à minha mãe Beatriz, por me mostrar às virtudes do conhecimento, ao meu pai

Mário, por me dar tranqüilidade enquanto segui o meu caminho nos estudos, aos meus
irmãos Michele, Diego, Matheus e Lucas por me dar alegria nos momentos de
descanso.

à minha namorada Cristiane, pelo companheirismo, compreensão e por me

motivar a finalizar este trabalho quando o seu fim parecia distante.
“Existem apenas duas maneiras de ver a vida.
Uma é pensar que não existem milagres e a outra
é que tudo é um milagre.”

Albert Einstein
MENDONÇA, W. R. P. Estudo e implementação de métodos de identificação de
parâmetros modais multi-modos. 2007. 110 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia
Mecânica) – Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguetá, Universidade
Estadual Paulista, Guaratinguetá, 2007.
RESUMO
Estruturas e máquinas em regime operacional usualmente são submetidos a
carregamentos dinâmicos ocasionados por vibração. Este fenômeno é em grande parte
prejudicial, tendo em vista que podem causar falhas por fadiga, ruídos indesejáveis, etc.
Com objetivo de minimizar e avaliar níveis de vibração em sistemas estruturais,
técnicas de modelagem teórica e experimental vêm sendo utilizadas com freqüência.
Dentre diferentes técnicas aplicadas à avaliação do comportamento dinâmico de
estruturas, à análise modal figura como uma das principais.O presente trabalho tem
como objetivo implementar um método de identificação de parâmetros modais no
domínio da freqüência, de estruturas com vários graus de liberdade (MDOF). O
método foi implementado em um ambiente computacional de baixo custo. O software
desenvolvido possibilita através de suas interfaces gráficas identificar os parâmetros
modais de dados experimentais de uma estrutura metálica ensaiada, simular os modos
de vibrar identificados da estrutura e permite de forma pratica que os usuários com
poucos conhecimentos em análise modal interajam com todo o processo de análise dos
dados experimentais. O trabalho se inicia com uma revisão bibliográfica dos métodos
de identificação modal no domínio da freqüência. Posteriormente é apresentada a
metodologia utilizada neste trabalho, onde é apresentado o método escolhido para
desenvolver a identificação do sistema e o procedimento de implementação do
software. Os resultados obtidos na validação do software, utilizando dados
experimentais e análises em elementos finitos são apresentadas na seqüência.
Fechando este trabalho são apresentadas discussões sobre pontos relevantes do
trabalho desenvolvido, seguido das conclusões finais.

PALAVRAS-CHAVE: Análise modal, Sistemas Estruturais, Identificação de

Sistemas
MENDONÇA, W. R. P. Study and implementation of methods of identification of
parameters modal multiple-degree. 2007. 110 f. Dissertation (Masters degree in
Mechanical Engineering) - Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguetá,
Universidade Estadual Paulista, Guaratinguetá, 2007.

ABSTRACT
Structures and machines in operational regime are usually submitted to dynamic loads
caused by vibration. This phenomenon is largely harmful, considering can cause
cracks for fatigue, undesirable noises, etc. With objective of minimize and evaluate
vibration levels in structural systems, techniques of theoretical and experimental
modeling have been used frequently. Among different techniques applied to the
evaluation of the dynamic behavior of structures, the modal analysis present as one of
the main. The present work has as objective implements a method of identification of
modal parameters in the domain of the frequency to structures with multi degrees of
freedom (MDOF). The method should be implemented in a low cost software. The
developed software had made possible through their graphic interfaces to identify the
modal parameters of experimental data of a rehearsed metallic structure, to simulate
the modes of vibration identified and make possible users with few knowledge in
modal analysis interact with the whole the process of analysis of the experimental data.
The work begins with a bibliographical review of the modal identification methods in
the frequency domain. Later is presented the methodology used in this work,
presenting the chosen method to develop the system identification and the procedure
of implementation of the software. The results obtained in the validation of the
software, using experimental data and finite elements analysis are presented in the
sequence. Closing this work discussions about relevant points of the developed work
are presented followed by the final conclusions.

KEYWORDS: Modal analysis, Structural Systems, System Identification

 LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 - Modelo de um sistema de um grau de liberdade .............................. 21

FIGURA 2 - Exemplo de modelo de N graus de liberdade ................................... 27
FIGURA 3 - Gráfico de Nyquist para um MDOF ................................................. 48
FIGURA 4 - Determinação da freqüência natural ................................................. 50
FIGURA 5 - Exemplo de freqüências Ω escolhidas ............................................. 55
FIGURA 6 - Ajuste para 2 modos de vibrar ......................................................... 61
FIGURA 7 - Ajuste para 3 modos de vibrar ......................................................... 62
FIGURA 8 - Ajuste para 6 modos de vibrar ......................................................... 62
FIGURA 9 - Freqüências ajustadas com as mesmas fases .................................... 63
FIGURA 10 - Freqüências ajustadas com fases diferentes ................................... 64
FIGURA 11 - Seleção ideal das freqüências do método de Ewins-Gleeson ......... 64
FIGURA 12 - Entrada do programa ...................................................................... 66
FIGURA 13 - Definição dos parâmetros de ensaio ............................................... 67
FIGURA 14 - Janela de procura ............................................................................ 68
FIGURA 15 - Gráficos da parte real e imaginária da FRF ................................... 69
FIGURA 16 - Gráficos da fase e amplitude logarítmica da FRF .......................... 70
FIGURA 17 - Gráfico de Nyquist ......................................................................... 70
FIGURA 18 - Delimitação da região de análise .................................................... 71
FIGURA 19 - Tela de definição dos parâmetros de análise .................................. 72
FIGURA 20 - Controle de definição dos parâmetros ............................................ 73
FIGURA 21 - Sétima freqüência ajustada ............................................................. 73
FIGURA 22 - Ajuste da FRF e resultados obtidos ................................................ 73
FIGURA 23 - Tela de obtenção dos modos de vibrar ........................................... 74
FIGURA 24 - Campo de um modo de vibrar ........................................................ 75
FIGURA 25 - Controles para analisar o modo de vibrar ...................................... 76
FIGURA 26 - Ajuste do modo de Vibrar .............................................................. 77
FIGURA 27 - Descontinuidade nas amplitudes .................................................... 77
FIGURA 28 - Ponto fora da trajetória ................................................................... 78
FIGURA 29 - Matriz com ponto incorreto ............................................................ 79
FIGURA 30 - Matriz com ponto ajustado ............................................................. 79
FIGURA 31 - Modo ajustado ................................................................................ 79
FIGURA 32 - Aparato experimental ..................................................................... 81
FIGURA 33 - Pontos de excitação ........................................................................ 83
FIGURA 34 - Arquivo com informações do ensaio .............................................. 83
FIGURA 35 - Arquivo Gerado para uma FRF ...................................................... 85
FIGURA 36 - Realocação dos dados no arquivo .................................................. 86
FIGURA 37 - Ajuste para a primeira freqüência .................................................. 87
FIGURA 38 - Ajuste para a segunda freqüência ................................................... 87
FIGURA 39 - Ajuste para a terceira freqüência ................................................... 88
FIGURA 40 - Ajuste para a quarta e quinta freqüência ........................................ 88
FIGURA 41 - Ajuste para sexta, sétima e oitava freqüência ................................ 88
FIGURA 42 - Ajuste para a nona freqüência ........................................................ 89
FIGURA 43 - Ajuste para a décima freqüência .................................................... 89
FIGURA 44 - Primeiro modo ................................................................................ 90
FIGURA 45 - Segundo modo ................................................................................ 90
FIGURA 46 - Terceiro modo ................................................................................ 91
FIGURA 47 - Quarto modo ................................................................................... 91
FIGURA 48 - Quinto Modo .................................................................................. 91
FIGURA 49 - Sexto Modo .................................................................................... 91
FIGURA 50 - Sétimo Modo .................................................................................. 91
FIGURA 51 - Oitavo Modo .................................................................................. 91
FIGURA 52 - Nono modo ..................................................................................... 92
FIGURA 53 - Décimo modo ................................................................................. 92
FIGURA 54 - Correções efetuadas no primeiro e segundo modo de vibrar ......... 93
FIGURA 55 - Correção efetuada para o oitavo modo de vibrar ........................... 94
FIGURA 56 - Matriz MAC para excitação no ponto 91 ....................................... 96
FIGURA 57 - Modos de vibrar obtidos para o 1° modo de vibrar ........................ 96
FIGURA 58 - Modos de vibrar obtidos para o 3° modo de vibrar ........................ 97
FIGURA 59 - Modelo em elementos finitos ......................................................... 98
FIGURA 60 - Definição dos parâmetros do material da placa ............................. 98
FIGURA 61 - Comparação para o primeiro modo ................................................ 99
FIGURA 62 - Comparação para o segundo modo ................................................ 100
FIGURA 63 - Comparação para o terceiro modo ................................................. 100
FIGURA 64 - Comparação para o quarto modo ................................................... 100
FIGURA 65 - Comparação para o quinto modo ................................................... 101
FIGURA 66 - Comparação para o sexto modo ..................................................... 101
FIGURA 67 - Comparação para o sétimo modo ................................................... 101
FIGURA 68 - Comparação para o oitavo modo .................................................... 102
FIGURA 69 - Comparação para o nono modo ...................................................... 102
FIGURA 70 - Comparação para o décimo modo .................................................. 102
 LISTA DE TABELAS

TABELA 1 – Finitas diferenças ............................................................................ 50

TABELA 2 - Freqüências ajustadas pelo método de Ewins-Glesson ................... 89
TABELA 3 - Resultados da análise ...................................................................... 90
TABELA 4 - Parâmetros modais obtidos .............................................................. 95
TABELA 5 - Freqüências obtidas na análise em elementos finitos ...................... 99
TABELA 6 - Resultados dos colaboradores ......................................................... 106
TABELA 7- Resultados do programa desenvolvido ............................................. 107
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

SDOF - Single Degree of Freedon

MDOF - Multi Degree of Freedom
AR - Auto Regressive
ARMAX - Auto Regressive Moving Average Exogenous
FRF - Função Resposta em Freqüência
FRI - Função Resposta ao Impulso
MIMO - Multiple Input Multiple Output
AME - Análise Modal Experimental
MAC - Modal Assurance Criterion
 LISTA DE SÍMBOLOS

c amortecimento
k constante da mola
e Erro quadrático
m Massa
s Operador Laplaciano
r Referência ao modo de vibrar
i Ponto de medição
k Ponto de medição
cc Coeficiente de amortecimento crítico
wd Freqüência natural amortecida
sk Autovalor
wn Freqüência natural não amortecida
A Resíduo
B Constante complexa
L Número de pontos
R Raio
N Graus de liberdade
f(t) Força de excitação aplicada ao sistema
x(t ) Deslocamento correspondente à força de excitação
x& (t ) Velocidade correspondente à força de excitação
&x&(t ) Aceleração correspondente à força de excitação
F(f) Transformada de Fourier do sinal de entrada x(t)
X(f) Transformada de Fourier do sinal de saída
H(f) Função resposta de freqüência do sistema
H(s) Função de transferência do sistema
[M] Matriz de massa
[K] Matriz de rigidez
[C] Matriz de amortecimento
[I] Matriz identidade
Re(α) Parte real da função de transferência
Im(α) Parte imaginária da função de transferência
[ `mr ` ] Matriz de massa modal NxN
[ `k r ` ] Matriz de rigidez modal NxN
NxN Ordem da matriz
ξ Fator de amortecimento
ε Constante
υ Constante
λ Autovalores complexos
θ Ângulo
Ω Freqüência escolhida
o Origem
{Ψ} Autovetores
[Φ] matriz modal de massa normalizada
[Ψ] Matriz modal
[cr] Matriz de amortecimento modal
α(ω) Receptância
[α(ω)] Matriz receptância
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO............................................................................................ 19
2 REVISÃO DA TEORIA DA ANÁLISE MODAL ................................... 21
2.1 FORMULAÇÃO PARA SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE
(SDOF) ............................................................................................................. 21
2.1.1 Análise de resposta livre do sistema de um grau de liberdade ......... 22
2.1.2 Função resposta em freqüência (FRF) ................................................ 24
2.2 FORMULAÇÃO PARA SISTEMAS DE VARIOS GRAUS DE
LIBERDADE ................................................................................................... 26
2.3 RESPOSTA LIVRE DO SISTEMA .......................................................... 28
2.3.1 Sistemas sem amortecimento ............................................................... 28
2.3.2 Sistema com amortecimento viscoso ................................................... 33
2.3.3 Sistemas com amortecimento histerético ............................................ 38
2.4 RESPOSTA FORÇADA DE SISTEMAS ................................................. 39
2.4.1 Modelo de amortecimento histerético ................................................. 41
2.4.2 Modelo de amortecimento viscoso ....................................................... 43
2.5 MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO DE PARÂMETROS MODAIS ....... 46
2.5.1 Método de ajuste de círculos ................................................................ 47
2.5.2 Método de Dobson ................................................................................ 53
2.5.3 Método de Ewins-Gleeson .................................................................... 54
2.5.4 Método da exponencial complexa ........................................................ 56
3 METODOLOGIA ....................................................................................... 60
3.1 MÉTODO DE IDENTIFICAÇÃO ESCOLHIDO PARA O
PROGRAMA ................................................................................................... 60
3.1.1 Aplicação do método de Ewins-Gleeson ............................................. 60
3.2 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA ............................................. 65
3.2.1 Rotinas computacionais ........................................................................ 65
3.2.2 Utilização do programa ....................................................................... 66
4 RESULTADOS .......................................................................................... 80
4.1 DADOS EXPERIMENTAIS UTILIZADOS NA ANÁLISE ................... 80
4.1.1 Aparato experimental ........................................................................... 80
4.1.2 Vibrômetro a laser POLYTEC PSV 400 B ........................................ 81
4.1.3 Dados aquisitados ................................................................................. 82
4.2 ANÁLISE DAS FRFS EXPERIMENTAIS .............................................. 84
4.2.1 Preparação dos dados para análise ..................................................... 84
4.2.2 Ajuste de curvas com o programa ....................................................... 87
4.2.3 Parâmetros modais identificados pelo programa .............................. 90
4.3 VALIDAÇÃO DOS RESULTADOS ........................................................ 95
4.3.1 Análise efetuada no CTA ..................................................................... 95
4.3.2 Análise em elementos finitos ................................................................ 97
5 DISCUSSÕES .............................................................................................. 103
5.1 DADOS EXPERIMENTAIS ..................................................................... 103
5.2 AJUSTES EFETUADOS .......................................................................... 103
5.3 MELHORIAS PROPOSTAS PARA O PROGRAMA ............................. 104
6 CONCLUSÕES ........................................................................................... 105
REFERÊNCIAS ............................................................................................. 108
 19

1 INTRODUÇÃO

Estruturas e máquinas em regime operacional usualmente são submetidas a

carregamentos dinâmicos ocasionados por vibração. Este fenômeno é em grande parte
prejudicial, tendo em vista que podem causar falhas por fadiga, ruídos indesejáveis,
aquecimento, etc. Com objetivo de minimizar e avaliar níveis de vibração em sistemas
estruturais técnicas de modelagem teórica e experimental vêm sendo utilizadas com
freqüência. Dentre diferentes técnicas, aplicadas à avaliação do comportamento
dinâmico de estruturas, à análise modal figura como uma das principais.
Esta teoria ao longo das últimas décadas tornou-se uma poderosa ferramenta
aplicada à análise dinâmica de estruturas. Com o decorrer do tempo a análise modal
evoluiu para diferentes abordagens, interagindo com técnicas experimentais, com
análise de sinais e com a teoria de álgebra aplicada a solução de sistemas dinâmicos.
Atualmente análise modal experimental e a teoria de elementos finitos compreendem a
teoria de análise modal aplicada tanto na validação numérica e experimental.
O critério de escolha das diferentes abordagens existentes é influenciado por
aspectos do grau de complexidade do problema em questão, dos recursos de
instrumentação existentes, da disponibilidade de pacotes computacionais dedicados e
principalmente das informações modais que o analista almeja extrair do sistema.
As pesquisas na área de análise modal são relacionadas a um conjunto de
técnicas que possibilitam a obtenção de modelos matemáticos de estruturas em estudo
[Ewins, 1984], [Maia,1997], [Heylen, 1994]. As abordagens aplicadas ao assunto são
divididas em duas classes, que compreendem as técnicas do domínio do tempo e do
domínio da freqüência. A última é usualmente tratada na literatura como abordagem
clássica da análise modal, tendo em vista que historicamente estas foram às pioneiras,
em especial pelo advento do analisador de Fourier e pela técnica da transformada de
Fourier discreta.
As técnicas no domínio do tempo, que são baseadas no conteúdo de informação
original dos sinais (não requerendo manipulações) são tratadas na literatura como
técnicas modernas. A conotação moderna foi utilizada em razão destas técnicas
haverem sido mais bem exploradas a partir da recente evolução dos recursos
 20

computacionais. A estrutura das técnicas de estimação no domínio do tempo se baseia

na obtenção de um sistema de equações a diferenças finitas formuladas a partir de
componentes discretas no tempo de sinais medidos em sistemas estruturais.
O retrospecto histórico da teoria de análise modal pode classificado em três fases
distintas [Stroud, 1993]. A primeira na década de 60, quando predominavam técnicas
formuladas a partir de informações analógicas de sinais medidos em sistemas
estruturais. A segunda fase teve início na década de 70 quando surgiram novas
abordagens de técnicas de medida em decorrência da evolução dos computadores
digitais. Com isto modernas técnicas de aquisição e processamento de sinais
começaram a ser aplicadas. Finalmente, a terceira fase que segue aos dias atuais, teve
início na década de 80. Os fatores principais que alavancaram a terceira fase foram: i)
o aparecimento de computadores de menor porte físico, minicomputadores e
microcomputadores, com maior capacidade de processamento de dados, ii) o
desenvolvimento de novos aplicativos computacionais dedicados à análise modal de
estruturas [Varoto, 1991].
O presente trabalho tem como objetivo implementar um método de
identificação de parâmetros modais no domínio da freqüência, de estruturas com
vários graus de liberdade (MDOF). O método foi implementado em um ambiente
computacional de baixo custo. O software desenvolvido permite através de suas
interfaces gráficas identificar os parâmetros modais de dados experimentais de uma
estrutura metálica ensaiada, simular os modos de vibrar identificados da estrutura e
possibilitar de forma pratica, que os usuários com poucos conhecimentos em análise
modal interajam com todo o processo de análise dos dados experimentais, assimilando
os conceitos da teoria de análise modal através de uma tecnologia refinada.
O presente trabalho é uma continuidade das pesquisas desenvolvidas pelo autor
nos projetos: Técnicas de regularização numérica aplicada à identificação de sinais
de sistemas mecânicos (1999-2000), Identificação de parâmetros modais através de
técnicas do domínio da freqüência (2000-2001) e Implementação de ferramentas
numéricas de processamento de sinais como recurso ao ensino de análise modal
(2001-2002).
 21

2 REVISÃO DA TEORIA DA ANÁLISE MODAL

Neste capítulo é abordado a formulação das equações que regem o

comportamento de sistemas dinâmicos vibratórios. O modelamento da função resposta
em freqüência (FRF) são abordados para sistemas de um grau de liberdade e vários
graus de liberdade.

Os modelos estudados se aplicam ao estudo de conceitos como: resposta livre,

resposta forçada, amortecimento viscoso, amortecimento histerético.

2.1 FORMULAÇÃO PARA SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE

(SDOF)

Os fundamentos da teoria modal são calculados na teoria de vibrações

[Meirovitch, 1986]. Portanto o uso de modelos simplificados, como os modelos
discretos de um grau de liberdade são importantes permitindo o entendimento das
grandezas envolvidas na análise de sistemas mais complexos, a exemplo dos sistemas
reais.
Seguindo [Maia, 1997] o modelo de um sistema de liberdade pode ser
representado como indicado na Figura 1 -.

Figura 1 - Modelo de um sistema de um grau de liberdade

 22

A equação que descreve o comportamento do sistema pode ser derivada da 2a Lei

de Newton, na forma:

m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = f (t ) (1)

Onde, m é a massa do sistema, k a rigidez da mola do sistema, c o amortecimento

do sistema, f(t) a força aplicada ao sistema e x(t) a coordenada de movimento do
sistema.

2.1.1 Análise de resposta livre do sistema de um grau de liberdade

Na análise do comportamento do sistema considere inicialmente o sistema com

as condições iniciais t=0, x (t)=0, x(t)=0 e com força f(t)=0 assim a equação (1) do
sistema toma a seguinte forma:

m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = 0 (2)

Aplicando conceitos da transformada de Laplace [Botura, 1882] e admitindo que

a solução do sistema da forma:

x(t ) = xe st (3)

Derivando a expressão acima, a velocidade e aceleração são obtidas pelas

relações:

x& (t ) = sxe st (4)

&x&(t ) = s 2 xe st (5)

Substituindo as equações (3), (4) e (5) em (2), obtém-se,

(ms 2 + cs + k ) xe st (6)

Assim a solução não trivial de (6) é dada por:

ms 2 + cs + k = 0 (7)

A equação (7) é conhecida como equação característica do sistema, e tem solução

que corresponde às raízes s1 e s ;
 23

2
c  c  k
s1, 2 =− ±   −
2m  2m  m (8)

Com estas raízes, obtém-se a solução da equação (2) na forma:

x(t ) = c1e s1t + c 2 e s2t (9)

onde, c1 e c2 são constantes que dependem das condições iniciais dos sistema em
(t=0). Um caso particular de interesse na formulação do trabalho é o que gera raízes
complexas conjugadas, que ocorre quando (c / 2m) < k / m , condição denominada sub-
amortecida.
De forma a obter um parâmetro adimensional de análise é também importante
discutir o caso em que (c / 2m) = k / m , condições que o sistema é denominado
amortecido criticamente. Com base nesta relação pode ser mostrado que o valor do
amortecimento critico é:

cc = 2mwn (10)

onde, wn = k / m é definido como freqüência natural não amortecida. Esta freqüência

é característica inerente do sistema, ou seja, é a freqüência própria do sistema.
Definindo a quantidade adimensional ξ (denominado fator de amortecimento)
pela relação:

c
ξ=
cc (11)

obtêm-se as raízes da equação característica na forma;

s1, 2 = − wnξ ± 1 − ξ 2
(12)

Da análise do valor do fator de amortecimento pode-se inferir a forma com que o

sistema vibra, que corresponde a três casos distintos.
i) ξ >1 – sistema sobre-amortecido;

ii) ξ=1 – sistema amortecido criticamente; (13)

iii) ξ<1 – sistema sub-amortecido.

 24

No caso iii) que é a situação de interesse do estudo, a resposta de vibração do

sistema imposto pelas condições iniciais (de regime transiente) tem forma de uma
senóide decrescente.
Da análise da curva observa-se que o sistema vibra de forma harmônica, com
freqüência levemente diferente da sua freqüência natural. A freqüência com que o
sistema vibra é denominado freqüência natural amortecida, cuja expressão é da forma;

wd = wn 1 − ξ 2 (14)

Com os parâmetros principais envolvidos na análise do comportamento de

sistemas vibratórios estabelecidos, a etapa seguinte corresponde à análise de forma
com que o sistema vibra, quando submetido a um estímulo externo que age de forma
permanente no mesmo. Esta análise será mais genérica enfatizando aspectos da
resposta dos sistema a um estimulo permanente, da análise da resposta em freqüência
do sistema e generalização do enfoque de estudo a sistemas de vários graus de
liberdade.

2.1.2 Função resposta em freqüência (FRF)

Na análise da função resposta em freqüência considere o sistema da equação

(1) excitado por uma força permanente f(t). Tomando a transformada de Laplace do
sinal entrada f ( s) = Fe st e resposta x( s ) = Xe st e suas respectivas derivadas, obtém-se
da equação a expressão;

(ms 2 + cs + k ) = F ( s ) (15)

Assim,

x( s ) = B( s ) −1 F ( s ) (16)

onde, (ms 2 + cs + k ) −1 = B( s) −1
A componente (ms 2 + cs + k ) −1 = H ( s) caracteriza a função de transferência do
sistema, função que pode ser manipulada através da álgebra matricial na forma;
 25

adj[ B( s)]
H ( s ) = B( s ) −1 =
det{B( s)] (17)

onde o termo adj representa a adjunta da matriz [B(s)] e det é o determinante da

mesma. O termo no denominador da equação é polinômio que pode ser expandido na
forma;

det[ B( s )] = ( s − s1 )( s − s 2 ) (18)

onde, s1 e s2 são autovalores do sistema.

Os autovalores guardam informações da freqüência e do fator de amortecimento,
e podem ser decompostos na forma complexa de acordo com a relação;

s k = −σ k ± jwk 1 − ξ 2 (19)

onde, σ k = wk ξ e wk é freqüência natural relativa ao modo k.

A componente real σ k do autovalor é relacionada com o fator de amortecimento
e a componente imaginária tem relação com a freqüência natural amortecida

wkd = wk 1 − ξ 2 .

Uma representação alternativa é obtida através da expansão em frações parciais

da função de transferência da equação (17) [Kreyszig, 1978].

Para o problema proposto de um grau de liberdade segue que, a expansão em

frações parciais de (17) é da forma;

Ak Ak*
H ( s) = +
( s − s k ) ( s − s k* ) (20)

onde, * refere-se ao complexo conjugado.

Obtendo as raízes do polinômio característico, que corresponde aos pólos do
sistema, tem-se;

2
c  c  k
s k ,k * = − ±   −
2m  2m  m (21)

Os pólos guardam relação com a freqüência natural do sistema e com o fator de

amortecimento correspondente do sistema.
 26

Os resíduos que são associados com a forma modal do sistema [Meirovitch,

1986] são calculados através da seguinte expressão;

1
( s − s1 ) 
A1 = m
( s − s1 )( s − s 2 ) (22)

com s= s1 tem-se;

1
 
m
A1 =  
( s1 − s 2 ) (23)

Na análise de sistemas mais complexos, que envolvem um maior número de

graus de liberdade é recomendável desenvolver programas para a solução de tais tipos
de problemas. Observe que a teoria relacionada aos parâmetros modais de sistemas de
vários graus de liberdade envolve conceitos mais aprofundados da álgebra, devendo
ser levado em consideração as propriedades de autovalores e autovetores. Em especial
o estudo dos resíduos se tornam bastantes complexos, portanto as considerações
teóricas utilizadas aqui foram baseadas nas formulações apresentadas em
[Ewins, 1984] e [Maia, 1997].

2.2 FORMULAÇÃO PARA SISTEMAS DE VARIOS GRAUS DE

LIBERDADE

Neste tópico é apresentado o estudo das equações de movimento para um sistema

de vários graus de liberdade (MDOF).
O estudo de sistemas MDOF se justifica, em razão de estruturas reais serem
continuas e não homogêneas elasticamente [Maia, 1997]. Por essa razão, sua análise
sempre requer uma aproximação que consiste em descrever a dinâmica do sistema
através do uso de um número finito de graus de liberdade, que possibilite resultar em
uma solução com precisão satisfatória.
Usualmente as estruturas contínuas não homogêneas são descritas através de
vários graus de liberdade. O número de graus de liberdade do sistema é o número de
 27

coordenadas independentes necessárias para descrever o movimento do sistema

[Kurka, 1991]. Na Figura 2 - é ilustrado a representação de um sistema com
amortecimento viscoso, descritas pelas propriedades massas, rigidez e amortecimento.
Um total de N coordenadas xi(t) (i=1,2,..., N) são necessários para descrever a posição
das N massas relativa a suas posições de equilíbrio estático, e neste caso diz-se que o
sistema tem N graus de liberdade [Maia, 1997].

Figura 2 - Exemplo de modelo de N graus de liberdade

Cada massa pode ser excitada por uma força externa fi(t) (i=1,2,...,N) que induz o
movimento das mesmas. Com base nas equações de forças, o movimento do sistema é
dado pelo conjunto de equações;
m1 0 L   &x&1  (c1 + c2 )
0 − c2 L 0   x&1  (k1 + k 2 ) − k2 L 0   x1   f1 
0 m   &x&   − c   x&   − k  x   f  (24)
 2 L 0 
 2  +   2 ( c 2 + c3 ) L 0 
 2  +   2 ( k1 + k2 ) L 0   2  =  2 
M M O M  M   M M O M  M   M M O M  M   M 
     
0 0 L mN   &x&N   0 0 L (cN + cN +1   x& N   0 0 L (k N + k N +1 )  xN   f N 

As equações deste sistema consistem de N equações diferenciais de segunda

ordem, sendo necessário o conhecimento de duas condições iniciais para solucionar
cada equação. Observa-se que não se pode solucionar uma equação sozinha já que elas
são dependentes, isto é, a resposta de movimento de uma coordenada é dependente do
movimento de outras coordenadas. Esta dependência é expressa pelo fato que cada
equação incluí termos envolvidos em mais de uma coordenada.
Uma forma compacta para representar a equação (24) é através da expressão;

[ M ]{&x&} + [C ]{x&} + [ K ]{x} = {F } (25)

Onde as matrizes de ordem NxN [M], [C] e [K] correspondem à matrizes de

massa, amortecimento e rigidez, simétrica respectivamente. As matrizes colunas
{&x&}, {x&} e {x} são vetores Nx1 que guardam informações no tempo de aceleração,
 28

velocidade e deslocamento, respectivamente, e {f} é um vetor Nx1 correspondente as

forças de excitação no tempo.

2.3 RESPOSTA LIVRE DO SISTEMA

2.3.1 Sistemas sem amortecimento

Considerando a equação (25) que rege o comportamento dinâmico de um sistema

de vários graus de liberdade e admitindo a resposta a vibração livre sem
amortecimento obtêm-se:

[ M ]{&x&} + [ K ]{x} = {0} (26)

Ressaltando o fato que as N equações da equação (26) são homogêneas, será

visto que se x1(t), x2(t),....xN(t) representam uma solução de {x} do sistema, então
γ(x1(t)), γ(x2(t)),..., γ(xN(t)), (γ é uma constante arbitraria diferente de zero), também
representa a solução. Isto mostra que a solução de (26) só pode ser obtida em termos
de movimentos relativos, cuja solução é da forma;

{x(t )} = {X }e iwt (27)

onde {X } é um vetor Nx1 da amplitude que independe do tempo. Substituindo (27) em

(26) obtém-se;

[[ K ] − ω 2 [ M ]]{X }e iωt = {0} (28)

onde eiwt é diferente de zero para qualquer instante do tempo t, então;

[[ K ] − ω 2 [ M ]] = {0} (29)

desta forma fica claro que se {X} é solução γ{X} também será. Para a solução não
trivial têm-se:

det[[ K ] − ω 2 [ M ]] = 0 (30)

Esta é uma equação algébrica conhecida como equação característica do sistema,

que apresenta N possíveis soluções reais positivas ω12, ω22,..., ωN2, proporcionais aos
 29

autovalores de (29). Os valores ω1, ω2 ,...,ωN são as freqüências naturais não

amortecidas do sistema.
Através da substituição das freqüências naturais em (29) obtêm-se um grupo de
equações para {X }, da qual N possíveis vetores solução são encontrados {ψr}
(r=1,2,...,N), conhecidos como formas modais do sistema que correspondem aos
autovetores do problema.
Cada {ψr} contém N elementos que são quantidades reais e são somente
conhecidos em termos relativos. Pôr esta razão pode-se conhecer a sua direção, mas
não sua magnitude. Em termos físicos acha-se que o sistema realmente pode vibrar
livremente, com movimentos sincronizados, para N valores particulares de freqüências
ωr, cada qual implica uma particular configuração ou “forma” de movimento livre,
descrito por {ψr} cada par ωr e {ψr} é chamado de modo de vibrar do sistema. O
subscrito r denota o número do modo que varia de 1 a N.
Uma solução completa das vibrações livres é muitas vezes expressa através de
duas matrizes NxN, conhecidas como matrizes modais.

ω12 0 L 0 
 
ω 22
[ω ]
` 2
=
 M
0 L 0 
O M 
r`
M
 
 0 0 L ω N2 
(31)

ψ 11 ψ 12 L ψ 1n 
ψ ψ L ψ 2 n 
[Ψ ] =  21 22
 M M O M 
 
ψ N 1 ψ N 2 L ψ NN 
(32)

As matrizes modais contêm características dinâmicas do sistema.

As equações (31) e (32) constituem o que é conhecido como o modelo modal.
Este modelo descreve o sistema através das propriedades modais (freqüência e modo
de vibrar), igualmente opostos ao modelo espacial, onde o sistema é descrito por
propriedades espaciais ([M], [C] e [K]).
Certas propriedades dos modos de vibrar são de grande importância na análise
dinâmica de sistemas. Estas propriedades podem ser deduzidas considerando que os
 30

modos de vibrar envolvem deflexões produzidas por forças de inércia que agem como
forças atuantes no sistema [Varoto, 1991].
Partindo de dois particulares modos r e s, pode-se escrever;

[[ K ] − ω r2 [ M ]]{ψ r } = {0} (33)

[[ K ] − ω s2 [ M ]]{ψ s } = {0} (34)

Pré multiplicando (33) por {ψr}T segue-se;

{ψ s }T [[ K ] − ωr2 [ M ] ]{ψ r } = {0} (35)

e na equação (34) a transpondo e pós multiplicando por {ψr} obtém-se;

{ψ s }T [[ K ]T − ω s2 [ M ]T ]{ψ r } = {0} (36)

que é igual a;

{ψ s }T [[ K ] − ωs2 [ M ] ]{ψ r } = {0} (37)

devido ao fato que [M] e [K] serem simétricas. Combinando (35) e (37) produz-se

(ω r2 − ω s2 ){ψ s }T [ M ]{ψ r } = 0 (38)

a qual somente é satisfeita por ωr ≠ ωs;

{ψ s }T [ M ]{ψ r } = 0 (r ≠ s ) (39)

da adição de (39) em (37) obtém-se;

{ψ s }T [ K ]{ψ r } = 0 (r ≠ s ) (40)

agora se considerar r = s , e igualando as equações (37) e (35) encontra-se;

{ψ s }T [ K ]{ψ r } = ω r2 {ψ r }T [ M ]{ψ r } (41)

ou

{ψ r }T [ K ]{ψ r } k r
ω =2
r =
{ψ r }T [ M ]{ψ r } mr (42)
 31

onde kr e mr são chamados respectivamente de rigidez e massa do modo r.

Considerando todas as combinações possíveis de r e s pode-se utilizar as
propriedades ortogonais do modelo modal;

[Ψ ]T [ M ][Ψ ] =[ `mr ` ]
[Ψ ]T [ K ][Ψ ] =[ `k r ` ]
(43)

onde;
[`mr`] matriz de massa modal NxN
[`kr`] matriz de rigidez modal NxN
As matrizes [`mr`] e [`kr`] não são únicas para um determinado modo de vibrar,
sendo constante apenas a freqüência natural do modo correspondente r;

kr
ωr =
mr
(44)

A apresentação de vetores dos modos de vibrar é por essa razão sempre

submetido por um processo de normalização. Esta normalização é muitas vezes
baseada em fazer os vetores iguais a valores unitários. Na análise modal, esta é uma
forma comum de se apresentar os modos de vibrar;

[Φ ][ M ][Φ] = [ I ] (45)

onde [I] é a matriz identidade e [Φ] é a matriz modal de massa normalizada formada
pelos vetores dos modos de vibrar {φ r } = γ r {ψ r } que obedecem a relação

{φ r }T [ M ]{φ r } = {γ rψ r }T [ M ]{γ rψ r } = γ r2 {ψ r }T [ M ]{ψ r } = 1 (46)

para cada modo r. da equação (46) obtém-se;

1 1
γr = =
{ψ r }T [ M ]{ψ r } mr
(47)

Seguindo a matriz modal normalizada e propriedades ortogonais podem ser

formuladas por;

[Φ ]T [ M ][Φ ] = [ I ]
[Φ ]T [ K ][Φ ] =[ `ω r2 ` ] (48)
 32

Na solução da equação (25) a maior dificuldade encontrada é devido a

dependência existente entre as equações através de acoplamento elástico e inercial, já
que forma mais comum de matrizes [M] e [K] nos sistemas não são diagonais. Assim
para fazer o desacoplamento existente entre as coordenadas usa-se as relações (21) ou
(48), fazendo a transformação de coordenadas;

{x(t )} = [Φ ]{q(t )} (49)

substituindo (49) em (25), obtém-se;

[ M ][Φ ]{q&&(t )} + [ K ][Φ ]{q(t )} = {0} (50)

pré-multiplicando (50) por [Φ]T ,

[Φ ]T [ M ][Φ ]{q&&(t )} + [Φ ]T [ K ][Φ ]{q (t )} = {0} (51)

e introduzindo as relações da equação (48), obtém-se;

{q&&(t )} +[ `ω r2 ` ]{q(t )} = {0} (52)

a qual representa um grupo de N equações do movimento de sistemas SDOF

desacoplados, ou seja sem relações de dependências. Porém utilizando a matriz modal
[ψ] chega-se;

[ `mr ` ]{q&&(t )} +[ `k r ` ]{q (t )} = {0} (53)

Na equação (49) utilizando a matriz [Φ], foi possível realizar uma transformação
linear das equações das coordenadas normais {x(t)} para as coordenadas geométricas
{q(t)} do sistema, realizando assim o desacoplamento das equações. As equações
desacopladas são equivalentes a sistemas SDOF, os quais podem ser solucionados
separadamente. Assim, o principio da superposição pode ser aplicado para obter a
solução total para o sistema.
 33

2.3.2 Sistema com amortecimento viscoso

Dentre os modelos utilizados para descrever as estruturas encontra-se o modelo

viscoso, o qual possui a característica de ter as forças de amortecimento proporcionais
à velocidade relativa dos pontos da estrutura. Um dos casos de amortecimento, é
formado da combinação da matriz de massa e rigidez do sistema, sendo este caso
conhecido com amortecimento proporcional [Maia, 1997].

[C ] = ε [ K ] + υ[ M ] (54)

Com as condições de ortogonalidade já aplicada à equação (54), obtém-se;

[Φ ]T [C ][Φ ] = [Φ ]T υ[ M ][Φ ] + [Φ ]T ε [ K ][Φ ] (55)

da qual vem;

[c r ] = [Φ ]T [C ][Φ ] = υ[mr ] + ε [k r ] (56)

onde [cr] é a matriz de amortecimento modal NxN.

Assim a matriz [cr] é diagonal e pode se concluir que também a matriz
amortecimento proporcional obedece as regras de ortoganalizaçao já estudados. Desta
forma, através de transformação linear aplicada a matriz de massa e de rigidez modal
do sistema os modos de vibrar, serão idênticos aos encontrados para o sistema sem
amortecimento, podendo assim ser solucionado da mesma forma.
No caso em que a matriz de amortecimento não é proporcional, o
desacoplamento modal é impossível. Sendo então necessário a adoção de outra
transformação de coordenadas, que possibilite o desacoplamento do sistema de
equações. Dentre as soluções pode-se fazer uma aproximação ou aplicar o método de
integração no tempo.
Retomando a equação do movimento para um sistema MDOF com
amortecimento viscoso com a hipótese de {f}={0}, e aplicando as técnicas estudadas
com base na matriz modal, para um sistema sem amortecimento formula-se;

[Φ ]T [ M ][Φ ]{q&&(t )} + [Φ ]T [C ][Φ ]{q& (t )} + [Φ ]T [ K ][Φ ]{q(t )} = {0} (57)

 34

ou

{q&&(t )} + [ϑ ]{q& (t )} +[ `ω r2 ` ]{q(t )} = {0} (58)

onde [ϑ] é em geral uma matriz não diagonal NxN.

Neste caso a matriz modal do sistema sem amortecimento e as propriedades
ortoganalizadas conduzem;

{q&&(t )} + [Φ ]T [ε [ K ] + υ[ M ]][Φ ]{q(t )} = {0} (59)

ou

{q&&(t )} +[ `υ + εω r2 ` ]{q& (t )} +[ `ω r2 ` ]{q(t )} = {0} (60)

fazendo a analogia com o sistema SDOF, pode se escrever a equação (59) como;

{q&&(t )} +[ ` 2ξ r ω r ` ]{q& (t )} +[ `ω r2 ` ]{q(t )} = {0} (61)

onde,

υ εω
ξr = + r
2ω r 2 (r=1,2,...,N) (62)
ou

cr
ξr =
2 mr k r
(63)

que é definido como o fator de amortecimento modal r. Este em conjunto com a

freqüência natural do modo r são chamados parâmetros modais do modo r.
No caso em que o amortecimento não é proporcional, que é o caso mais geral
encontrado, realiza-se uma aproximação. Quando o amortecimento é muito pequeno é
aceitável negligenciar o termo [ϑ] sem grande dano na precisão da solução. Porém, se
o amortecimento for grande, então uma aproximação não pode ser feita. Neste caso a
melhor aproximação é realizada assumindo a equação do movimento homogênea e
assumindo uma solução geral da forma;

{x(t )} = { X }e st (64)

a qual substituída na equação do movimento dará;

 35

[ s 2 [ M ] + s[C ] + [ K ]]{ X } = {0} (65)

que constitui um auto-problema complexo. Uma forma apropriada de solucionar o

problema é definir um vetor complexo u(t) igual à;

{x(t )}
u (t ) =  
{x& (t )} (66)

Reescrevendo a equação do movimento com esta nova variável formula-se;

 [C ] [ M ] [ K ] [0] 
[ M ] [0] {u& (t )} +  [0] − [ M ]{u (t )} = {0}
    (67)

ou simplificando;

[ A]{u& (t )} + [ B ]{u (t )} = {0} (68)

Esta formulação é muitas vezes chamada de análise de espaço de estado em

contraste com a usual análise do vetor-espacial. [A] e [B] são matrizes simétricas reais
2Nx2N. No vetor espacial uma solução procurada na forma (64), onde {X } é um vetor
complexo Nx1 que representa a amplitude da resposta e s é uma quantidade complexa,
então;

 { X }  st
{u (t )} =  e = {U }e
st
(69)
s{ X }

 s{ X }  st
{u& (t )} =  2 e = s{U }e
st
(70)
s { X }

Substituindo (69) e (70) em (68), obtém-se para todo o tempo t;

[ s[ A] + [ B]][U ] = {0} (71)

que é a representação geral do auto-problema, no qual a solução abrange um grupo de

2N autovalores que podem ser reais e/ou pares de complexos conjugados. Aqui o
interesse recai no caso em que a solução é complexa, ou seja para um sistema sem
amortecimento. Os valores sempre apareceram em pares, sendo assim os autovalores
serão representados por sr e sr* e os autovetores por {Ψ’r} e {Ψ’r*}, dos quais se tem;
 36

 {ψ r } 
{ψ r } =   (72)
{ψ r }s r 

,*  {ψ r* } 
{ψ } =  * * 
r
{ψ r }s r  (73)

onde {Ψr} e {Ψr*} correspondem aos autovalores complexos Nx1 correspondente aos
vetores das coordenadas espacial {x}.
Igualmente no caso de sistemas sem amortecimento ou com amortecimento
proporcional, os autovetores obedecem as propriedades ortogonais já discutidas. Disto
definiu-se agora uma transformação de coordenada;

{u (t )} = [Ψ , ]{q(t )} (74)

em que [Ψ’] é uma matriz modal complexa 2Nx2N. Com a substituição em (68) e pré-
multiplicando por [Ψ’]T, obtém-se;

[Ψ , ]T [ A][Ψ , ]{q& (t )} + [Ψ , ]T [ B][Ψ , ]{q(t )} = {0} (75)

o qual torna-se;

[ `a r ` ]{q& (t )} +[ `br ` ]{q(t )} = {0} (76)

Com esta transformação obtém-se 2N equações desacopladas. Considerando-se

cada solução da forma;

q r (t ) = Qr e sr t (77)

onde Q r depende das condições iniciais. Substituindo (75) e (76), obtém-se a vibração
livre em termos das coordenadas de espaço de estado;
2N
{u (t )} = ∑ {ψ r, }Qr e sr t
r =1 (78)

com sr=-br/ar. Em (78) Q r é associado ao modo {Ψ’r}, que representa uma

contribuição em cada modo para o total da resposta de cada coordenada, assim o fator
de participação modal.
 37

Com a solução do auto-problema complexo tem-se 2N autovalores, e os

correspondentes pares conjugados e 2N autovetores igualmente com seus pares
complexos conjugados. Em outras palavras obteve-se N autovalores sr e os
correspondentes N autovalores {Ψr}, os seus correspondentes complexos conjugados.
A representação comum dos autovalores segue-se;

s r = −ω r ξ r + iω r 1 − ξ r2 (79)

em analogia, com o sistema SDOF.

Cada par sr e {Ψr} satisfazem a equação;

[ s r2 [ M ] + s r [C ] + [ K ]]{ψ r } = {0} (80)

e para um outro par sp e {Ψp}, depois transpondo a equação, resulta;

{ψ p }T [ s 2p [ M ] + s p [C ] + [ K ]] = {0}
(81)

se pré-multiplicar (80) por {Ψp}T e pós-multiplicar (81) por {Ψr}obtém-se;

{ψ p }T [ s r2 [ M ] + s r [C ] + [ K ]]{ψ r } = 0
(82)

{ψ r }T [ s p [ M ] + s p [C ] + [ K ]]{ψ r } = 0
2
(83)

subtraindo as equações, resulta;

( s r + s p ){ψ p }T [ M ]{ψ r } + {ψ p }T [C ]{ψ r } = 0

(84)

Por outro lado, multiplicando (82) por sp e (83) por sr e subtraindo uma da outra
conduz;

s r s p {ψ p }T [ M ]{ψ r } − {ψ p }T [ K ]{ψ r } = 0
(85)

As equações (84) e (85) constituem um par de condições ortogonais que

satisfazem o sistema auto-vetor do MDOF. Assumindo sp=sr e {Ψp}={Ψr*} e a
equação (79) e tomando (84) e (85), acha-se a expressão;
 38

{ψ r* }T [C ]{ψ r } c r
= = 2ω r ξ r
{ψ r* }T [ M ]{ψ r } mr (86)

{ψ r* }T [ K ]{ψ r } k r
= = ω r2
{ψ r } [ M ]{ψ r }
* T
m r (87)

2.3.3 Sistemas com amortecimento histerético

Para um grande número de problemas o modelo histerético é o que se aproxima

melhor do sistema real. Neste tipo de modelo a energia dissipada independe da
freqüência. Considerando novamente o sistema MDOF da Figura 2 -, e assumindo que
o mecanismo de dissipação de energia é histerético, da equação (88) tem-se;

[ M ]{&x&(t )} + i[ D]{x(t )} + [ K ]{x(t )} = { f (t )} (88)

onde [D] é uma matriz histerética amortecida NxN.

Em analogia com um modelo viscoso amortecido proporcional escreve-se;

[ D ] = ε [ K ] + υ[ M ] (89)

onde ε e ν são constantes. Assumindo que a solução é da forma;

{x(t )} = { X }e iλt (90)

onde {X } é um vetor Nx1 independente do tempo da amplitude de resposta, o qual

introduzido na equação (88) e considerando {f(t)}={0} conduz;

[[[ K ] − λ2 [ M ]] + i[ε [ K ] + ν [ M ]]]{ X } = {0} (91)

Caracterizando assim um problema de autovalores complexos, ou seja, têm-se

N autovalores complexos λ2r e N autovetores reais {ψr} igual ao caso não amortecido.
Sendo estes iguais ao do caso não amortecido, podem-se também considerar iguais os
significados físicos, ficando assim óbvio que suas propriedades de ortogonalidade
desacoplam as equações de movimento.
 39

Com estas afirmações leva-se a escrever λ2r através das freqüências naturais do
sistema;

λ2r = ω r2 (1 + iη r ) (92)

onde ω2r e η2r são as freqüências naturais e os fatores de amortecimento

respectivamente para o modo r, definindo assim;

kr
ω r2 =
mr (93)

υ
ηr = ε +
ω r2 (94)

Assumindo o amortecimento não proporcional, o correspondente auto-problema

complexo surge com não somente N autovalores complexos λ2r, mas também N
autovetores complexos {ψr}. Através da parte real da equação (92) pode-se escrever;

{ψ r }T [[ K ] + i[ D]]{ψ r } k r
λ2r = =
{ψ r }T [ M ]{ψ r } mr (95)

onde kr e mr são termos complexos.

2.4 RESPOSTA FORÇADA DE SISTEMAS

O estudo da resposta forçada de sistemas lineares é aqui enfocado quanto a uma

excitação harmônica. A qual resultara informações sobre as características de resposta
em freqüência da estrutura, possibilitando assim o conhecimento do comportamento
dinâmico. Para este tipo de excitação se podem obter respostas para sistemas
amortecidos, que é o caso real através do desacoplamento modal. Na situação de
sistemas amortecidos admitem-se o modelo viscoso e histerético de amortecimento.
Como também as duas formas de distribuição proporcional e não-propocional.
 40

Para um caso particular de excitação harmônica uma forma prática de se derivar

à equação (3) é pegar o correspondente vetor de excitação { f (t )} = {F }e iωt e o vetor de
resposta {x(t )} = { X }e iωt , obtendo;

[[ K ] − ω 2 [ M ] + iω [C ]]{ X }e iωt = {F }e iωt (96)

e conseqüentemente;

{ X } = [[ K ] − ω 2 [ M ] + iω [C ]]−1{F } = [α (ω )]{F } (97)

O mesmo procedimento baseando-se no modelo histerético levara;

{ X } = [[ K ] − ω 2 [ M ] + i[ D]] −1 = [α (ω )]{F } (98)

onde [α(ω)] é a matriz receptância NxN do sistema, contendo todas as informações do

sistema dinâmico característico. Cada elemento αjk da matriz corresponde para uma
individual FRF a relação entre a resposta medida em j para a excitação aplicada em k.
A matriz receptância [α(ω)] constitui uma outra forma de modelar o sistema e é
conhecido como Modelo Resposta opondo-se ao Modelo Espacial e o Modelo Modal.
A aparente simplicidade das equações (97) e (98) tendem a serem ineficientes
para aplicação numérica. Destas é possível calcular os valores da [α(ω)] de algumas
freqüências de interesse, estas operações requerem a inversão de uma matriz NxN para
escolher valores de freqüências. Quando se tem um sistema com uma grande número
de graus de liberdade (grande N) isto irá requerer um grande número de operações. A
ineficiência do processo é realçada quando o interesse recai sobre somente um
elemento dentro de um número limitado de elementos da individual receptância
(individual FRFs). Oportunamente é possível derivar mais proveitosamente expressões
para [α(ω)] baseando-se nas propriedades modais, o qual adiciona vantagens, provendo
uma introspecção dentro da forma de várias propriedades da FRF. Iniciando-se o
estudo desta manipulação com o modelo histerético de amortecimento, o qual é
extremamente fácil pelo ponto de vista da matemática.
 41

2.4.1 Modelo de amortecimento histerético

Foi visto anteriormente que existe um grupo de N autovalores complexos λ2r e

associado autovetores {ψr} os quais satisfazem as equações homogêneas;

[[ K ] + i[ D] − λ2r [ M ]]{ψ r } = {0} (99)

e que os N autovetores lineares independentes formam um grupo de vetores em

N-espaços, possuindo propriedades ortogonais, isto é, então igualmente os {X } podem
ser expressas como uma combinação linear de autovetores;
N
{ X } = ∑ γ r {ψ r }
r =1 (100)

Substituindo (100) em (98) e pré-multiplicando por {ψs}T, obtém-se;

N N
{ψ s }T [[ K ] + i[ D]]∑ γ r {ψ r } − ω 2 {ψ s }T [ M ]∑ γ r {ψ r } = {ψ s }T {F }
r =1 r =1 (101)

Com as considerações já estudadas de ortogonalidade dos autovetores aplicadas

em (101) chega-se;

γ r {ψ r }T [[ K ] + i[ D]]{ψ r } − ω 2γ r {ψ r }T [ M ]{ψ r } = {ψ r }T {F } (102)

ou

γ r k r − ω 2γ r mr = {ψ r }T {F } (103)

onde kr e mr foram definidos em (95), disto tem-se;

{ψ r }T {F }
γr =
k r − ω 2 mr (104)

Substituindo (104) em (100) se conduz para a definição de espaço de estado

para o amortecimento histerético, em termos de modos complexos;
N
{ψ r }T {F }{ψ r } iωt
{x(t )} = { X }e iωt = ∑ e
r =1 k r − ω 2 mr (105)
 42

Com (92) e (95), tem-se;

N
{ψ r }T {F }{ψ r }
{X } = ∑
r =1 m r (ω r − ω + iη r ω r )
2 2 2
(106)

Se for de interesse extrair um elemento da receptância, por exemplo, a resposta

na coordenada j para uma excitação harmônica aplicada em k, isto quer dizer que o
vetor {F} terá exatamente um elemento diferente de zero e desta forma pode-se
escrever;
N ψ jr Fkψ kr
Xj =∑
r =1 m r (ω − ω + iη r ω r )
2 2 2
r (107)

ou

Xj N ψ jrψ kr
α jk (ω ) = =∑
r =1 m r (ω r − ω + iη r ω r )
2 2 2
Fk (108)

onde ψjr e ψkr são elementos j e k, respectivamente do vetor de modo de vibrar {ψr}.
Então se chega a uma expressão geral para os elementos da matriz receptância, em
termos das propriedades modais, que se assemelha a um sistema SDOF. Em termos
físicos (108) pode ser interpretado como sendo a resposta total da somatória de
contribuições das respostas de N sistemas SDOF separados.
Dentro de um caso geral de amortecimento não proporcional o numerador de
(108) é complexo, enquanto que no caso não amortecido ou com amortecimento
proporcional este é real. Considerando a normalização da massa pelo vetor dos modos
de vibrar;

Xj N φ jr φ kr
α jk (ω ) = =∑
Fk r =1 ω r2 − ω 2 + iη r ω r2 (109)

ou

Xj N A jk
α jk (ω ) = =∑
r

Fk r =1 ω − ω + iη r ω r2
2
r
2
(110)

onde
 43

i ϕ jk
r A jk = r A jk e r
(111)

é um quantidade complexa conhecida como Constante Modal, para a qual;

ψ jrψ kr
r A jk = = φ jrφ kr
mr
(112)

 ψ jrψ kr 
r ϕ jk = arg  = arg(φ jr φ kr )
 mr  (113)

são constantes para um dado r, j e k. Duas importantes conclusões podem ser extraídas
desta derivação. Primeiro, é evidente que a matriz receptância é simétrica e por essa
razão;

Xj Xk
α jk = = α kj =
Fk Fj
(114)

esta propriedade é o princípio de reciprocidade e seguindo, as constantes modais são

inter-relacionadas, obedecendo uma relação que é descrita pelo par de equações;

r A jk = φ jr φ kr
A jj = φ 2 jr
ou r Akk = φ kk
2
r
(115)

Estas conclusões deixam, claro que se uma linha ou coluna da matriz [α(ω)] é
conhecida, então toda a matriz pode ser avaliada.

2.4.2 Modelo de amortecimento viscoso

Para achar a solução das equações algébricas usa-se um recurso conhecido

como matriz de espaço de estado, a qual converte a matriz complexa do problema
NxN em uma matriz real 2Nx2N descrita em (68), da qual a análise do vetor de
excitação torna-se;

[ A]{u& (t )} + [ B]{u (t )} = { f ´(t )} (116)

 44

onde

{ f (t )}
{ f ´(t )} =  
 {0}  (117)

Considerando agora a coordenada de transformação definida por (74), a

equação (117) apresenta-se agora como;

[ A][Ψ´]{q& (t )} + [ B][Ψ´]{q(t )} = { f ´(t )} (118)

Pré-multiplicando esta equação por [Ψ']T e considerando as propriedades de

ortogonalidade tem-se;

[`a r ` ]{q& (t )} + [`br ` ]{q(t )} = [Ψ´]T { f ´(t )} (119)

a qual apresenta um grupo de 2N equações desacopladas, cada qual pode ser escrita
igual;

1 { f (t )}
q& r (t ) − s r q r (t ) = {ψ ´ r }T  
ar  {0}  (120)

onde sr = -br/ar é usualmente escrita sobre a forma (79). Para uma excitação harmônica
o vetor força tem a forma;

{ f (t )} = {F }e iωt (121)

A resposta será da forma;

{q (t )} = {Q }e iωt (122)

e disto, a equação (120) torna-se;

1 {F }
(iω − s r )Qr = {ψ r´ } 
ar  {0}  (123)

 1  1 {F } iωt
Qr =   {ψ r´ } e
 iω − s r  ar  {0}  (124)

Em (74) substitui-se (124), obtendo;

 45

2N
 1  1 {F } iωt
{u (t )} = ∑ {ψ r´ }  {ψ r´ }T  e
r =1  iω − s r  ar  {0}  (125)

ou

2N
 1  ´ T {F } iωt
{u (t )} = ∑{φ r´ } {φ r }  e
r =1  iω − s r   {0}  (126)

onde os autovetores foram normalizados respectivamente para ar , isto é;

1
{φ r´ } = {ψ r´ }
ar
(127)

e {φ r ´} é um auto-vetor 2Nx1 da forma;

 {φ } 
{φ r´ } =  r 
{φ r }s r  (128)

Com a equação (69) considerando a resposta harmônica (isto é, s=iω),

substituindo (128) em (126), produzindo;
T
 { X }  2 N  {φ r }  1  {φ r }  {F }
  = ∑     
i ω { X } = {φ }s  iω − s r {φ r }s r   {0} 
r 1 r r
(129)

ou

 { X }  2 N  {φ r }  1 
  = ∑  {φ r }T {F }
iω{ X } r =1 {φ r }s r  iω − s r  (130)

Retomando para o vetor de coordenada espaço e extraindo de (130) os valores

resposta de amplitude, segue-se que;

2N
 1 
{ X } = ∑ {φ r } {φ r }T {F }
r =1  iω − s r  (131)

Os fatores de participação modal para (131) correspondem agora o produto

{φ r }T {F } . A receptância αjk(ω), definida como sendo a resposta em deslocamento na
 46

coordenada j devido a força excitadora na coordenada k, com todas as outras forças

iniciais iguais a zero define-se como;

X 2 N φ jr φ kr
α jk (ω ) = =∑
F r =1 iω − s r (132)

Em vista de os autovalores e autovetores aparecem em pares de complexos

conjugados, podendo reescrever a equação (132) na forma;

X N
 φ jr φ kr φ * jr φ * kr 
α jk (ω ) = = ∑   + 
F r =1  iω − s r iω − s * r  (133)

Os autovalores sr são os pólos (os quais aparecem em pares de complexos

conjugados) e os produtos φ jr φ kr são os resíduos para o modo r. Igualmente ao caso de

amortecimento histerético chegou-se na expressão geral onde a receptância total é o

resultado da somatória das contribuições de diferentes modos de vibrar.
Considerando (79) e denotando os resíduos por rAjk, a equação (133) pode ser
rescrita como;

N  A jk A* jk 
α jk (ω ) = ∑  
r r
+
 ω ξ + i (ω − ω 1 − ξ 2 ) ω r ξ r + i (ω − ω r 2 
1− ξr ) 
r =1
 r r r r
(134)

2.5 MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO DE PARÂMETROS MODAIS

Neste item estudam-se técnicas de identificação de parâmetros modais no

domínio da freqüência. As técnicas existentes dividem-se nos métodos de identificação
modo a modo, onde se trabalha com sistemas MDOF. Porém realiza-se o isolamento
dos modos, transformando-os em sistemas SDOF para assim realizar a identificação de
seus parâmetros modais, e para sistemas multi-modos. Nestes métodos realiza-se a
identificação dos parâmetros modais para vários modos simultaneamente, sendo assim
trabalha-se com sistemas MDOF.
Os métodos de identificação estudados baseiam-se no ajuste de curvas, dois
métodos de identificação modo a modo foram estudados, o método de ajustagem de
 47

círculo e o método de Dobson que se utiliza ajuste de retas. Em seguida são

apresentados os métodos de identificação multi-modos, o método de Ewins-Gleeson e
o método da exponencial complexa [Maia, 1997].
Tanto os métodos de identificação modal, modo a modo como os multi-modos
objetivam a determinação dos coeficientes da FRF os quais guardam relação com os
parâmetros modais ou são os próprios. Como já foi mencionado os métodos modo a
modo utiliza-se de ajustagem de curvas o mesmo se aplica para quase todos os
métodos de identificação no domínio da freqüência. Este processo se dá a partir do
conhecimento dos dados da FRF a qual tenta-se ajustar um modelo matemático,
geralmente este ajuste se faz através do método dos mínimos quadrados. Sendo assim
depois que se define o modelo matemático para a FRF, gera-se uma função objetivo
dada pelo quadrado da diferença entre os dados do ensaio e o modelo matemático da
estrutura estudada. Minimizando a função objetivo com relação a cada variável do
processo de ajuste, isto resultará num sistema de equações cuja solução determinará os
parâmetros modais [Varoto, 1991].

2.5.1 Método de ajuste de círculos

Este é um dos mais antigos e clássicos métodos de identificação, o qual foi

elaborado por Kennedy-Pancu, tal método explora o fato de que o gráfico de uma FRF
na forma complexo pode ser ajustado a um círculo, ou seja, a amplitude da FRF é
regida pelo modo correspondente r.
A função receptância de um sistema de N graus de liberdade com amortecimento
histerético é dada pela seguinte expressão;
N A jk
α jk (ω ) = ∑
s

s =1 ω − ω + iη sω s2 ,
2
s
2
(135)

onde ηs e Ajk são respectivamente o fator de amortecimento histerético e a constante

modal complexa sAjk = (As eiφr)jk , associada com cada modo s.
Pode-se isolar uma parcela correspondente a um modo por exemplo r;
 48

A jk N A jk
α jk (ω ) = +∑
r s

ω − ω + iη r ω
2
r
2 2
r s =1 ω − ω + iη sω s2
2
s
2

s≠r
, (136)

quando se faz uma aproximação para um grau de liberdade, considera-se que numa
vizinhança próxima de ωr a segunda parcela da equação (136) pode ser tomada como
uma constante, procedendo com esta aproximação para o modo r tem-se;

A jk
α jk (ω ) =
r
+ r B jk
ω r2 − ω 2 + iη r ω r2 , (137)

onde rBjk é uma constante complexa associada com o modo r, foi demonstrado que o
gráfico de Nyquist de 1/(ωr2 - ω2 + iηr ωr2) é um círculo [Maia, 1997]. Observando a
equação (137), pode-se dizer que a constante Ajk corresponde a uma translação do
círculo. Na verdade ao plotar a equação (135) obtém-se uma curva total que não é um
círculo exato, para cada freqüência natural, o que observa são seções de arcos para
cada freqüência como ilustrado na Figura 3 -;
x 10
-3 Gráfico de Nyquist
2.5

1.5

1
Imagem H(w)

0.5

-0.5

Figura 3 - Gráfico de Nyquist para um MDOF

Para se obter os parâmetros modais associados ao modo r é necessário realizar a

ajustagem de um círculo para a FRF próxima a freqüência natural ωr . Este primeiro
objetivo é geralmente alcançado fazendo uso da técnica dos mínimos quadrados.
 49

Assumindo que os dados são pontos representados num plano por coordenadas xj, yj. O
processo se dá de forma a ajustar um círculo procurando fazer o erro e1 mínimo.

[ ]
L 2

e1 = ∑ R0 − ( x j − x0 ) + ( y j − y 0 ) 2 2

j =1
(138)

Esta estimação de erro não conduz a um cálculo explicito de x0, y0 e R0. Para
solucionar este problema cria-se uma nova função erro e novamente ajusta-se o melhor
círculo ao conjunto de L pontos, assim tem-se;
2

{ [ ]}
L
e2 = ∑ R − ( x j − x0 ) + ( y j − y0 )
2
0
2 2

j =1 , (139)

o qual pode ser rescrito na forma;

2

[ ]
L
e2 = ∑ c − ( x + ax j + by j + y )
2
j
2
j
j =1
, (140)

onde

a = -2x0 , b = -2y0 , c = R02 - x02 - y02 (141)

A minimização de e2 para o novo grupo de parâmetros a, b e c, conduz para;

 ∑ x 2j ∑x y j j − ∑ x j  a   − (∑ x 3j + ∑ x j y 2j ) 
    
∑ x j y j ∑y j − ∑ y j  b  = − (∑ y 3j + ∑ y j x 2j )
− ∑ xj
 −∑y L   c   ∑ x 2j + ∑ y 2j ) 
j
, (142)

onde a somatória se estenderá para os L pontos considerados para a ajustagem. Esta

expressão permite o cálculo direto de a, b e c, e desta forma de x0, y0 e R0. Através das
relações (141) é importante observar que a função erro e2 não conduz para o mesmo
resultado obtido quando usa-se e1. Através de manipulações matemáticas é possível
estabelecer uma relação aproximada entre e1 e e2, dada por;

e2 ≈ 4R02e1 (143)

A localização e determinação da freqüência natural é geralmente baseada na

técnica do espaço de freqüência. Para um dado modo, e separadamente dos efeitos da
 50

constante modal complexa, o ângulo de fase θr associado com a dinâmica da resposta é

dado por;

θ r = tan −1{η r /[1 − (ω / ω r ) 2 ]} (144)

e isto é facilmente de se verificar pois d(ω2)/dθr é mínimo quando ω = ωr, isto é;

d  d (ω 2 ) 
  = 0 ⇒ ω = ωr
dω  d θ r 
(145)

Figura 4 - Determinação da freqüência natural

A observação da Figura 4 -, mostra que para o cálculo do mínimo de d(ω2)/dθ é

o mesmo procedimento utilizado para o cálculo do mínimo de d(ω2)/dγ. Para um
grupo de valores de dados experimentais com igual incremento de espaço de
freqüências, uma finita diferença pode-se construir uma tabela como a Tabela 1 -;

Tabela 1 - - Finitas diferenças

Pontos Freqüências γ ∆γ ∆2γ ...
A wa γ1
B wb γ2 ∆γ1
C wc : : ∆2γ1
D wd : : : ...
E we : : ∆2γ5
F wf γ6 ∆γ6
G wg γ7
 51

Existirá uma troca de sinal de ∆2γ em um ponto imediatamente antes ou depois

da freqüência natural. Uma forma mais acurada de localizar esta freqüência natural é
através da formula da divisão das diferenças de Newton;

f (v) = f (v0 ) + (v − v 0 ) f (v0 , v1 ) + (v − v 0 )(v − v1 ) f (v0 , v1 , v 2 ) + L

+ (v − v0 )(v − v1 ) L (v − v L ) f (v0 , v1 ,K, v L ) (146)

onde;

f (v0 , v1 , K , v L −1 ) − f (v1 , v 2 ,K , v L )
f (v0 , v1 , K , v L ) =
v0 − v L (147)

Nesta equação v representa o quadrado da freqüência e f(v) a fase do ângulo γ ou

θ. Considerando quatro pontos, dois imediatamente antes da freqüência natural e dois
depois, e negligenciando o termo referente ao erro, reduz-se (147) à;

θ = θ 0 + (ω 2 − ω 02 )(θ 0 ,θ 1 ) + (ω 2 − ω 2 0 )(ω 2 − ω 21 )(θ 0 ,θ 1 ,θ 2 )

+ (ω 2 − ω 2 0 )(ω 2 − ω 21 )(ω 2 − ω 2 2 )(θ 0 ,θ 1 ,θ 2 ,θ 3 ) (148)

com,

θ 0 − θ1
(θ 0 ,θ 1 ) =
ω 02 − ω 12
(θ ,θ ) − (θ 1 ,θ 2 )
(θ 0 ,θ 1 ,θ 2 ) = 0 12
ω 0 − ω 22
(θ ,θ ,θ ) − (θ 1 ,θ 2 ,θ 3 )
(θ 0 ,θ 1 ,θ 2 ,θ 3 ) = 0 1 2 2
ω 0 − ω 32 (149)

O mínimo de d(ω2)/dθ corresponde ao máximo de d(θ)/dω2, a freqüência natural é

obtida pela diferença entre as duas e agrupando estas igualando a zero, dando;

1 (θ 0 ,θ 1 ,θ 2 ) 
ω r2 =  ω 02 + ω 12 + ω 22 − 
3 (θ 0 ,θ 1 ,θ 2 ,θ 3 ) 
(150)

Depois substitui-se em (148) e calcula-se θr. Esta técnica é facilmente

implementada e conduz a resultados muito precisos para a freqüência natural. Com
isto, a estimação do fator de amortecimento ηr se torna simples.
 52

O procedimento para estimação do fator de amortecimento se faz pela equação

(144), escolhe-se dois pontos no círculo, uma correspondendo a uma freqüência abaixo
da freqüência natural (ωb) e outro acima (ωa), obtendo-se;

ηr
tan θ a =
 ω a2 
1 −  2 
ωr 
ηr
tan θ b =
ω 2 
1 −  b2 
ωr  (151)

assumindo que θr = π/2 e definindo,

∆γ a
∆θ a = = θa −θr
2
∆γ a
∆θ b = = θb −θ r
2 (152)

Disto vem que,

 ∆γ a   π 1 1   ω a2 
tan  = tanθ a −  = − = − 1 −  2 
 2   2  tan θ a η r   ω r 
 ∆γ   π 1 1  ω2 
tan b  = tanθ b −  = − = − 1 −  b2 
 2   2 tan θ b η r   ω r  (153)

e segue-se,

ω a2 − ω b2 1
ηr =
ωr2
tan(∆θ a ) + tan(∆θ b ) (154)

Logo que ωr e ηr são conhecidos os cálculos de Ar e do φr pode ser feito

diretamente. De acordo com a expressão (137), o diâmetro do círculo é dado por;

Ar
Diâmetro =
ω r2η r , (155)

como ilustrado na Figura 4 -, φr é obtido por;

 x0 − x D 
φ r = tan −1  
y
 0 − y D 
(156)
 53

a regeneração dos dados de resposta em freqüência dependem de Bjk. Esta constante é

obtida tomando-se a distância entre a origem do plano complexo e o ponto do círculo
ajustado que é diametralmente oposto ao ponto correspondente à freqüência ωr, ou seja
as coordenadas xD e yD.

2.5.2 Método de Dobson

Este método enfoca o fato de que a parte real e imaginária do inverso da

receptância são linhas retas num gráfico por freqüência ao quadrado. Neste método a
análise se faz em um sistema SDOF desprezando os resíduos referentes a outros
modos da vizinhança que interfiram neste.
Tomando-se um caso geral, escrevendo a receptância de um sistema SDOF com
amortecimento histerético, tem-se;

C r eφr
αr =
ω r2 − ω 2 + iη r ω r2 , (157)

o inverso desta receptância é;

1 ω r2 − ω 2 + iη r ω r2
=
αr C r e iφ r , (158)

escrevendo (158) como;

1 ω r2 − ω 2 + iη r ω r2
=
αr Ar + iBr , (159)

onde Ar = Crcosфr e Br = Crsenфr, segue-se que;

 1  ( Ar + Brη r )ω r2 − Ar ω 2
Re  =
αr  Ar2 + Br2
 1  ( Arη r + Br )ω r2 − Br ω 2
Im  =
αr  Ar2 + Br2
(160)

Ambas as partes, real e imaginária são linhas retas em ω2, da forma;

 54

 1 
Re  = m R + n Rω 2
αr 
 1 
Im  = m I + n I ω 2
αr  (161)

com

( Ar + Br n r )ω r2 Ar
mR = nR = −
Ar2 + Br2 A + Br2
2
r

( Ar n r + Br )ω r2 Br
mI = nR = −
Ar2 + Br2 A + Br2
2
r (162)

Plotanto-se a parte real e imaginária do inverso da receptância, faz-se uma

ajustagem através de retas, podendo assim determinar os coeficientes mR, mI, nR e nI,
com a devida manipulação de (162), pode-se determinar os quatro parâmetros modais;

− mR nR − mI nI mR nI − mI nR
ωr = ηr =
n R2 + n I2 − mR nR − mI nI
1  nI 
Cr = φ r = tg −1  − 
n +n
2
R
2
I  nR  (163)

Este método apresenta vantagens em alguns casos com relação ao Ajuste de

Círculos, a saber, quando o amortecimento é muito pequeno, e/ou existe um erro
significante nas medidas na região de ressonância, como também é evidente ser mais
fácil ajustar uma reta do que um círculo.

2.5.3 Método de Ewins-Gleeson

O método proposto [Ewins, 1982] é utilizado na identificação de parâmetros

modais em estruturas levemente amortecidas, assumindo o modelo histerético. O
levantamento dos dados experimentais de resposta em freqüência em tais estruturas
geralmente é uma tarefa difícil, principalmente nas regiões onde ocorrem as
ressonâncias. Este método é capaz de fornecer os modos de vibrar através da
identificação das constantes modais do modelo, a partir de dados de resposta em
freqüências naturais do sistema.
 55

O modelo matemático é dado por;

N
Cr
α (ω ) = ∑
r =1 ω − ω + iη r ω r
2 2 2
r , (164)

onde Cr é uma quantidade real.

Inicialmente considera-se que não existe amortecimento;
N
Cr
α (ω ) = ∑
r =1 ω − ω
2 2
r (165)

O método requer que seja conhecida a resposta em freqüência dos sistemas na

faixa de interesse, através da qual podem-se conhecer as freqüências naturais do
sistema pelo método dos picos, ou seja, o gráfico da receptância pela freqüência. Com
isto já se conhece as freqüências naturais na faixa de interesse e a receptância
correspondente. O próximo passo é definir as freqüências Ω, que devem ser iguais em
número, as freqüências naturais identificadas, estas são escolhidas em pontos distantes
das freqüências naturais como ilustrado na Figura 5 -, que representa um sistema de
três graus de liberdade. Onde se pode observar as freqüências naturais ω e as
freqüências escolhidas Ω.

Figura 5 - Exemplo de freqüências Ω escolhidas

 56

Pode-se desta forma montar o sistema de equações indicado em (166), tomando-

se as N freqüências naturais ω, as N freqüências Ω e a parte real da receptância sendo
as N constantes modais C, os únicos parâmetros desconhecidos.
−1
 1 1 1 
 ω 2 − Ω2 L 
ω 2 − Ω12 ω N − Ω12  Re(α~1 ) 
2 2
 C1   1 1

C   1 1 1   Re(α~ ) 
 2 L  2 
  =  ω 12 − Ω 22 ω 2 − Ω 22
2
ω N − Ω 22
2
   (166)
 M   M M O M   M 
C N   1 1 1  Re(α~N )
 2 L 
 ω1 − Ω N ω 22 − Ω 2N ω N2 − Ω 2N
2


ou na forma matricial,

{C} = [ R] Re{α~}
( Nx1) NxN Nx1
(167)

Com a determinação dos parâmetros C, inicia-se a terceira etapa, que se trata da

identificação dos N fatores de amortecimento η,

|C |
ηr ≈ ~ r 2
| α (ω r ) | ω r (168)

Os efeitos dos resíduos dos outros modos podem ser introduzidos

posteriormente. Uma alternativa é considerar N+2 pontos e calcular assim N+2
constantes modais, sendo desta forma a matriz [R] de ordem N+2. Este método
trabalha muito bem em estruturas levemente amortecidas, sendo simples e rápido e de
fácil implementação computacional.

2.5.4 Método da exponencial complexa

Este método de identificação de parâmetros modais usa os dados da resposta ao

impulso do sistema e realiza uma aproximação baseada em funções exponenciais,
usando o método de Prony [Braun,1986]. Tendo assim a função resposta ao impulso
(FRI) dada por;
2N
h(t ) = ∑ Ar′ e ss t
r =1 (169)
 57

a qual se aplicando a transformada de Fourier, obtém-se a FRF dada por;

2N
Ar′
α (ω ) = ∑
r =1 iω − s r
(170)

Considerando uma serie de N períodos da amostra da FRI;

h(t ) = h(t + kT ) k=1,2,...,N (171)

onde T é um incremento arbitrário de tempo. A correspondente FRF é dada por;

Ar′ e sr kT
2N
α (ω ) = ∑
r =1 iω − s r
k=1,2,...,N (172)

Expandindo (172) para todos os k valores, chega-se a;

 1 
 A1′e 
  iω − s1 
s1T
A2′ e s 2T
L A2′ N e s2 N T

 s1T s@ n T  1
{α (ω )} =  1
A′e A2′ e s2T L A2′ N e   
 M M O M   iω − s 2 
 s1T  
s2 N T  
M
 A1′e A2′ e s 2T
L A2′ N e  1 
 
 iω − s 2 N 
(173)

se cada período da amostra contêm L pontos de freqüências, então;

[{α (ω1 )}{α (ω 2 )}L{α (ω L )}] =

 1 1 1 
 L 
 A1′es1T
A2′ e s 2T
L A2′ N e s2 N T
  iω1 − s1 iω 2 − s1 iω L − s1

 s1 2T  1 1 1
 A1′e A2′ e s2 2T L A2′ N e s2 N 2T   L 
 M M O M   iω1 − s 2 iω 2 − s 2 iω L − s 2 

 s1 NT  M M O M
 A1′e A1′e s 2 NT
L A2′ N e s2 N NT   1 1 1 
 L 
 iω1 − s 2 N iω 2 − s 2 N iω L − s 2 N  (174)

ou na forma matricial,

[α ] = [ AT ][∧] (175)

Repetindo-se este processo, tomando-se trechos da resposta num intervalo de

tempo ∆t, (172) torna-se;
 58

2N
Ar′ e sr kT e sr ∆t
α k′ (ω ) = ∑
r =1 iω − s r k=1,2,...,N (176)

para o dobro do intervalo de tempo,

2N
Ar′ e sr kT e sr 2 ∆t
α k′′(ω ) = ∑
r =1 iω − s r k=1,2,...,N (177)

Para uma serie de N trechos da resposta e para L pontos de freqüência, a matriz

correspondente para (176) é obtida;

e s1∆t 0 L 0 
 s2 ∆t 
0 e L 0 
[α ′] = [ AT ] [∧] = [ AT′ ][∧]
 M M O M 
 
 0 0 L e s2 N ∆t  (178)

Um processo similar para (177), produz:

e s1 2 ∆t 0 L 0 
 
0 e s2 2 ∆t L 0 
[α ′′] = [ AT ] [∧] = [ AT′′][∧]
 M M O M 
 
 0 0 L e s2 N 2 ∆t  (179)

Através da combinação de (175) e (178) e assumindo L=2N,

 [α ]  [ AT ]
[α ′] = [ A′ ][∧]
   T  ou [α A ] = [ AA ][∧] (180)

Combinando (178) e (179), segue-se que,

 [α ′]  [ AT′ ]
[α ′′] = [ A′′][∧]
   T  ou [αˆ A ] = [ Aˆ A ][∧] (181)

pode-se escrever (180) como

[ AA ] −1 [α A ] = [∧] (182)

Substituindo (182) em (181) têm-se,

[αˆ A ] = [ Aˆ A ][ AA ] −1 [α A ] (183)
 59

a qual pós-multiplicada por [αA]-1, segue-se que;

[ AS ] = [αˆ A ][α A ] −1 = [ Aˆ A ][ AA ] −1
(184)

onde [AS] é conhecida como matriz sistema, pós-multiplicando (184) por [AA],
chega-se;

[ AS ][ AA ] = [ Aˆ A ]
(185)

mas cada coluna r de [ÂA] é relacionado com uma correspondente coluna da matriz
[AA] por;

{ Aˆ A }r = { AA }r e sr ∆t r=1,2,...,2N (186)

deste modo, gera-se o seguinte auto-problema para se solucionar;

[[ AS ] − e sr ∆t [ I ]]{ AA }r = {0} (187)

através do qual os parâmetros modais podem ser calculados.

 60

3 METODOLOGIA

Este capítulo apresenta as principais metodologias utilizadas no desenvolvimento

deste trabalho, apresentando primeiramente o método de identificação de parâmetros
modais escolhido e depois o desenvolvimento do programa baseado no método
escolhido.

3.1 MÉTODO DE IDENTIFICAÇÃO ESCOLHIDO PARA O PROGRAMA

O método escolhido para o desenvolvimento do programa, foi o método de

Ewins-Gleeson. A escolha deste método foi devido a atender os objetivos propostos
para o desenvolvimento deste trabalho, sendo um método de identificação multi-
modos e por ser um método que necessita de uma análise gráfica na busca da
identificação dos parâmetros modais, desta forma possibilitando a interatividade do
usuário com o programa na aplicação do método em todas suas etapas até a obtenção
dos resultados, que somente serão satisfatórios quando o usuário aplicar corretamente
os conceitos deste método.

3.1.1 Aplicação do método de Ewins-Gleeson

A formulação do método de Ewins-Gleeson foi apresentada na revisão

bibliográfica no item 2.5.1. Neste item serão apresentados conceitos do método que
devem ser aplicados na identificação dos parâmetros modais para a obtenção de
melhores resultados na análise.
O sucesso da identificação dos parâmetros modais pelo método depende
principalmente de dois fatores, a qualidade da informação obtida do experimento e do

ajuste das freqüências ω e Ω.

Na grande maioria dos casos práticos a aquisição é realizada para uma faixa de
freqüências maior do que a faixa de freqüências de interesse da estrutura. Sendo
 61

impossível realizar a identificação de todas as freqüências naturais contidas na FRF

aquisitada, o usual é selecionar um trecho da FRF aquisitada, que contenha as
freqüências de interesse para a análise. Devido ao acoplamento entre os modos de
vibrar, ao se realizar o ajuste de curvas para um trecho da FRF, os resultados obtidos
apresentam erros devido ao fato de se ignorar as outras freqüências da FRF. As
Figura 6 -, Figura 7 - e Figura 8 -, ilustram exemplos de erros nos ajustes realizados, as
linhas em vermelho representam as FRFs regeneradas para as freqüências ajustadas e
as linhas pretas representa as FRF experimentais.

Figura 6 - Ajuste para 2 modos de vibrar

 62

Figura 7 - Ajuste para 3 modos de vibrar

Figura 8 - Ajuste para 6 modos de vibrar

Nos exemplos ilustrados, as FRFs regeneradas foram prejudicadas nos últimos

modos ajustados, devido a falta da contribuição dos modos seguintes a eles, que foram
ignorados na análise. Desta forma o ideal para se obter a identificação de um grupo de
 63

freqüências é ajustar um número suficiente de modos além dos desejados para desta
forma minimizar o erro existente nos modos em análise.
A escolha da fase das freqüências de ajuste do método também podem ter uma
grande influência nos resultados obtidos. Os exemplos a seguir ilustra este erro quando

não se intercala uniformemente as freqüências ω e Ω, as figuras apenas apresentam as

freqüências Ω ajustadas, as freqüências ω encontram-se nas ressonâncias.

Na Figura 9 -, as freqüências Ω foram ajustadas na fase positiva da FRF e

intercaladas pelas freqüências ω, assim se observa que a FRF regenerada ( linha

vermelha) esta sincronizada com a variação de fase da FRF experimental, os erros
observados nos últimos modos se devem aos modos ignorados nesta análise . Já na
Figura 10 - é possível ver o erro que ocorre quando as freqüências não são ajustadas na
fase correta, neste exemplo embora as ressonâncias e amplitudes das freqüências
tenham sido identificadas corretamente a FRF regenerada esta defasada.

Figura 9 - Freqüências ajustadas com as mesmas fases

 64

Figura 10 - Freqüências ajustadas com fases diferentes

Os estudos do método de Ewins-Gleeson mostram que as FRF regeneradas são

mais bem ajustadas usualmente quando, dentre as freqüências Ω ajustadas existem um
maior número de antirressonâncias possíveis. Isto ocorre porque as antirressonâncias
estão associadas com zeros na matriz [R] da equação (167) e desta forma reduz os
efeitos de erros de medidas dos casos práticos [Ewins, 1982]. Uma seleção ideal das

freqüências ω e Ω é ilustrado na Figura 11 -.

Figura 11 - Seleção ideal das freqüências do método de Ewins-Gleeson

 65

3.2 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA

A escolha da plataforma computacional Excel para o desenvolvimento do

programa cumpriu com parte dos objetivos propostos para este trabalho, o de ser um
ambiente computacional de baixo custo e que possibilitasse o usuário interagir com o
método. Este ambiente computacional possibilitou através da linguagem VBA a
criação das rotinas computacionais necessárias para aplicação do método,
principalmente com o processamento matricial dos dados experimentais e possibilitou
criar controles de manipulação gráfica que faziam a conexão entre o usuário e o
método proposto.

3.2.1 Rotinas computacionais

As rotinas computacionais desenvolvidas no VBA do Excel podem ser divididas

em dois grupos.
O primeiro engloba as rotinas responsáveis em realizar o tratamento dos dados
experimentais durante todo o processo de análise, possibilitando extrair as informações
do banco de FRFs, organizando os dados para possibilitar gerar recursos gráficos para
a interface com o usuário, separando dados do conjunto de informação através de
comandos efetuados pelo usuário no processo de análise e realizando cálculos
matriciais.
O segundo grupo de rotinas computacionais tem a função de possibilitar ao
usuário interagir com o programa, sendo desta forma responsável em realizar a
mudança entre as telas do programa e responder aos comandos efetuados pelo usuário
através dos controles existentes nas telas e gráficos.
 66

3.2.2 Utilização do programa

Após a preparação dos dados a análise poderá ser iniciada. O programa

desenvolvido é o PROG_W4.xls. Para iniciá-lo basta clicar sobre o ícone do arquivo
como se faz para qualquer arquivo do aplicativo Excel.A Figura 12 - ilustra a entrada
do programa. No canto inferior direito existe um botão “INICIAR” que nos leva a tela
de definição dos parâmetros de ensaio.

Figura 12 - Entrada do programa

 67

Figura 13 - Definição dos parâmetros de ensaio

A Figura 13 - ilustra a tela de definição dos parâmetros de ensaio. Os dados

devem ser inseridos nos campos localizados a esquerda da tela.
Os três primeiros campos de cima para baixo definem a geometria da placa:
Espessura da placa;
Comprimento da placa;
Largura da placa.
Os quatro campos seguintes devem ser preenchidos com as informações
referentes a FRF a ser analisada:
Número de linhas da FRF;
Número de colunas da FRF;
Número de pontos da FRF;
Discretização da FRF.
Os últimos campos restantes definem a discretização da placa, o máximo
permitido é (15 x 15), também é definido o ponto de excitação “IN” e o ponto de
 68

aquisição “OUT”. Lembrando que os dois últimos campos definem a FRF que será
analisada:
Número de colunas da placa;
Número de linhas da placa;
Ponto de excitação (IN);
Ponto de aquisição (OUT).
Definido os parâmetros do ensaio é necessário “Carregar” a FRF que será
analisada. Este procedimento é efetivado através dos dois botões localizados no canto
inferior esquerdo da tela. O primeiro botão a ser acionado é o “LOCALIZAR
AMOSTRAS”. Após o acionamento uma janela de procura aparecerá como a ilustrada
na Figura 14 -, nela deverá ser indicado a localização da pasta que contém os arquivos
das FRF’s preparados previamente. Ao término da localização deverá ser acionado o
botão “OK”. A FRF selecionada no campo será carregada com o acionamento do
botão “Carregar FRF”.

Figura 14 - Janela de procura

 69

Automaticamente ao finalizar o carregamento dos dados da FRF selecionada o

programa passará para a próxima tela que exibirá dois gráficos da FRF como ilustrado
na Figura 15 -. Os gráficos ilustrados apresentam no eixo vertical a amplitude da FRF
e no eixo horizontal a freqüência que cada amplitude ocorre. Nesta tela também se
podem observar dois botões no canto inferior direito, que possuem a função de
possibilitar ao usuário passar para a próxima tela ou retornar a anterior.
O gráfico superior ilustra as amplitudes da parte real da FRF, enquanto que o
gráfico inferior exibe as amplitudes da parte imaginária da FRF.
Acessando a próxima tela se observará como na Figura 16 - outros dois gráficos,
no superior a fase da FRF ao longo das freqüências e no inferior a amplitude
logarítmica da FRF, este tipo de gráfico ajuda a observar ruídos que contaminam a
FRF e também a evidenciar os picos das freqüências naturais. Da mesma forma que a
tela anterior, esta possui dois botões que permitem avançar ou regredir.

Figura 15 - Gráficos da parte real e imaginária da FRF

 70

Figura 16 - Gráficos da fase e amplitude logarítmica da FRF

O última tela antes de se iniciar a análise, Figura 17 - ilustra o gráfico da parte

real pela parte imaginária da FRF, também conhecido como gráfico de Nyquist. Este
gráfico fornece várias informações a respeito da FRF e serve como base de vários
modelos de estimação modal, um dos mais conhecidos é o Ajuste de Círculos.

Figura 17 - Gráfico de Nyquist

 71

Repetindo o procedimento apresentado, até a tela ilustrada na Figura 17 -, para

algumas FRF’s aquisitadas, permite mesmo para o usuário com poucos conhecimentos
em análise modal, avaliar algumas características das FRF’s, como por exemplo: se o
sinal aquisitado está com muita perturbações de ruídos, quantas freqüências existem na
faixa aquisitada, quais freqüências apresentam maiores amortecimentos e o quão
acopladas estão as freqüências naturais com as suas adjacentes. Essas informações
ajudarão a traçar uma estratégia de análise.
A partir desta etapa com a estratégia de análise definida o usuário inicia a
identificação dos parâmetros modais e conseqüentemente as formas modais.
A Figura 18 - ilustra a tela onde a FRF em análise esta representada com
amplitudes logarítmicas. Na parte inferior da tela existem duas barras de rolagem, que
são responsáveis em limitar a região que será analisada no próximo momento, os
limites são representados por um quadro verde igual ao ilustrado abaixo. No exemplo
ilustrado os limites definidos foram 263 Hz e 1393 Hz. Definida a faixa de análise se
pode apertar o botão “Zoom”, localizado na parte inferior direita da tela.

Figura 18 - Delimitação da região de análise

 72

A Figura 19 - exibe no gráfico superior o trecho da parte real FRF delimitada

entre as freqüências selecionadas na tela anterior. O gráfico inferior mostra a parte real
da FRF na totalidade da faixa de freqüência aquisitada. Na esquerda da tela existem
vinte barras de rolagem, as quais tem como função indicar as freqüências existentes na
FRF, que são parâmetros necessários para o desenvolvimento do método.
Com o posicionamento dos parâmetros ω é possível identificar as freqüências
naturais e com a amplitude da parte imaginária da FRF para as mesmas freqüências se
determina as amplitudes que definirão o modo de vibrar da freqüência, com os
parâmetros Ω são calculados os amortecimentos e a fase do sistema para cada
freqüência.

Figura 19 - Tela de definição dos parâmetros de análise

A Figura 20 - ilustra o ajuste realizado através das barras de rolagem para a

sétima freqüência. Aqui neste exemplo ω 7 = 1053,5 Hz. A Figura 21 - ilustra um
modo ajustado, a linha amarela corresponde a FRF aquisitada e a linha azul a FRF
ajustada.
 73

Figura 20 - Controle de definição dos parâmetros Figura 21 - Sétima freqüência ajustada

A próxima etapa consiste em verificar o ajuste da FRF no gráfico e verificar os

amortecimentos obtidos com o ajuste realizado para os modos de vibrar analisado na
tabela que se encontra no canto inferior direito da tela.

Figura 22 - Ajuste da FRF e resultados obtidos

 74

A próxima tela apresenta os comandos que farão a identificação da forma modal

da estrutura analisada em cada freqüência natural obtida. O programa permite
identificar o máximo de dez formas de vibrar da estrutura de cada vez.
Na Figura 23 - a tela ilustra dez gráficos, os quais tem a função de ilustrar a
forma modal da estrutura para cada freqüência estimada anteriormente; também exibe
dez matrizes, as quais dispõe de informação referente ao deslocamento de cada ponto
medido no experimento; mostra os controles responsáveis em proceder com a análise e
outras informações como o modo e freqüência também são informados.

Figura 23 - Tela de obtenção dos modos de vibrar

Na Figura 24 - poderemos observar o campo correspondente para um modo de

vibrar. Cada campo como o ilustrado na figura apresenta informações que identificam
o modo: a freqüência, a matriz de amplitudes, a representação gráfica da forma modal,
que é obtida através da matriz de amplitudes e um campo onde o usuário pode escalar
a matriz de forma, que o gráfico projete de forma mais clara o modo de vibrar.
 75

Modo representado Campo para escalar a

matriz

Matriz de amplitudes
Freqüência
representada

Modo de vibrar
representado

Figura 24 - Campo de um modo de vibrar

A Figura 25 - ilustra os controles desta tela, a seqüência correta para se obter os

modos é: pressionar o botão “ CALCULAR MODOS”, este ao ser pressionado dá
início a rotina computacional que obtém os dados que compõem a matriz de
amplitudes. O procedimento desta programação é carregar cada uma das FRF’s
armazenadas, identificar as amplitudes das freqüências identificadas e armazenar as
informações na matriz de amplitudes.
O botão central “VIBRAR” fará os gráficos que ilustram a forma modal
oscilarem, produzindo na tela um efeito dinâmico que tem o intuito de possibilitar uma
melhor interpretação do modo de vibrar e identificar pontos mal estimados, que
aparecerão como prováveis descontinuidades no gráfico representado. Os pontos com
erro poderão ser corrigidos na próxima etapa da análise. Acima do botão “VIBRAR”
existe uma barra de rolagem, a qual possibilita controlar com dez níveis diferentes a
velocidade da oscilação do gráfico.
 76

Figura 25 - Controles para analisar o modo de vibrar

No canto inferior direito da tela se localizam dois botões que permitem regredir a
tela anterior ou seguir para a última parte da análise. Abaixo do botão “Ajustar Modo”
existe um campo de entrada, neste campo deverá ser inserido o número do modo cujas
amplitudes representadas nos gráficos necessitam de ajustes.
Na última tela do programa Figura 26 -, o usuário poderá ajustar estatisticamente
os pontos que fogem do padrão e depois gravá-los, melhorando desta forma o
visualização do modo obtido.
 77

Figura 26 - Ajuste do modo de Vibrar

Na tela se observa à esquerda a matriz de amplitudes para o modo a ser corrigido
e a direita o gráfico 2D da matriz, onde cada linha do gráfico corresponde a uma linha
da matriz.
O exemplo a seguir ilustra como se deve proceder para a correção de um ponto.
Na Figura 27 - pode se observar um modo de vibrar de uma placa o qual apresenta
uma descontinuidade no gráfico.

Descontinuidade

Figura 27 - Descontinuidade nas amplitudes

 78

A Figura 28 - ilustra o modo de vibrar no gráfico 2D. Observando as tendências

das linhas do gráfico que refletem as linhas da matriz de amplitudes fica fácil
identificar o ponto que desvia da trajetória das demais linhas.

Ponto fora da
trajetória

Figura 28 - Ponto fora da trajetória

Selecionando a linha no gráfico em que o ponto esta contido é possível localizar

na matriz a linha em que o ponto se encontra e assim através de recursos estatísticos,
ou simplesmente visuais ajustar o ponto.Os modos normalmente possuem algum tipo
de simetria ou assimetria, esta característica possibilita na maioria das vezes o usuário
refletir valores da matriz para se obter o ajuste necessário.
O novo valor a ser adotado deverá ser inserido na matriz na posição
correspondente e após observar a regularização das curvas no gráfico 2D efetuar o
arquivamento da nova matriz de amplitudes através da seleção do botão “GRAVAR”,
localizado na parte inferior esquerda da tela. Este processo poderá ser efetuado
sucessivamente para vários pontos se necessário até que o resultado seja satisfatório
para o usuário. Para analisar outro modo o usuário deverá apertar o botão “VOLTAR”,
selecionar um novo modo e retornar a esta tela para repetir o processo descrito.
As Figura 29 - e Figura 30 - ilustram a correção efetuada no exemplo.
 79

Figura 29 - Matriz com ponto incorreto

Figura 30 - Matriz com ponto ajustado

A Figura 31 - ilustra o gráfico do modo de vibrar após a correção na matriz

descrita anteriormente, a descontinuidade apresentada na Figura 27 - foi solucionada.

Figura 31 - Modo ajustado

 80

4 RESULTADOS

Este capítulo apresenta os resultados obtidos no desenvolvimento deste trabalho.

Primeiramente é exibido todo o processo para obter um conjunto de dados
experimentais, os quais foram utilizados na validação do programa desenvolvido.
Posteriormente é realizada a identificação dos parâmetros modais através dos dados
experimentais da estrutura metálica ensaiada, apresentando o procedimento de análise
até a obtenção destes resultados. Por último é demonstrada a validação dos resultados
obtidos pelo programa, utilizando para comparar os resultados obtidos da análise em
programas de elementos finitos.

4.1 DADOS EXPERIMENTAIS UTILIZADOS NA ANÁLISE

Os dados experimentais utilizados neste estudo foram obtidos nos laboratórios do

Comando Geral Tecnológico Aeroespacial (CTA).

4.1.1 Aparato experimental

Neste experimento foi investigado o comportamento dinâmico de uma placa de

alumínio do tipo 2024-T3 de dimensões (300 x 300 x 7) mm na condição livre-livre.
Para atender tal condição a estrutura foi suspensa por dois sandows (elásticos),
respeitando o princípio de que a freqüência natural do sistema (placa e sandows), seja
inferior a 20% do valor da primeira freqüência natural da placa, [Ewins, 1984].
Para excitar a placa foi utilizado um vibrador eletrodinâmico da LDS modelo
V201 que opera em conjunto com um amplificador, também da LDS modelo TPO 25.
Este conjunto tem capacidade máxima de 17,8 N numa faixa de freqüência de 5Hz a
10000 Hz. A medição da força aplicada à estrutura (dado necessário para estimar as
FRFs), foi obtida por sensor dinâmico Endevco - 2311-10. Durante a realização dos
ensaios, os sinais de medida foram monitorados no domínio da freqüência e o sinal de
 81

excitação utilizado foi gerado pelo sistema de vibrômetro a laser Polytec PSV 400 B,
que também foi o responsável pela aquisição e processamento dos dados. A Figura 32
- apresenta o aparato experimental utilizado.

Figura 32 - Aparato experimental

1 – Controlador Polytec OFV – 5000

2 – Sensor a laser Polytec PSV-I-400
3 – Placa de Alumínio 2024-T3
4 – Sensorde força Endevco 2311-10
5 – Vibrador eletrodinâmico LDS V201
6 – Estação de trabalho Polytec
7 – Interface Polytec PSV-E-400
8 – Amplificador d potência LDS TPO25

4.1.2 Vibrômetro a laser POLYTEC PSV 400 B

O vibrômetro a laser é uma das tecnologias mais avançadas utilizadas atualmente

para medir vibração. Suas principais características são: medição não intrusiva, ou
seja, não existe contato físico entra a estrutura investigada e o sistema de medição,
varredura de grandes superfícies de medição e alta mobilidade.
 82

O sistema do vibrômetro a laser Polytec é composto por um sensor PSV-I-400,

responsável pela medição a laser, um controlador OFV-5000 e uma interface entre o
controlador e o sensor PSV-E-400, na qual é realizada a geração do sinal de vibração,
aquisição dos sinais de velocidade e de força (referência). Uma estação de trabalho
equipada com processador AMD Athlon XP-3200 e software Polytec Scanning
Vibrometer V. 8,21 completam o sistema.
A unidade de varredura de imagem pode trabalhar em distâncias na ordem de
30m da estrutura investigada, realizando medições em velocidade (limitadas em
10m/s). Uma ampla área de varredura (± 20° nas coordenadas X, Y), densa malha de
medidas (256 x 256 pontos) e larga faixa de freqüência de medida (0.2 Hz – 40 kHz)
proporcionam excelente discretização da estrutura.

4.1.3 Dados aquisitados

Neste estudo experimental foi realizada a Análise Modal Experimental (AME) de

uma placa flexível de alumínio utilizando um vibrômetro a laser. A análise é
conduzida com excitação simples na direção normal ao plano da estrutura, a qual foi
discretizada em uma malha de 121 pontos. Quatro pontos de excitação foram definidos
após uma análise preliminar dos modos vibracionais, visando comparar a influência de
cada posição sobre os parâmetros modais da placa investigada.
O sistema do vibrômetro a laser é o responsável pelo processamento dos sinais
dinâmicos de excitação e resposta da placa. A excitação é variada sobre os quatro
pontos previamente definidos, e desta forma para cada excitação as respostas dos 121
pontos da malha discretizada foram medidas sob a forma de velocidade. Cabe a este
sistema também a determinação das 121 FRF’s necessárias à identificação dos
parâmetros modais realizada no software de identificação modal LMS CADA-X.
 83

Figura 33 - Pontos de excitação

Para cada ponto de excitação foi gerado um arquivo com extensão ( *.uff ) que
contem as informações das 121 FRF’s. Este arquivo pode ser visualizado num bloco
de notas (*.txt). No arquivo além dos dados das FRF’s podemos encontrar informações
pertinentes ao ensaio realizado como podemos observar na Figura 34 -.

Inicio do arquivo

Discretização da
freqüência de aquisição
Freqüência inicia
Saída

Entrada
Número de pontos da

Coluna parcela
imaginária da FRF
Coluna parcela real
da FRF

Figura 34 - Arquivo com informações do ensaio

 84

4.2 ANÁLISE DAS FRFS EXPERIMENTAIS

Dentre os diversos conjuntos de FRFs obtidos com os diferentes pontos de

excitação da AME, foi selecionado um dos conjuntos de dados. O critério de escolha
foi à qualidade da informação aquisitada. O critério utilizado para análisar a qualidade
dos dados foi o Modal Assurance Criterion (MAC), o qual corrobora as formas
modais e os valores de freqüência naturais obtidos pela AME e os respectivos
parâmetros obtidos num modelo em elementos finitos.
Esta análise indicou uma coerência maior das informações obtidas com a
excitação no ponto 91, sendo o conjunto de FRFs obtidos pra esta excitação as
escolhidas para a análise.

4.2.1 Preparação dos dados para análise

O procedimento se inicia com a adequação dos dados aquisitados na AME. O

arquivo contém 121 FRF’s, obtidas através da excitação do ponto 91 da placa. O
programa somente analisa uma FRF de cada vez, desta forma se faz necessário separar
as FRF’s.
Cada FRF foi alocada em um arquivo diferente do aplicativo Excel e nomeada
adequadamente, segundo um critério estabelecido, que possibilita a identificação da
FRF através da posição que foi obtida na placa ensaiada. A Figura 35 - ilustra um
arquivo gerado com este critério.
 85

Figura 35 - Arquivo Gerado para uma FRF

Os dados como alocados na ilustração anterior ainda não estão posicionados no

arquivo de forma a possibilitar uma correta leitura pelo programa. Os dados estão
agrupados em seis colunas, onde a primeira corresponde à parte real da FRF, a
segunda a parte imaginária da FRF, e as seguintes seguem o mesmo padrão. Por meio
de uma rotina computacional implementada no VBA do próprio aplicativo, foi
possível organizar os 3200 dados em apenas duas colunas e durante o processo
substituir os pontos por virgulas nos algarismos. O novo arquivo foi renomeado
acrescentando o sufixo “-o”; a Figura 36 - ilustra o resultado deste procedimento. O
mesmo processo foi efetuado para as 121 FRF’s.
 86

Figura 36 - Realocação dos dados no arquivo

 87

4.2.2 Ajuste de curvas com o programa

Foi escolhida dentre as 121 FRF’s a obtida no ponto 89 da AME. Com esta
amostra foram executados os procedimentos de análise descritos no Capítulo 3 deste
trabalho. Posicionando as freqüências segundo os critérios especificados pelo Método
de Ewins-Glesson e com o auxilio dos recursos computacionais do programa, o ajuste
para a identificação de parâmetros dos 10 primeiros modos da estrutura ensaiada foram
efetuado.
As figuras a seguir ilustram os ajustes realizados para cada freqüência na FRF do
ponto 89, onde as linhas amarelas representam a FRF experimental e as linhas azuis
ilustram o ajuste efetuado utilizando os recursos do método.

Figura 37 - Ajuste para a primeira freqüência Figura 38 - Ajuste para a segunda freqüência
 88

Figura 39 - Ajuste para a terceira freqüência Figura 40 - Ajuste para a quarta e quinta
freqüência

Figura 41 - Ajuste para sexta, sétima e oitava freqüência

 89

Figura 42 - Ajuste para a nona freqüência Figura 43 - Ajuste para a décima freqüência

A Tabela 2 - ilustra as freqüências posicionadas para obter os ajustes de curvas

apresentados nas figuras.
Tabela 2 - Freqüências ajustadas pelo método de Ewins-Glesson
 90

4.2.3 Parâmetros modais identificados pelo programa

Os ajustes ilustrados no item anterior resultaram na identificação das seguintes

freqüências e amortecimentos apresentados na Tabela 3 -

Tabela 3 - Resultados da análise

Com o ajuste efetuado o programa analisou através das rotinas desenvolvidas

para o método de Ewins-Gleeson as 121 FRFs da AME, resultando nas seguintes
formas de vibrar ilustradas nas figuras a seguir.

Figura 44 - Primeiro modo Figura 45 - Segundo modo

 91

Figura 46 - Terceiro modo Figura 47 - Quarto modo

Figura 48 - Quinto modo Figura 49 - Sexto modo

Figura 50 - Sétimo modo Figura 51 - Oitavo modo

 92

Figura 52 - Nono modo Figura 53 - Décimo modo

As formas de vibrar apresentadas não foram melhoradas através dos recursos

existentes no programa, por este motivo é possível verificar distorções nas formas de
vibrar, como por exemplo, uma distorção pontual na forma modal do segundo modo,
ou mesmo as diferentes amplitudes no oitavo modo, quando na verdade deveria
apresentar uma simetria.
A última fase da análise consistiu em melhorar a forma dos modos de vibrar
obtidos, através de correções de distorções verificadas nos gráficos de ajuste. A
correção foi efetuada com manipulações estatísticas dos dados representados nas
matrizes de amplitudes, através de um recurso desenvolvido no programa.
As figuras a seguir ilustram algumas das correções efetuadas.
 93

Figura 54 - Correções efetuadas no primeiro e segundo modo de vibrar

Os dois primeiros modos apresentavam distorções pontuais, as quais não

apresentavam coerência à continuidade dos modos de vibrar gerados com a matriz de
amplitude. Estes pontos de discordância são muito evidentes como ilustrados na
Figura 54 -, sendo facilmente identificados e corrigidos na matriz de amplitudes de
forma satisfatória.
Os primeiros modos de vibrar desta estrutura apresentam uma curvatura simples.
Desta forma os erros pontuais de identificação ou de aquisição, foram evidentes de
visualizar na forma modal e também na matriz de amplitudes, sendo assim rápidos e
fáceis de solucionar.
 94

O mesmo não ocorre com modos de vibrar mais complexos como, por exemplo,
o oitavo modo de vibrar, onde as discrepâncias se apresentavam por toda forma modal.
No entanto o modo de vibrar evidencia as simetrias existentes, desta forma foi possível
com um pouco mais de trabalho estatístico conseguir ótimos resultados. A Figura 55 -
ilustra a correção efetuada para o oitavo modo de vibrar.

Figura 55 - Correção efetuada para o oitavo modo de vibrar

 95

4.3 VALIDAÇÃO DOS RESULTADOS

A validação dos resultados obtidos com o programa foi efetuada corroborando os

parâmetros modais identificados com os resultados obtidos no CTA e através de uma
análise em elementos finitos.

4.3.1 Análise efetuada no CTA

Os parâmetros modais da placa: freqüências naturais, fatores de amortecimentos,

foram estimados e validados através de um método de correlação efetuado entre os
valores obtidos experimentalmente e um modelo em elementos finitos.
Os parâmetros modais obtidos para os 10 primeiros modos, com a excitação no
ponto 91 estão dispostos na Tabela 4 - e também as freqüências obtidas no modelo de
elementos finitos através do programa NASTRAN.

Tabela 4 - Parâmetros modais obtidos

Com base nos resultados obtidos pelo critério MAC é possível verificar que os
primeiros dois modos vibracionais foram estimados corretamente independentes do
ponto de excitação escolhido, no entanto para os demais modos o ponto 91 apresentou
uma maior coerência entre o resultado obtido experimentalmente e o teórico. A
 96

Figura 56 - apresenta uma representação gráfica da matriz de MAC para a excitação no

ponto 91.

Figura 56 - Matriz MAC para excitação no ponto 91

As formas modais obtidas experimentalmente para todos os pontos de excitação

são coincidentes e coerentes com as obtidas pelo modelo teórico em elementos finitos.

Figura 57 - Modos de vibrar obtidos para o 1° modo de vibrar

 97

Figura 58 - Modos de vibrar obtidos para o 3° modo de vibrar

4.3.2 Análise em elementos finitos

A análise modal efetuada em elementos finitos neste trabalho, foi desenvolvida

no software ANSYS 10.0. O modelo representa a placa ensaiada no experimento, com
as seguintes dimensões (300 x 300 x 7) [mm]. Para aproximar os resultados da forma
modal se optou por uma discretização da placa com elementos Shell 63, a
discretização apresenta um nó para cada ponto de medição efetuado no ensaio, ou seja,
121 nós. O objetivo desta discretização foi para que as formas modais obtidas
apresentassem a mesma resolução dos pontos aquisitados na AME e
conseqüentemente dos resultados extraídos do programa desenvolvido.
O elemento Shell 63 é indicado para análise estrutural. Este elemento tem seis
graus de liberdade para cada nó: translação nas coordenadas nodais no eixo x, y e z e
rotação em torno do eixo x, y e z. É definido por quatro nós e pode ter 4 lados ou 3
lados com a sobreposição de 2 nós.
A Figura 59 - ilustra a placa modelada em elementos finitos.
 98

Figura 59 - Modelo em elementos finitos

O alumínio 2024-T3 apresenta módulo de elasticidade de 70 GPa e poisson de
0.33, os quais foram definidos para a placa modelada assim como ilustrado na
Figura 60 -.

Figura 60 - Definição dos parâmetros do material da placa

 99

A Tabela 5 - apresenta as freqüências obtidas na análise em elementos finitos

corroboradas com as obtidas no programa.

Tabela 5 - Freqüências obtidas na análise em elementos finitos

Na coluna da Tabela 5 - referente as freqüências obtidas na análise em elementos

finitos, é apresentada a mesma freqüência natural para o 4° e 5° modo e para o 6° e 7°
modo, isso ocorre devido a simetria da estrutura. As figuras a seguir mostram os
modos de vibrar obtidos na análise em elementos finitos corroborados com os obtidos
no programa. É possível verificar as simetrias dos modos ilustrados na tabela anterior.

Figura 61 - Comparação para o primeiro modo

 100

Figura 62 - Comparação para o segundo modo

Figura 63 - Comparação para o terceiro modo

Figura 64 - Comparação para o quarto modo

 101

Figura 65 - Comparação para o quinto modo

Figura 66 - Comparação para o sexto modo

Figura 67 - Comparação para o sétimo modo

 102

Figura 68 - Comparação para o oitavo modo

Figura 69 - Comparação para o nono modo

Figura 70 - Comparação para o décimo modo

 103

5 DISCUSSÕES

Neste capítulo são apresentadas discussões sobre alguns pontos importantes para
a continuação do desenvolvimento deste trabalho.

5.1 DADOS EXPERIMENTAIS

Os dados experimentais obtidos nos laboratórios do CTA, apresentaram a

qualidade esperada para o desenvolvimento deste trabalho, demonstrando consistência
entre as FRFs, o que possibilitou estimar com clareza os modos de vibrar da estrutura e
com poucos ruídos nas FRFs resultou numa correta estimação dos parâmetros modais,
validados através da corroboração entre as análises efetuadas.
Avaliando os modos de vibrar obtidos, foi possível verificar que um ponto dentre
os 121 usados na aquisição das FRFs apresentou erro na FRF, este erro que aparece
como uma discrepância na amplitude, pode ser verificado principalmente nas seguintes
Figuras, Figura - 44, Figura – 45, Figura – 46, Figura – 51 e Figura – 52. No entanto
este erro serviu para mostrar que as ferramentas desenvolvidas podem contornar tal
problema e apresentar ótimos resultados, mostrou também que o programa pode ser
utilizado para qualificar os dados aquisitados e indicar possíveis falhas na
instrumentação da AME.

5.2 AJUSTES EFETUADOS

Durante o processo de ajuste das freqüências do método, foi possível vivenciar as

situações citadas no item 3.1.1, as quais conduziam a uma errada FRF regenerada.
Mostrou a importância do ajuste com atenção as fases da FRF analisada para não se ter
uma inversão de fases na FRF regenerada, também evidenciou o acoplamento entre os
modos e como só é possível obter o resultado esperado ao fim do ajuste de todos os
 104

modos desejados, as limitações na regeneração da FRF devido a discretização dos

dados da AME.

5.3 MELHORIAS PROPOSTAS PARA O PROGRAMA

Ao fim do desenvolvimento deste trabalho, ficou claro que com os ótimos

resultados obtidos e com as aplicações que podem ser dadas a este trabalho, são
diversas as possibilidades para a ampliação e melhorias do que foi desenvolvido ate
aqui. Dentre elas podemos citar:
• Ampliação dos recursos de análise para estruturas mais complexas;
• Implementação de outros métodos de análise como, por exemplo, o
método de Dobson e de Ajuste de Círculos, estudados em trabalhos
anteriores;
• Elaboração de um guia dos procedimentos de análise, que poderia ser
colocado num campo de “Ajuda” e baseado no item 3.2.2 deste trabalho;
• Biblioteca com dados experimentais, para aplicação em sala de aula.
 105

6 CONCLUSÕES

Neste trabalho foi apresentada a revisão da teoria de análise modal necessária

para o desenvolvimento de rotinas computacionais. A revisão conceituou a formulação
dos modelos matemáticos para sistemas dinâmicos, a princípio para um sistema de um
grau de liberdade, e posteriormente foi tratado o modelamento de sistemas de vários
graus de liberdade. Outros conceitos abordados foram as possíveis respostas a serem
obtidas de sistemas (resposta livre e forçada) e os tipos de amortecimentos empregados
nos modelos (viscoso e histerético).
Os métodos de identificação modal mais utilizados foram abrangidos pela
revisão da teoria de análise modal, tanto os métodos do domínio da freqüência, quanto
os do domínio do tempo. Nesta revisão foram verificados toda a formulação dos
métodos de Dobson, Ajuste de círculos, Ewins-Gleeson, AR e Exponencial complexa
(Prony).
Neste trabalho foi apresentado o desenvolvimento de um programa em ambiente
Excel dedicado à análise modal. O método escolhido para o desenvolvimento das
rotinas computacionais foi o método de Ewins-Gleeson, o qual é indicado para
análises de sistemas MDOF. O programa foi elaborado de forma a permitir uma fácil
transição entre as etapas da análise e procurou fornecer de forma gráfica a totalidade
de informações contidas nos dados analisados. Os procedimentos de aquisição de
dados, cálculos e interatividade com o usuário foi transcrita no código VBA contido no
Excel.
Os dados utilizados para o desenvolvimento e validação do programa foram
fornecidos pelos colaboradores, que executaram o ensaio de uma placa de alumínio
numa condição próxima de “corpo-livre”. Na aquisição dos dados foi utilizado um
vibrômetro a laser que gerou as FRFs de 121 pontos especificados sobre a placa.
O procedimento sugerido para a análise utilizando o programa, foi transcrito
passo-a-passo:
• Ilustrando todas as telas do programa e a forma de utilizá-las;
• Enfocou o procedimento para adequar os dados experimentais para
análise;
 106

• Detalhou o procedimento para inserção das informações experimentais no

programa;
• Apresentou os procedimentos de análise das FRFs experimentais baseado
no método de Ewins-Gleeson,
• Evidenciou os problemas mais comuns que podem ser encontrados numa
análise modal e propôs soluções para obter os melhores resultados.

Através de dados experimentais foi efetuada uma análise completa utilizando o

programa PROG_W4 desenvolvido em ambiente Excel, mostrando a estimação
proposta para o conjunto de dados experimentais.
Através das freqüências, amortecimentos e formas de vibrar obtidos foram
realizados a corroboração com os resultados obtidos em elementos finitos e pelos
colaboradores para o mesmo conjunto de dados experimentais. As tabelas agrupam os
resultados obtidos nas análises corroboradas.

Tabela 6 - Resultados dos colaboradores

 107

Tabela 7 - Resultados do programa desenvolvido

Os dados das tabelas evidenciam que os resultados em elementos finitos obtidos

pelos softwares Nastran não apresentaram a simetria da placa, enquanto que as
condições de contorno adotadas no modelo no Ansys se aproximou em termos de
freqüência mais da condição de uma placa-livre.
As freqüências e amortecimentos obtidos pelos colaboradores e o apresentado
pelo programa foram muito próximos, apresentando apenas divergência nos
amortecimentos do quarto e quinto modos de vibrar. Devido à aproximação dos modos
de vibrar a identificação dos amortecimentos foram prejudicados, ressaltamos o fato
que o amortecimento é o parâmetro mais sensível a ser estimado numa análise modal e
desta forma a proximidade dos modos de vibrar podem justificar a incoerência dos
resultados matemáticos na estimação para estes modos.
Os modos de vibrar identificados e ilustrados no capitulo 8, foram mais que
satisfatoriamente validados, tanto pelo o método de elementos finitos quanto pela
corroboração com os resultados dos colaboradores. Ressaltamos a facilidade de ajuste
dos modos de vibrar pelo programa, os quais permitiram os ótimos resultados
corroborados.
Com a qualidade dos resultados obtidos e a praticidade demonstrada para
utilização do programa PROG_W4.xls, consideramos cumprido o principal objetivo
deste trabalho, o de possibilitar a difusão de conceitos da teoria de análise modal e a
tecnologia refinada, através de um recurso de baixo custo.
 108

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