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São Cristóvão – SE
Janeiro de 2018
• Z=6
• Para as questões 1 e 3, foi usada a função ‘‘rlocus’’ do MATLAB,
para estimar os zeros e polos do controlador, manipular o gráfico
do lugar das raízes e encontrar o ganho que a função de
transferência em malha aberta está estável.
b) Tempo de acomodação não maior que 1s (critério 2%) para uma entrada em
degrau;
c) Erro de estado estacionário menir que 0,01 para uma entrada em rampa
unitária.
1
𝐺(𝑠) =
(𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑍))
Solução:
Solução:
Solução:
Colocou-se dois zeros no eixo imaginário para que o polo que se encontra bem
próximo do eixo caminhar para o polo e não ir para o semi-plano direito, no qual
fica instável. Também foi colocado, um polo na origem, que corresponde a um
integrador, que tem como finalidade dar um erro estacionário para a rampa, para
transformar o sistema em um sistema do tipo 1.
A simulação de todo o sistema foi feita por meio do Simulink, no qual se encontra
logo abaixo.