Representação com diagramas de blocos

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

4 de novembro de 2013

Moritz, G.L. Representação com diagramas de blocos

Recapitulando

Nas aulas passadas revisamos os conceitos de

amostragem e transformada Z

Qual é o objetivo desta revisão?

Iniciaremos agora a aprender as técnicas de modelagem

de sistemas de controle com computadores

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Zero Order Hold

∞
X ∞
X
Y ? (s) = y (nT )e−nTs = y (n)z−n z=esT

(1)
n=0 n=0

Assim, Y ? (s) é a transformada de laplace do trem de pulsos e

−Ts
a função de transferência ( 1−es ) implementa o zero order
hold

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Recapitulando da aula anterior...

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Exemplo

Considere o sistema contínuo em cascata com um sample and

hold na forma

Onde
s+2
Gp = (2)
s+1
Determine G(z) se T = 0.5s

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Exemplo

Repita o exercício utilizando o matlab

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Função de transferência de malha fechada

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Função de transferência de malha fechada

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Exercício 2

Determinar a função de transferência de malha fechada do

diagrama abaixo:

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Mapeamento do plano S para o Plano Z

Mapeamento do plano S para o Plano Z

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Mapeamento do plano S para o Plano Z

z = esT
= eT (α+jω)
= eαT ejωT
= eαT ωT
(3)

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Faixas de amostragem

z = esT = eσT ejωT = eσT ωT (4)

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Relação de pólos

z = esT = eσT ejωT = eσT ωT (5)

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Resposta Transitória

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σ e jω constantes

z = esT = eσT ejωT = eσT ωT (6)

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Coeficiente de amortecimento constante (ζ)

z = esT = eσT ejωT = eσT ωT (7)

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Frequência Natural Constante (ωn )

z = esT = eσT ejωT = eσT ωT (8)

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Revisão do Plano S

ωn2
H(S) =
s2 + 2ζωn s + ωn2

π π
Tp = p =
ωn 1 − ζ 2 ωd

4 4
Ts = =
ζωn σd

cos(θ) = ζ

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Relações matemáticas em Z

p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2

z = esT s = e−ζωn T ±ωn T

 p
1,2
1 − ζ 2 = r ±θ

lnR
p
ζ = −p (lnR)2 + θ2
ωn =
(lnR)2 + θ2 T

Const. de tempo Sobressinal Vel. de resp.

T − √ πζ 3T
σ=− Mp = e 1−ζ 2 ta = −
lnR lnR

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Exercício

Para o sistema

Sendo
1
G(s) = (9)
s(s + 1)
e
H(s) = 1 (10)
Calcule Mp , ζ,σ,Ta ,ωn para o sistema contínuo e para o sistema
amostrado em T = 1s e T = 0.1s

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