LAB 4: Métodos de sintonia de controladores PID

Controlador PID

O controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é o mais usado na indústria e tem sido

utilizado em todo o mundo para sistemas de controle industrial. A popularidade dos
controladores PID pode ser atribuída em parte ao seu desempenho robusto em uma ampla
gama de condições de funcionamento e em parte à sua simplicidade funcional, que permite
aos engenheiros operá-los de uma forma simples e direta.

Como o nome sugere, o PID é composto por três coeficientes: proporcional, integral e
derivativo, que são variados para obter uma boa resposta. A ideia básica por trás de um
controlador PID é ler um sensor, calcular a resposta de saída do atuador através do cálculo
proporcional, integral e derivativo e então somar os três componentes para calcular a saída.

A utilidade dos controles PID está na sua aplicabilidade geral à maioria dos sistemas de
controle. Em particular, quando o modelo matemático da planta não é conhecido e, portanto,
métodos de projeto analítico não podem ser utilizados, controles PID se mostram os mais
úteis.

Figura 1 – Controlador PID paralelo

Sintonia de controladores PID

Os métodos de sintonia de controladores para processos de primeira ordem baseiam-se na

curva de reação a uma entrada degrau, aproximada por um sistema de primeira ordem mais
atraso em malha aberta (Figura 2).

𝐾. 𝑒 −𝜃𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
 Figura 2 - Resposta à entrada degrau

Método de Ziegler-Nichols

Os parâmetros do controlador PID para este método são dados pela Tabela 1:

Tabela 1 - Sintonia via segundo método de Ziegler Nichols

Método CHR

Este método é baseado no trabalho de Chein, Hrones e Reswick, de 1952, que propõe dois
critérios de desempenho:
• Resposta mais rápida sem sobressinal
• Resposta mais rápida possível com 20% de sobressinal

Os algoritmos para o projeto do controlador PID paralelo clássico são mostradas na tabela 2.
Os ganhos são menores que no método Ziegler Nichols.
 Controlador KP TI TD
P 0.3 - -
K
PI 0.35 1.16
K
PID 0.6  0.5
K
Tabela 2 - Sintonia via método CHR. Critério: sem sobressinal – problema servo

Controlador KP TI TD
P 0.7 - -
K
PI 0 .6 
K
PID 0.95 1.357 0.473
K
Tabela 3 - Sintonia via método CHR. Critério: 20% de sobressinal – problema servo

Método heurístico de Cohen e Coon (CC)

Este método é aplicável a processos com tempos mortos mais elevados, isto é, com fator de
  0.3
incontrolabilidade  .

Controlador KP TI TD
P 1,03 𝜏 - -
( )∗( )
𝐾 𝜃 + 0,340
PI 0,9 𝜏 3,33 ∗ 𝜃 ∗ (𝜏 + 0,092 ∗ 𝜃) -
( )∗( )
𝐾 𝜃 + 0,092 (𝜏 + 2,22 ∗ 𝜃)
PID 1,35 𝜏 2,5 ∗ 𝜃 ∗ (𝜏 + 0,185 ∗ 𝜃) 0,37 ∗ 𝜃 ∗ 𝜏
( )∗( )
𝐾 𝜃 + 0,185 (𝜏 + 0,611 ∗ 𝜃) 𝜏 + 0,185 ∗ 𝜃

Tabela 4 - Sintonia segundo o método de Cohen e Coon

Como o objetivo deste trabalho era obter regras de sintonia para tempos mortos maiores que
𝜃
os estudados por Ziegler e Nichols, a robustez é ruim para 𝜏
< 2 . Por isso este método
costuma produzir sintonias mais agressivas.

Integral do Erro Absoluto (IAE)

O IAE é um critério de erro criado para medir desempenho de determinada sintonia de um

controlador PID, ou seja, é um número que indica a qualidade de comportamento do sistema.
Quanto menor for IAE, melhor é a resposta do sistema, segundo o critério.
Matematicamente define-se o critério IAE da seguinte forma:

𝑇
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑡)| 𝑑𝑡
0

Parâmetros de Sintonia

Inclua a função ‘sintonia.m’ disponibilizada no AVA na pasta de trabalho do Workspace:

Figura 3 – Função na pasta de trabalho

Utilize então as funções para obter os parâmetros de sintonia a partir da função de

transferência do sistema:

• Ziegler-Nichols

A função deve ser usada da seguinte forma: o primeiro termo deve conter a função de
transferência da planta, o segundo termo qual controlador escolhido (P, PI ou PID) e o terceiro
qual o método de sintonia que nesse caso deverá ser ‘zie’.

Como exemplo:
Dê o comando sintonia para conhecer as opções.

g=tf(1,[0.4 1],'InputDelay',0.2)

sintonia(g,’PI’,’zie’)
A função gera como saída:
C =

1.8 s + 2.703
-------------
s

C representa a função de transferência do controlador que contém os parâmetros dos

controladores. Nesse caso 𝐾𝑝 = 1,8 e 𝐾𝑖 = 2,703 .

• CHR

A função ‘sintonia’ para o método CHR é chamada de forma análoga ao Ziegler-Nichols, a única
diferença é que nesse caso o último termo deverá ser ‘chr’ para o CHR sem sobressinal ou
‘chr20’ para o CHR com 20% de sobressinal.

Exemplo:
g=tf(1,[0.4 1],'InputDelay',0.2)

sintonia(g,’PI’,’chr’)

• Cohen Coon

A função ‘sintonia’ para o método Cohen Coon é chamada de forma análoga ao Ziegler-
Nichols, a única diferença é que nesse caso o último termo deverá ser ‘cohen’

Exemplo:
g=tf(1,[0.4 1],'InputDelay',0.2)

sintonia(g,’PI’,’cohen’)

Simulink

O bloco no Simulink que será utilizado para operar como controlador PID será o ‘PID
Controller’, e os seus parâmetros devem ser configurados conforme os tópicos abaixo:

• Selecione qual o controlador será utilizado, P, PI, PD ou PID.

Figura 4 – Selecione o controlador

 • Utilize o controlador paralelo, inclua os parâmetros do controlador como Kp e Ki, e em
seguida defina-os no Workspace com seus devidos valores.

Figura 5 – Selecione qual a forma do PID e escolha os parâmetros de sintonia

Atenção: a fórmula matemática do PID utilizada pelo Simulink está representada na tela de
parâmetros do bloco. Nessa representação 𝑷 = 𝑲𝒑 𝒆 𝑰 = 𝑲𝒊 , então basta incluir os
valores dados pela função ‘sintonia’ no bloco do PID.

O critério IAE será calculado pelo Simulink da seguinte forma:

Figura 6 – Cálculo do IAE

Nesse caso o IAE é calculado pela expressão:

𝑇
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑡)| 𝑑𝑡
0