Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Automação e Sistemas

Engenharia de Controle e Automação
Introdução ao Controle de Processos

Relatório:
Laboratório 5

Alunos:
Angelo Antônio da Silveira Lara
Gabrielle Weis
Victor Roberto Schmidt de Oliveira e Silva
Gabriel Batistel

Professor:
Julio Elias Normey Rico

Florianópolis
12 de Outubro de 2018
Sumário
1 Introdução 2

2 Questão 1 3

3 Questão 2 4
3.1 Comparação Tempo e Ke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Comparação Pertubação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Comparação Ruı́do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Questão 3 7

5 Questão 4 8

6 Conclusão 9

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1 Introdução
Neste laboratório foi solicitado trabalhar com o Controle do tipo Proporcio-
nal, em cima de um modelo matemático da velocidade de um motor dada certa
tensão. Dentro das tarefas requisitadas estão descobrir Ke e τ , assim como tra-
balhar com análise gráfica em cima de valores de Kp e ajuste do Bias. Neste
relatório estão dispostas explicitadas as resoluções e respostas referentes a cada
questão presente no Roteiro do Laboratório 5.

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2 Questão 1
Na Questão 1 foi pedido que calculássemos os valores de Ke e τ observando
a resposta em Malha Aberta. Para descobrirmos o valor de Ke usamos a relação
estática:

ω(t) = Ke V (t)

Colocamos como entrada do sistema em Malha Aberta V (t) = 1 e com isso

podemos observar que, como o gráfico da Figura 1 mostra, a saı́da V (t) estabiliza
em 2.
Portanto pela fórmula anterior
2 = Ke · 1
Ke = 2
Já para o cálculo de τ calculamos 95% de ω (1, 9)e pela observação gráfica
verificamos o tempo de duração até atingir esse valor de ω, t = 15s (eixo x),
para o sistema. Sabemos que esse valor corresponde a 3τ , logo

3 · τ = 15
τ = 5s

Figura 1: Sistema em Malha Aberta

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3 Questão 2
Nessa questão foi pedido para ajustar o valor de Kp em dois valores distintos
Kp1 e Kp2 . Em cima desses valores foi pedido para analisar o efeito de Kp quanto
ao tempo, perturbação e ruı́do. Essa análises estão retratadas nas subseções
subsequentes.

3.1 Comparação Tempo e Ke

Como se pode ver na Figura 2 abaixo, ao usar um Kp maior (4.5) a resposta
do sistema e mais rápida alcançando um ω de equilı́brio mais rápido do que
com um Kp menor (1.2). Ao utilizar 4.5 o valor de τ é aproximadamente 1.55
enquanto ao utilizar 1.2 o valor de τ foi de 4.25, ou seja, ao diminuir o meu Kp
em 3.75× o meu τ aumentou em 2.75×.

Figura 2: Comparação Kp 1 = 1.2 (Azul) e Kp 2 = 4.5 (Vermelho).

Além disso também foi possı́vel analizar com os valores 4.5 e 1.2 o valor de
Kp que o valor de Ke não muda, ele permanece igual ao valor calculado em
malha aberta, Ke igual a 2.

4
3.2 Comparação Pertubação
Como se pode ver na Figura 3 abaixo, ao usar um Kp = 4.5 a pertubação
causa um efeito menor do que ao usar um Kp = 1.2, ou seja, quanto menor o
meu valor de K − p maior a pertubação.

Figura 3: Comparação de Kp = 4.5 sem pertubação (Azul) e com pertubação

Tq = 50 (Vermelho).

Figura 4: Comparação de Kp = 1.2 sem pertubação (Azul) e com pertubação

Tq = 50 (Vermelho).

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3.3 Comparação Ruı́do
Para analisar o efeito de Kp no ruı́do da variável manipulada usamos Kp1 =
1.2 e Kp2 = 4.5. A simulação das curvas de ruı́do obtidas podem ser observadas
no gráfico da Figura 5. Ao compararmos as duas podemos observar que a
curva referente ao Kp1 (Azul) possui um ruı́do bem menor comparado ao ruı́do
presente a curva gerada por Kp2 (Vermelho). Portanto, pelo gráfico dos valores
simulados, quanto maior o valor de Kp , maior será o ruı́do gerado. Isso se deve,
pois o Kp é inversamente proporcional ao erro.
V (t)
kp = r(t)−ω(t)

Ou seja, quanto maior o erro menor será a oscilação no ponto de equilı́brio

do valor da variável manipulada V (t) e, por consequência, menor será o erro
r(t) − ω(t).Curvas de erro com Kp1 (Azul) e Kp2 (Vermelho) na Figura 6.

Figura 5: Comparação ruı́do na variável manipulada com Kp1 = 1.2 (Azul) e

Kp2 = 4.5 (Vermelho).

Figura 6: Comparação do erro r(t) − ω(t) com Kp1 = 1.2 (Azul) e Kp2 = 4.5
(Vermelho).

6
4 Questão 3
Ao substituir Kp por 1.2, o valor de V vai aumentado até chegar em 3.5
(ponto de equilı́brio ω = 7), mas como
V (t) = Kp · (r(t) + ω) + BIAS,
ao somar BIAS a V o valor de ω sobe até que chegue em 10. Quando ω chega
em 10 o valor de Kp · (r(t) − ω) = 0 então V (t) = BIAS. Como Ke permanece
igual a 2 sempre para chegar ao valor de ω = 10, então temos que
ω = Ke · V
10 = 2 · V
V = 5.

Portanto o BIAS deve ser igual a 5.

Figura 7: ω de saı́da com BIAS = 5 e Kp = 1.2

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5 Questão 4
Analiticamente, utilizando os valores de τ e Ke da questão 1 e os valores de
Kp e BIAS da questão 3, temos na Eq.(2) de V(t):
V (t) = Kp · (r(t) − ω(t)) + BIAS (2)
V (t) = 1.2 · (10 − ω) + 5
Como ω começa em 0 V (t) começa em um valor maior do que 5. Analizando
dω
então a Eq.(1), quando sem perturbação e dt(t) = 0 a equação fica:

dω
τ· dt(t) + ω(t) = Ke · V (t) + Kq · Tq (1)
ω(t) = 2 · V (t) + 0

Analizando as Eq(1) e Eq(2) substituindo os valores conseguimos verificar

que o ω tende a um valor maior que 10. Quando ω chegar a 10:

V (t) = 1.2 · (10 − 10) + 5

V (t) = 1.2 · (0) + 5
V (t) = 5
ω(t) = 2 · 5 + 0
ω(t) = 10
ω oscila em torno de 10 como visto na Figura 7 (Questão 3).

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6 Conclusão
Espera-se de um engenheiro uma análise crı́tica em cima de gráficos, números
e equações, que é bastante abordada pela disciplina de Introdução ao Controle
de Processos. Através das atividades sugeridas por essa disciplina, como os
laboratórios, podemos ponderar a importância disso. Visto isso, a análise ma-
temática foi de grande importância para a resolução de todas as questões.