SistHPCAapresP22010 PDF

Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos
para Automação e Controle
Parte II: Sistemas Pneumáticos para

Automação
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

Sumário
o Aplicações de sistemas pneumáticos

o Fontes de ar comprimido e sistemas pneumáticos
o Sistemas de atuação pneumáticos
o Estrutura geral dos sistemas pneumáticos
o Projeto do sistema de processamento de informações
o Métodos de projeto
o Método intuitivo
o Programação convencional de CLP
o Método passo-a-passo generalizado
o Modelagem e dimensionamento estático de sistemas de
atuação

(2) Contexto da H&P: Aplicações
Alimentador pneumático para máquina ferramenta
1) Ventosas; 2) Esteira transportadora; 3) Máquina ferramenta; 4) Braço giratório;

5) Atuador rotativo; 6) Atuador de elevação; 7) Atuador eletromecânico de elevação;
8) Painéis; 9) Guia linear; 10) Plataforma de elevação
3
(2) Contexto da H&P: Aplicações
Construção de navios e
tecnologia de embarcações
Máquinas para Aeroespaço
construção civil
Veículos de estrada Equipamentos

Indústria automobilística de simulação e
testes de
carregamentos
Robótica
Mineração
Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos
Manufatura
Indústria madeireira
Máquinas agrícolas
Engenharia médica
Indústria do plástico Indústria alimentícia

Indústria têxtil
Campos de aplicação da hidráulica e pneumática
4
(2) Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumáticos
o Fonte de ar comprimido:
o Produção, distribuição e condicionamento

o Sistema Pneumático:
1A1 1S1 1S2 1V2

1S0 1 2 3 4
1S2 1S1
1A1 U
1V1 A B 1A2 1V3

1T1 A
Z Y
Z Y
1S3
1A2
R S 1S3
P P R
Diagrama trajeto-passo 1T1

P
Diagrama de circuito 1S0 A 1S1 A

P R 1S2 A
P R P R P R

o Tipos de Sistemas Pneumáticos:

A1
V1
Pneumática pura V1a V1b
S2
S1 1 2
A1 S1 S2
A1
24 Vdc
S1 S2
Eletropneumática com relés V1
V1a V1b
V1a V1b
0 Vdc

o Tipos de Sistemas Pneumáticos:
Eletropneumática com CLP

S1 V1a
S2 org S1
S1 1 2 sai V1a
S2 V1b org S2
A1 sai V1b
A1
24 Vdc 24 Vdc
S1 S2
V1a
L+ L+ L+ 2 3 4 5 L+ 2 3
V1
Fonte C Entradas Saídas V1b
24 Vdc P Digitais Digitais
V1a V1b U
M M M CLP M
0 Vdc 0 Vdc

(2) Sistemas Pneumáticos

(3) Sistemas de Atuação Pneumáticos
o Cilindros de simples ação acionados por válvulas direcionais

com retorno por mola:
o Exemplos de circuitos de atuação
1 3
a) b) c) d)
o Características:
• Forças de avanço reduzida (em 10%) devido à mola/membrana;
• Maior comprimento e cursos limitados;
• Baixa força de retorno (devido à mola).
o Cilindros de simples ação (ou simples efeito)
Retorno por mola
Avanço por mola
Ref.: Parker
o Cilindros de simples ação (ou simples efeito)
Cilindro com membrana
Ref.:Festo
o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por botão,

Retorno por Mola, N.F. 2
3 3 1 3
2 2
1 1
Ref.: Parker
o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por botão,

1 3
Ref.: Festo
o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por solenóide,

3 3
1 3
2
1
1 2 1 2
Ref.: Parker
o Cilindros de simples ação comandados por válvulas

direcionais sem retorno por mola
o Exemplos de circuitos de atuação
a) b) c) d)

o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por duplo piloto

2
2
1 3
3 1
2
3 1 Ref.: Parker
o Exemplo de aplicação de cilindro de simples ação

o Cilindros de dupla ação comandados por válvulas direcionais:

o Válvula direcional 4/2 com acionamento por alavanca e retorno por
mola;
o Válvula direcional 5/2 com duplo acionamento
a)

o Cilindros de dupla ação (ou duplo efeito)

o Sem amortecimento de fim de curso
o Com amortecimento de fim de curso
Ref.:Festo
o Válvula de Controle Direcional 5/2, Acionada por duplo piloto
Ref.: Festo
o Cilindro de dupla ação comandado por válvula de três

posições:
o a) Válvula de centro aberto;
o b) Válvula de centro fechado.
a) b)

o Exemplos de aplicação de cilindro de dupla ação

o a) Sem posicionamento intermediário;
o b ) com posicionamento intermediário sem precisão
a) b)

o Cilindros de dupla ação para múltiplas posições

o Dois ou mais cilindros montados em conjunto
o Com n cilindros de cursos desiguais, pode-se obter 2n posições
distintas.
o É aplicado em mudança de desvios, acionamento de válvulas etc..

o Cilindros de dupla ação para múltiplas posições

o Exemplo de aplicação

o Controle de velocidade em circuitos de atuação

o a) Controle na entrada do ar
o b) Controle da saída do ar
o c) Controle na linha de escape
a) b) c)

o Controle de velocidade em circuitos de atuação

o Válvulas reguladoras de vazão com retenção integrada
1 2
1 2 1 2

o Garras pneumáticas
Paralela Radial 3 Pontos Angular

Ref.:Festo
o Atuadores Rotativos (Rotação limitada) - Osciladores
Tipo palheta
Tipo Pinhão-
cremalheira
Ref.:Festo
(4) Estrutura Global dos Sistemas Pneumáticos

(4) Estrutura Global dos Sistemas Pneumáticos

(6) Projeto do Sistema de Processamento de Informações
o Sistema de elevação de embalagens
Esboço
Modelo Ilustrativo
Modelo Estrutural
Diagrama Trajeto-passo
Modelo prescritivo
Modelo Comportamental
(6) Projeto do Sistema de Processamento de Informações
o Nomenclatura para componentes em diagramas de circuitos

hidráulicos e pneumáticos
o Conforme norma ISO 1219-2

(6.1) Métodos de Projeto
Requisitos de
Comportamento Soluções
Similares o Métodos tradicionais
Pré-seleção
Pneumática Pura
Método
Pneumático
Intuitivo
Diagrama
Pneumática Pura
de projeto
Pré-seleção Método Diagrama
Eletropneumática Eletropneumático Eletropneumática
Intuitivo com Relés
Requisitos de
Similares
Pré-seleção Método Cascata Diagrama
Pneumática Pura Pneumática Pura

Eletropneumática Sequência Eletropneumática
Mínima com Relés
Requisitos de
Similares
Pré-seleção Método Passo-a- Diagrama
Pneumática Pura Passo Tradicional Pneumática Pura

Eletropneumática Sequência Eletropneumática
Máxima com Relés
Requisitos de
Comportamento
Pré-seleção Sem Método Diagrama de

Sistemas
CLP Pneumáticos para Automação
Definido Contatos LASHIP/EMC/UFSC
(6.1) Métodos de Projeto
o Método passo-a-passo
o Emprega representação por GRAFCET
Requisitos de Requisitos: Soluções

Comportamento Custo, Ambiente, Similares
Manutenção,
Rapidez
Diagrama
Pneumática Pura
Método Passo-a- GRAFCET Seleção da Diagrama

Passo + Tecnologia Eletropneumática
Generalizado Diagrama Lógico com Relés
Diagrama de
Contatos
Características:
Pneumática,
Relés, CLP´s

(6) Nomenclatura
o Nomenclatura para componentes em diagramas de circuitos

hidráulicos e pneumáticos
o Conforme norma ISO 1219-2

(6.2) Método intuitivo: pneumática pura e eletropneumática
o Exemplo: Estação de transferência de peças
Ref.: Festo
o Etapas do método intuitivo para pneumática:

o Diagrama do circuito pneumático
• Representação dos atuadores e válvulas direcionais e suas
interligações
• Representação das válvulas de fim-de-curso (sensores) e botões
de partida. Identificar a posição dos fins-de-curso junto aos
atuadores.
• Representação das válvulas de processamento de sinais e suas
interligações. (Esta etapa implementa a lógica operacional do
sistema requerendo a intuição do projetista).
• Definição dos tipos de acionamento das válvulas de fim-de-curso
(roletes simples ou escamoteáveis)
• Modificação do circuito e inserção de válvulas para a Inclusão de
condições adicionais, como opção de ciclo único/ciclo contínuo e
ações de emergência

Válvula Alternadora - Válvula OU

Válvula de Simultaneidade - Válvula E

Temporizador pneumático
o Etapas do método intuitivo para eletropneumática:

o Diagrama do circuito pneumático:
• Representação dos atuadores e válvulas direcionais e suas
interligações
o Diagrama do circuito elétrico:
• Representação das chaves de fim-de-curso (sensores) e botões
de partida. Identificar a posição dos fins-de-curso junto aos
atuadores (no circuito pneumático).
• Representação dos componentes para processamento de sinais
como relés e temporizadores. Estabelecer o circuito elétrico de
interligação destes componentes.
• Definição dos tipos de acionamento das chaves de fim-de-curso
(roletes simples ou escamoteáveis)
• Modificação do circuito e inserção de chaves e relés para a
inclusão de condições adicionais, como opção de ciclo único/ciclo
contínuo e ações de emergência.

(6.4) Programação convencional de CLP
o Funções lógicas fundamentais
Operação Equação Diagrama Lógico Diagrama Lógico

Lógica Booleana IEC 60617-12 ISA 5.2
SIM
A1 = S1 S1 1 A1 S1 A1
(Identidade)
S1 1 A1 S1 A1
NÃO
A1 = S1
(Negação)
S1 1 A1 S1 A1
E S1 S1
A1 = S1 ⋅ S 2 & A1 A1
(Conjunção) S2 S2
OU S1 S1
A1 = S1 + S 2 ≥1 A1 A1
(Disjunção) S2 S2

o Tabela verdade
Função Função Função Função
SIM NÃO E OU
S1 A1 S1 A1 S1 S2 A1 S1 S2 A1
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
1 1 1 0 1 0 0 1 0 1
0 1 0 0 1 1
1 1 1 1 1 1
o Princípios de solução pneumáticos

A1 A1 A1 A1
S1 S1 S1 S2 S1 S2

o Diagrama de Contatos (Ladder) S1 A1 A1
Entrada - Contato NA (Função SIM)

S2
Entrada - Contato NF (Função NÃO)
S3
Saída - Ligar
Saída - Desligar
S1 S2 S3
o Diagrama Lógico
S1 &
S2 ≥1
S3
≥1 A1
&

(6.5) Método passo-a-passo generalizado
Requisitos de Requisitos: Soluções
Comportamento Custo, Ambiente, Similares
Manutenção,
Rapidez
Diagrama
Pneumática Pura
Método Passo-a- GRAFCET Seleção da Diagrama

Passo + Tecnologia Eletropneumática
Generalizado Diagrama Lógico com Relés
Diagrama de
Contatos
Características:
Pneumática,
Início
Relés, CLP´s
Tfim
Transporte
0 U_prod
S4 & U_prod
Tini
1S0 1
Movimentar Acionar motor de passo
S5
esteira Movimentar até abertura
1 1A- 1S1
S5
1S1
& 2
Parar motor
Parar
2S0 Gerar Estp
esteira
2 2A+ 2S2 Conf_Abert
3
Movimentar Executar passos P1
2S2 esteira
Temp 1 T1
T1
3 1A+ 1S2
4
Saida p/ EstpE
enchimento
1S2
SIN_POS
4 3A+ 3S2
5
Movimentar
outro Executar passos P2
produto
3S2 CONF_T
SIN_POS
&
Conf_Ench
3A-
5 2A- 2S1
6
2S1 Movimentar Executar passos P3
esteira
Temp2 T2
T2

Sistema de Acionamento Título do Grafcet
o Grafcet (IEC 60848) de Cilindros
Número do passo ou
.
nome do passo (opcional)
Passo
inicial
0 Ficha que mostra qual
Condição de E1 passo está ativo (opcional)
acionamento da
E2
& 1
transição L Avanço do
Passo 1 # 20 s cilindro A
E4
2 Acão correspondente ao passo
Fixação
(peça)
Transições e
respectivas numerações Acão simples (enviar mensagem)
3
1a. 5
Dobra
Programa alternativo
2a.
4 Dobra
Ligação Fixação "Se não fizer a 1a.

(peça) dobra, faz a segunda"
Comentários

o Grafcet (IEC 60848) Mn-1 Diagrama lógico

E1
E2 & Passo ‘n’
Passo
n-1 Ej S
Mn
E1
E2 Mn+1 R
& ≥1
Ej R
Passo
n S1 - ação
Mn S1
Condição lógica 1
de
prosseguimento
Passo
Mi-1 Diagrama lógico
E1
n+1
E2 & Passo ‘i’
Ej
Elementos Principais ≥1
R S
Mi
Mi+1 R

o Exemplo: Estação de transferência de peças

o Elaboração do Grafcet
Ref.: Festo
o Princípio de solução pneumático

Mn-1 Mn-1 Mn Mn+1
E1
E2 &
Ej S
Mn
Mn+1 R
≥1
R En R
a)
Mi-1 Mi Mi+1
Mi-1
E1
E2 &
Ej
≥1
R S
Mi
Mi+1 R En R
b)

o Exemplo: Sistema de dobramento de chapas

o Projeto segundo o método passo-a-passo
Fixação Primeira dobra
1A 2A1
2S1
1S1
1S2
2S2 Segunda dobra
2A2
2S4 2S3
Ref.: Festo
o Princípio de solução eletropneumático com relés

Mn-1
E1 En Mn Mn
E2 &
Mn-1
Ej S
Mn
Mn+1 R Mn+1
≥1
R
R
Mn Sn Mn Sn
1
a)
Mi-1
Ei R Mi Mi
E1
E2 &
Mi-1
Ej
≥1
R S
Mi Mi+1
Mi+1 R
Mi Si Mi Si
1
b)
o Princípio de solução eletropneumático com CLP

Mn-1
E1 En Mn-1 R Mn
Mn+1
E2 &
Ej S
Mn
Mn
Mn+1 R
≥1
R
Mn Sn
Mn Sn
1
a)
Mi-1 Ei Mi-1 Mi+1 Mi

E1
E2 &
Mi
Ej
≥1
R S
Mi
R
Mi+1 R
Mi Si
Mi Si
1
b)
o Programas especiais:
o Simultaneidade
• Dobramento 1 e 2 em paralelo com Dobramento 3 e 4
o Alternância
• Dobramento 1 e 2 OU Dobramento 3 e 4
o Repetição
• Dobramento 1 e 2 até confirmação de operação bem sucedida
o Salto
Terceira dobra Fixação Primeira dobra
• Somente Dobramento 1
3A1 1A 2A1
3S1 2S1
1S1
3S2
Quarta dobra 1S2
2S2 Segunda dobra
3A2 2A2
3S3 3S4 2S4 2S3

(5) Modelagem e Dimensionamento Estático dos Circuitos
de Atuação
o 5.2. Escoamento Compressível em

v
Válvulas Pneumáticas
x
o 5.2.1. Propagação de uma Onda Acústica
dp v
v dv
x
c . dt x
dp
p
v
dp
x
x
dp
v
v dv
x x

(5.2) Escoamento Compressível em Válvulas
o Cone de Mach

o Cone de Mach

o Propriedades de estagnação

o Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais
v2
A12
• Considerando fluido incompressível
p1 = p 2 +
1
ρ 2 v 22 qm12 = ρ 2 A12 v 2 qm12 = A12 2 ρ 2 ( p1 − p 2 )
2

• Considerando fluido compressível
– Pressão total = Pressão de estagnação isoentrópica local
1
−γ
 (γ −1) 
 (γ − 1)v    2
2 (γ −1)
 2γRT1   p 2  γ

p1 = 1 − 
2
.P2 v2 =  1 −  
γ (γ − )   p1  
 2 RT1   1
  

– Processo isoentrópico
1 γ −1
ρ 2  p2  γ T2  p 2  γ
=   =  
ρ1  p1  T1  p1 
– Equação de estado para gases ideais

Pressão estática (não perturbada)
p = ρ .RT Massa específica (não perturbada)
Temperatura (não perturbada)

• Considerando fluido compressível
– Vazão mássica em qualquer ponto em um escoamento de gás
SÔNICO
qm12
SUPERSÔNICO SUBSÔNICO
2
qm12 = A12 P1 .Ψ
RT1
v 2cr = γRT2
1
  2 γ +1
 2
 γ  P2   P2   
γ γ
Ψ=   −   
 (γ − 1)   1   1  
P P 
 
  0 (P2 / P1)cr 1.0 p2/p1
γ
 p2   2  (γ −1)
  =  
 p1  cr  (γ + 1) 
• Vazão em Bocais (Bocais Convergentes)
p1 = p1
saida reserv.
p2 reserv. = p1 reserv.
T1 saída = T1 reserv.
• Condições de escoamento em bocais
Escoamento subsônico (1), Escoamento sônico (2) e Escoamento supersônico (3)

• Vazão em Orifícios
A12
A0
1
  2 γ +1
 2
2  γ  p 2  γ  p2  
γ
qm0 = CdA0. p1    −   
RT1  (γ − 1)  p1 
  1  
p 
 
 
• Aproximação para a equação geral de escoamento compressível
3 ∆p
1−
2 p 2 ∆p 2 γ p1
qm0 = ε .CdA0 ε=
RT2 ∆p
1−
γ p1

(5.3) Embasamento para o Dimensionamento de Válvulas
AA AB vc
A Fc
B
( p A ⋅ AA − p B ⋅ AB ) ⋅ ηc = Fc
qvA(pA) qvB(pB)
pA pB qVA ( pA) = AA .vc
( p A + p0 )
qm A = qV A ( pA) ⋅
R TA
pS pT

o Curvas características de válvulas com diferentes tamanhos
q
m
q
m proj
(p2/p1)cr = 0,528
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)
(p2/p1)proj
1-(p2/p1)cr = 0,472
1.0 0.9 0.8 0.7∆ 0.6

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
1-(p2/p1) = ( p /p1) 1-(p2/p1)

o Pontos em uma curva característica para diferentes pressões de saída
qm
q
cr
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)cr = 0,528 (p2/p1)

(5.4) Normas para determinação da vazão
o Nos catálogos técnicos, as válvulas não são especificadas

através da área de orifício de controle (Ao) ou de curvas,
mas sim através de parâmetros obtidos em testes realizados
sob condições especificadas por normas técnicas, como
o VDI 3290 (VDI, 19--),
o ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) :
o ISO 6358 (ISO, 1989).

o Norma VDI 3290

o Vazão nominal é a quantidade de ar por unidade de tempo que pode
passar através de um elemento com uma pressão de 7 bar absoluto na
entrada (p1) e 6 bar absoluto na saída (p2) e com uma temperatura do
meio ambiente de 20 °C. Especificada em N L/min
7 bar abs 6 bar abs
VÁLVULA
1 bar
qm proj = ε C d Ao 2 ρ 2 proj ∆p proj qV proj ( p 0 )

Qn =
0,4082 ×10 −5 ( p 2 proj + p 0 ) ∆p proj
qm teste = ε C d Ao 2 ρ 2 teste ∆pteste


o Norma ISO 6358

o A válvula é descrita através da equação de uma elipse caracterizada por
coeficientes b e C.
  p2 
2
  −b
 T  1
p  p2
 p C ρ 0
1 − para >b escoamento subsônico
1 0
T1  1− b  p1
qm =   
  
 T p2
 p1Cρ 0 0 para ≤b escoamento sônico
 T1 p1
p 
1 −  2 
 p2  b = 1−  p1  C(VDI 3290 ) [m 3 / sPa ] =
Qn [ NL / min]
b =   2 60000 ⋅ pSn w(an )
 p1  cr  qm T1 

1− 1−  
 Cρ o p1 To 



(5.5) Método de Seleção do Conjunto Válvula Direcional e
Cilindro empregando a ISO 6358
o I. Arbitra-se um valor para a perda de pressão na via de alimentação da
válvula e calcula-se AA:
Fc ≅ p A .A A .ηc
• Determinar o valor do diâmetro do cilindro dA
– Adota-se o valor comercial mais próximo AA AB vc
A Fc
B
o II. Determinação de qvA(pA) :
qvA(pA) qvB(pB)
qVA( pA) = AA vC
pA pB
o III. Determinação de qmA:
p A + p0
qm A = qV A ( pA) ⋅
R TA
pS pT


o IV. Obter o valor de C. Arbitra-se um valor típico para b = 0,3
T0  a −b
2
 p + p0 
qm A = C ( pS + p0 ) ρ 0 1−   sendo a > b a =  A 
T1  1− b   p S + p0 
CL[ =C
s ⋅ bar
] [
m 3
Pa ⋅ s
]⋅1x10 8
• Calcular a vazão nominal (VDI 3290):
 an − b 
2  p2n 
C [L / bar ⋅ s ] =
Qn [ NL / min]
w(a n ) = 1 −   a n =  
60 ⋅ pSn [bar ]w(an )  1 − b   p1n 
p1n = 7 x105 Paabs e p2 n = 6 x105 Paabs

o Exemplos de dimensões padrão
Cilindros Comerciais
de dh
[mm] [mm] Válvulas Comerciais *
32 12 Qn C b
40 16 [NL/min] [L/s.bar]
50 20
100 0,45 0,21
63 20
350 1,65 0,12
80 25
100 25 700 3,1 0,26
125 32 1200 6,25 0,23
160 40 2000 9 0,21
200 40
* Válvulas pneumáticas proporcionais
250 -

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para Automação e Controle

Parte II: Sistemas Pneumáticos para

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

o Aplicações de sistemas pneumáticos

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

Alimentador pneumático para máquina ferramenta

1) Ventosas; 2) Esteira transportadora; 3) Máquina ferramenta; 4) Braço giratório;

Veículos de estrada Equipamentos

Indústria do plástico Indústria alimentícia

Campos de aplicação da hidráulica e pneumática

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

1A1 1S1 1S2 1V2

1V1 A B 1A2 1V3

Diagrama trajeto-passo 1T1

Diagrama de circuito 1S0 A 1S1 A

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

o Tipos de Sistemas Pneumáticos:

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

o Tipos de Sistemas Pneumáticos:

Eletropneumática com CLP

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

o Cilindros de simples ação acionados por válvulas direcionais

o Cilindros de simples ação (ou simples efeito)

Retorno por mola

Avanço por mola

o Cilindros de simples ação (ou simples efeito)

Cilindro com membrana

o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por botão,

o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por botão,

o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por solenóide,

o Cilindros de simples ação comandados por válvulas

Sistemas Pneumáticos para Automação LASHIP/EMC/UFSC

o Válvula de Controle Direcional 3/2, Acionada por duplo piloto

o Exemplo de aplicação de cilindro de simples ação

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o Cilindros de dupla ação comandados por válvulas direcionais:

o Válvula direcional 5/2 com duplo acionamento

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o Cilindros de dupla ação (ou duplo efeito)

o Com amortecimento de fim de curso

o Válvula de Controle Direcional 5/2, Acionada por duplo piloto

o Cilindro de dupla ação comandado por válvula de três

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o Exemplos de aplicação de cilindro de dupla ação

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o Cilindros de dupla ação para múltiplas posições

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o Cilindros de dupla ação para múltiplas posições

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o Controle de velocidade em circuitos de atuação

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o Controle de velocidade em circuitos de atuação

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Paralela Radial 3 Pontos Angular

o Atuadores Rotativos (Rotação limitada) - Osciladores

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o Sistema de elevação de embalagens

o Nomenclatura para componentes em diagramas de circuitos