ESDS – Escola Secundária Domingos Sequeira Disciplina de Área de Projecto

Grupo D - 12ºC Professora Regina Sousa

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ÍNDICE

Introdução......................................................................................................................... 3
Placas dos Circuitos ......................................................................................................... 4
Placa Principal.............................................................................................................. 4
Sensor de linha ............................................................................................................. 4
Sensor de vítima ........................................................................................................... 5
Preparação dos Motores ................................................................................................... 6
Preparação dos Cabos....................................................................................................... 7
Chassis.............................................................................................................................. 8
Motores......................................................................................................................... 8
Roda da frente .............................................................................................................. 8
Pára-choques ................................................................................................................ 9
Placa principal .............................................................................................................. 9
SHARP’s ...................................................................................................................... 9
Sensor de linha ........................................................................................................... 10
Sensor de vítima ......................................................................................................... 10
Buzzer......................................................................................................................... 10
Suporte das pilhas....................................................................................................... 10

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INTRODUÇÃO

Este tutorial foi criado por nós com o intuito de demonstrar a todos
os interessados, e que tenham um mínimo de curiosidade, como construímos
o nosso robô e qual a funcionalidade de cada um dos componentes que o
constituem. Desta forma podemos servir de inspiração a todos os que
queiram, como nós, construir um robô para depois o programar.
Esperamos que apreciem a leitura e que fiquem a conhecer o básico
acerca das funções dos principais componentes do nosso robô, assim como, o
seu funcionamento.

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PLACAS DOS CIRCUITOS

A primeira etapa para a construção de um robô é preparar placas com

circuitos necessários ao funcionamento do robô. Primeiro devemos fazer a
placa, imprimindo os circuitos numa placa fotossensível. De seguida tratamo-
la com alguns químicos e soldamos todos os componentes.

Fig. 1: Placa principal vista de cima

Placa Principal

Nesta placa estão os componentes mais

importantes para o funcionamento do robô. Entre
outros estão nesta placa os PIC's
(microcontroladores) de 16 pinos (para controlar
os motores) e de 28 (PIC principal, onde está
alojado o programa principal do robô). Estão
também transístores, resistências, enfim, tudo o
que é preciso para fazer funcionar os
microcontroladores e para os ligar aos diversos
sensores e às pilhas. Também nesta placa está o
Jack 3.5 mm Connector, que serve para fazer a
ligação entre o PC e o robô, de maneira a
programar o mesmo.
Fig. 2: Placa principal vista de baixo

Sensor de linha

O sensor de linha é uma placa constituída

essencialmente por 3 foto-emissores (de infra-
vermelhos), 3 foto-receptores e um
microcontrolador. Este último vai ler os valores que
são obtidos dos foto-receptores, que detectam a
intensidade da luz infravermelha emitida pelos Fig. 3: Sensor de linha visto de cima

foto-emissores e reflectidas no solo. Quanto mais

escuro for o piso onde a luz é reflectida menor vai
ser a intensidade da luz reflectida, pelo que o valor
lido no foto-receptor vai ser maior. Então, o
microcontrolador vai transformar este valor em 0s
e 1s, correspondendo o 1 às zonas mais escuras
(linha), enviando para a placa principal ao todo 3
Fig. 4: Sensor de linha visto de baixo
valores, cada um correspondendo a um par de foto-
emissor/receptor.

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Sensor de vítima

O sensor de vítima é constituído por dois LED’s e por Fig. 5: Sensor de vítima

um LDR. Os LED’s vão emitir luz que vai ser

reflectida pelo solo e que vai ser captada pelo LDR.
Quanto mais escuro for o piso, maior vai ser a
intensidade da luz reflectida, e por isso a resistência
do LDR vai ser menor, e assim, lendo este valor na
placa, podemos ver qual a cor do piso, e assim saber
se o robô está por cima da vítima (para mais informações ler o regulamento
da competição busca e salvamento júnior).

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PREPARAÇÃO DOS MOTORES

Para a locomoção foram usados servomotores, usados Fig. 6: Servomotores montados

normalmente nos pára-brisas, pois têm um bom
rendimento e não são muito caros. No entanto estes
motores têm dois problemas: têm um potenciómetro
e uma patilha limitadora, e tanto um como outro não
permitem que o motor execute uma volta completa.
Então, para que o motor não tenha estas limitações,
retiramos estes dois componentes, ligando o motor propriamente dito
directamente à placa principal, e cortando esta patilha limitadora com uma
navalha.

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PREPARAÇÃO DOS CABOS

Os cabos que usamos para ligar os diversos sensores são

feitos por nós. Pegamos num cabo plano de um PC,
desfiamo-lo (dependendo do número de fios que
precisamos) e soldamos-lhe as diversas extremidades
(dependendo de onde vai ligar), cobrindo as ligações com
Fig. 7: Cabo do sensor de linha
manga termo-retráctil.

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CHASSIS

Preparados os motores e as placas dos circuitos,

podemos começar a montá-los na estrutura do
robô, onde vão estar todos os sensores e
dispositivos necessários ao funcionamento do
robô. Esta parte pode ser feita de muitas
maneiras, dependendo dos materiais que temos
para a construção dessa estrutura (o chassis do
Fig. 8: Robô todo montado
robô), de como queremos os componentes
montados, e até da imaginação que temos quando fazemos a estrutura. Aqui
vamos mostrar os vários componentes que achamos necessário montar, e
como os montámos.

Motores

A primeira coisa a montar devem ser os motores, para

quando se tiver a montar outras coisas se tenha um
melhor apoio. Para montar os motores nós colámos-lhes
uma chapa fina de alumínio, fizemos-lhe furos e

aparafusámos à estrutura principal (ver fig. 9). Fig. 9: Pormenor do motor direito

Roda da frente

Para ainda melhor apoio convém montar depois dos

motores a roda da frente. Aconselhamos uma roda
sem direcção fixa, como a que temos ou por exemplo
com a esfera dos desodorizantes roll-on. A nossa
roda está presa a uma chapa, para acertar a altura
com os motores (para a estrutura principal estar Fig. 10: Pormenor com
a roda da frente
horizontal) e a chapa está presa à estrutura
principal. O pára-choques também está preso a esta chapa, para poupar
espaço e para não termos um parafuso na trajectória da roda.

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Pára-choques

O pára-choques serve para sabermos se o robô

está a embater contra um obstáculo, para fazer
com que ele volte para trás. É constituído por
uma chapa de alumínio dobrada, que vai tocar
nos obstáculos, e por um cabo de aço que está
ligado à estrutura principal através da chapa da
roda da frente (ver fig. 11). Este é feito de aço
Fig. 11: Pára-choques
para passar a corrente eléctrica e ao mesmo
tempo para ser elástico, permitindo ao pára-choques recuar quando embate
em qualquer coisa. Na parte da frente do robô estão umas patilhas de cobre
que permitem a passagem da electricidade quando o pára-choques recua, e
que levam esse sinal até a placa principal.

Placa principal

Por cima da roda da frente estão os SHARP’s e a placa

principal. Para montar a placa de circuitos principal,
dobrámos duas tiras de alumínio (ver fig. 12), fizemos-
lhe furos e aparafusámo-las à estrutura principal. A
razão da placa estar por cima dos SHARP’s é para ser
mais fácil a colocação deles e para construir um robô
mais pequeno mas à mesma com todos os elementos
necessários ao seu funcionamento. Fig. 12: Placa principal aparafusada
às tiras de alumínio dobradas

SHARP’s

Os SHARP’s servem para saber a distância a que o

robô está dos obstáculos que o rodeiam. São
aparafusados a uma chapa de alumínio, e esta chapa é
aparafusada à placa principal. Embora os SHARP’s
sejam comprados já feitos, os cabos para os ligar
temos de ser nós a fazê-los. Fig. 13: Sensor SHARP

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Sensor de linha

O sensor de linha está ligado à estrutura

principal por dois parafusos de 3 a 4 cm, de
maneira a estar próximo do solo. Para fixá-lo
melhor e nivelá-lo na horizontal, metemos uns
canos de plástico por fora dos parafusos.

Sensor de vítima

O sensor de vítima é fixado duma maneira

semelhante ao sensor de vítima, mas como é
uma placa mais pequena usamos só um Fig. 14: À frente: Sensor das vítimas,
Atrás: Sensor de linha
parafuso.

Buzzer

O buzzer é fixo na parte de trás do robô, através de

dois parafusos, um em cada lado do buzzer.

Fig. 15: Buzzer

Suporte das pilhas

O suporte das pilhas foi colocado numa chapa dobrada de alumínio (ver fig.
16), e esta é aparafusada à estrutura principal. Por vezes chegamos o
suporte um bocado para a frente (ver fig. 16), para que o centro de massa
do robô fique mais à frente.

Fig. 16: Suporte das pilhas Fig. 17: Suporte das pilhas
colocado no robô

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