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Carro Robô Controlado Por Bluetooth

by GuilhermeNunes

Um dos projetos mais ambiciosos para se fazer com
Arduino é a construção de um carro robô, para mim
foi que me incentivou a estudar mais sobre o
Arduino, na internet é possível encontrar diversas
formas de construir um, seja um seguidor de linha, de
2 rodas ou um totalmente autônomo e etc..., são
infinitas possibilidades de montagem e existe muitos
projetos já prontos, porem muitos não era da forma
que eu queria, o funcionamento não era tão eficaz ou
possuía uma programação muito complicada, e
depois de muita pesquisa, quebrar cabeça diversas
vezes e conseguir no final das contas montar um da
forma que eu queria e com isso decidi mostrar em
forma de um artigo como construir um.

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Step 1: Materiais E Métodos

Para elaboração do projeto, pesquisei diversas - 1x Motor Shield L293D

formas de
- 6 Resistores (4x de 220 ohms, 1x de 1k e de 2k)
como construir um carro robô de 4 rodas utilizando a
menor quantidade de cabos e componentes, sem que - 1x modulo Bluetooth HC-05
perdesse a eficiência, para isso cheguei nesta lista
de itens. - Diversos Jumpers

- 1x Arduino Mega 2560 - 1x Buzzer

- 4x Leds -1x conector jack com conexão para pilha 9V

- 4x pilhas AA e 1 de 9 volts

- 1x Chassis 4WD

- 1x mini protoboard

Step 2: Chassis

Para a estrutura de montagem utilizei um chassis 4WD, o qual é facilmente encontrado na Ali Express, Dx
Extreme, Wish, Mercado Livre e etc. maioria já vem com as rodas e motores com as caixas de redução e até o
suporte para as pilhas para a ligação no Shield, a montagem é bem simples também, pode ser utilizado qualquer
chassis 4wd.

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Step 3: Uno Mega 2560

Na montagem utilizei o Arduino Mega, mas tem como utilizar o Uno R3 usando um esquema de usar o CI L293D
na protoboard mas iria ficar muito poluído o projeto, por isso optei por usar o Mega por possuir mais entradas e
saídas, e também diminuindo consideravelmente a quantidade de cabos utilizados.

Step 4: Motor Drive L293D

Para o controle dos motores utilizei o Motor Driver
L293D, ele é uma das melhores opções para
controlar 4 motores DC ao mesmo tempo, ele possui
um encaixe para pinos barra para as conexões 5V,
GND e I/Os para o projeto não é necessário soldar
esses pinos, mas eu preferi utilizar para ficar mais
fácil a montagem. Lembrando que no projeto utiliza
uma fonte externa para alimentar o shield para poder
controlar os motores corretamente, por isso deve se
retirar o jumper existente na placa

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Step 5: Bluetooth HC-05

O modulo de controle utilizado é o HC-05 além da montagem ser bastante simplificada é muito fácil de ser
utilizada sem a necessidade de bibliotecas, por se comunicar pela porta serial, ele tem um ótimo alcance. Para a
alimentação do módulo é usado o 5V do Arduino, para a operação do mesmo é necessário utilizar um divisor de
tensão pois ele opera em 3,3Volts, na parte ligação é explicado melhor esse divisor

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Step 6: LEDs

Para o circuito de luzes, é usado 4 Leds, para a ligação no Arduino o pino anodo do led é ligado ao resistor de
220oms e a saída do resistor vai para uma saída do Arduino, outra ponta é ligada no GND, para o sistema foi
soldado jumpers e fixado os leds no chassis do carro

Step 7: Ligação

Os chassis do mercado ja vem com varias aberturas Para ligação do modulo HC-05, só seguir o exemplo
para diversos encaixes, para facilitar dá para passar da figura, lembrar de usar o mesmo GND para todos
os cabos dos motores para que fiquem melhores de componentes e a ligação cruzada do TX-RX no
serem ligados no shield já encaixado no Arduino, os Arduino, utilize o TX1 e RX1 do Arduino. (RX=>TX /
Leds dá para deixar encaixado 2 na frente e 2 atras, TX=>RX / GND=>GND e VCC=> 5V) conforme a
eu preferi soldar jumpers nos leds para terem acesso figura anexada neste tópico
as saídas do Arduino, mas também dá para usar
jumpers do tipo Fêmea-Macho. Com o shield devidamente encaixado no Arduino,
lembre-se de retirar o jumper existente no shield
Para facilitar o projeto separe um trilha na mini L293D pois iremos utilizar uma fonte externa para
protoboard para as ligações de 5V e GND. Seguindo alimentação do modulo, a ligação dos motores é feita
o exemplo da ligação do led, repita para os demais nos bornes existente na placa, M1,M2,M3 e M4 ( isso
leds, eles serão ligados nas saídas 22,23,24,25 do depende muito do fabricante) o suporte de pilhas do
Arduino. As saídas pouco importam você pode inserir chassis pode ser ligado no borne de alimentação
da forma que achar melhor, só lembrando de alterar externa do shield ou EXT_PWR.
no código
Para alimentação do Shield e do Arduino é possível
o buzzer possui uma ligação simples o polo positivo inserir uma chave liga/desliga para facilitar o uso do
na saída 26 do Arduino e o negativo no GND carro.

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Step 8: Aplicativo Bluetooth RC CAR

Para controle do carro robô, encontrei o aplicativo Bluetooth RC Car, o que é um dos aplicativos mais completos
para este tipo de controle, em suas configurações é definido quais são os caracteres que ele envia via Bluetooth
para o Arduino, sendo assim é possível inserir mais variáveis para o projeto que são facilmente programáveis na
IDE

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Step 9: Codigo
A programação foi elaborada de uma forma que
ficasse simples, lembrando que para o controle dos
motores é necessário utilizar a biblioteca AFmotor.h ,
que é facilmente encontrada no gerenciador de
bibliotecas da IDE do Arduino.
No inicio do programa incluímos a biblioteca
AFmotor.h, declaramos aonde estão ligado os
motores.
Em seguida declaramos funções para os movimento
dos motores (forward, backward, left e right). a
vantagem de usar funções é que diminui
consideravelmente o tamanho do programa e
melhora o processamento do mesmo. em seguida
declaramos também os periféricos que iremos utilizar
, os leds e o buzzer, indicando qual porta eles estão
https://www.instructables.com/ORIG/FYT/HRPD/JSPA8LWO/FYTHRPDJSPA8LWO.ino
…
Step 10: Iniciando O Carro
Apos gravar o programa no Arduino, coloque o
adaptador JACK 9V para alimentação do Arduino,
com isso é possível verificar pelo led do módulo se o
mesmo está ligado, o próximo passo consiste em
parear o módulo HC-05 com o Smartphone, se pedir
a senha normalmente é 1234. Feito isso iniciamos o
aplicativo Bluetooth RC Car, nas configurações do
aplicativo conectamos ao carro procurando pelo
módulo, se tudo estiver ok, a indicação no canto da
tela passará a ficar verde fixa, com isso você já terá
os comandos dos motores, caso alguns dos motores
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conectados. No void setup, configuramos o modo de
operação das variáveis sendo como saída e taxa de
comunicação da porta serial, no void loop se inicia
configurando a porta serial para comunicação com o
modulo HC-05, para o comando dos motores e led foi
utilizado caracteres que já são definidos pelo app, ( é
possível acessar as configurações do aplicativo e
verificar todos caracteres que ele envia via
bluetooth). o funcionamento do programa ocorre da
seguinte forma: ao selecionar um comando no
aplicativo ele envia para o Arduino, e então interpreta
qual comando foi selecionado com isso ele executa a
ação, é importante estudar bem o código, que você
conseguira entender bem como funciona o comando
de motores no Arduino
Download
estiverem rodando em sentido contrário só realizar a
inversão da ligação nos bornes do shield, pelo
aplicativo também é possível utilizar a função do
acelerômetro. Esse projeto foi elaborado de uma
forma que ficasse simples a montagem de um carro
robô, sendo assim fica mais fácil inserir novas
variáveis para o projeto, para demais configurações
só verificar as funções do aplicativo onde existe
todas as funções dos botões e inserir no programa do
Arduino.
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