02/11/2019
htm
Conferência Internacional de Engenharia Elétrica e Tecnologia da Informação e Comunicação (ICEEICT) 2014
Braço robótico baseado em microcontrolador
Operacional para Gesto e Modo Automatizado
Mohammad Javed Ali Amir Ansari
Departamento de Engenharia Elétrica e
Eletrônica da Universidade Islâmica
Internacional de Chittagong (IIUC)
Chittagong, Bangladesh
emailofjaved@gmail.com, ali.amir@yahoo.com
Resumo - A robótica tem sido um tremendo campo de
pesquisa bem-sucedido nas últimas décadas. Em relação ao
desenvolvimento da robótica, muitos braços robóticos
desenvolvidos foram implantados para fins industriais, como
automação, fabricação sofisticada etc. Este documento é uma
iniciativa para apadrinhar o braço robótico para pessoas em
situações de risco que podem usar a mão para mover objetos
dentro de um determinado intervalo para transportar fora esse
trabalho. Este projeto tem como objetivo projetar e desenvolver
um braço robótico baseado em microcontrolador (ATmega). O
projeto oferece uma implementação combinada de geração
elétrica, eletrônica e mecânica. O braço robótico responde ao
gesto e também pode ser programado para seguir um caminho e
uma tarefa definidos.
O sistema detecta o movimento do braço do usuário e o braço
robótico replica o gesto de entrada fornecido. O gesto é detectado
por um número de potenciômetros que são incorporados a uma
luva ou outro acessório estrutural. O movimento no
potenciômetro determina a posição dos servomotores que
acionam as partes do braço.
Palavras-chave - Robótica; SCARA; DOF; ATmega;
I. I NTRODUÇÃO
No mundo moderno, a robótica se tornou popular, útil e
alcançou grandes sucessos em vários campos da humanidade. A
robótica tornou-se muito útil na medicina, educação, forças
armadas, pesquisa e principalmente no mundo da manufatura. É
um termo que já foi usado para se referir a uma máquina que
realiza trabalhos para ajudar pessoas ou trabalhos que os
humanos consideram difíceis ou indesejáveis. Os robôs, que
podem ser destrutivos ou não destrutivos, executam tarefas que
seriam muito entediantes para os seres humanos. Eles são
capazes de executar tarefas repetitivas de maneira mais rápida,
barata e precisa que os humanos. A robótica envolve a
integração de muitas disciplinas diferentes, entre elas
cinemática, análise de sinais, teoria da informação, inteligência
artificial e teoria das probabilidades. Essas disciplinas, quando
aplicadas adequadamente,
Os tipos mais comuns de tecnologia de robôs que evoluíram
para diferentes propósitos são os braços robóticos. Os braços
robóticos são dispositivos controlados mecanicamente,
projetados para replicar o movimento de um braço humano. Eles
são usados para levantar objetos pesados e executar tarefas que
exigem extrema concentração e precisão de especialistas. O
design de um braço de robô pode variar dependendo do que ele
pretende fazer. Um braço robótico
978-1-4799-4819-2 / 14 / $ 31,00 © 2014 IEEE
https://www.htmlpublish.com/newTestDocStorage/DocStorage/1086387531/bcl_1086387531.htm
bcl_1086387531.
Md. Ahsanul Hoque
Professor, Departamento de Engenharia Elétrica e Eletrônica
Universidade Islâmica Internacional de Chittagong (IIUC)
Chittagong, Bangladesh
ahsan.eee03@gmail.com, ahsan@eee.iiuc.ac.bd
consiste nos seguintes elementos - controlador, braço do robô,
efetor final, acionamentos, sensores; que são integrados para
formar um todo que contribui para que ele funcione
adequadamente [1]; Controladores - estes são os principais
processadores dos braços robóticos e atuam como seus cérebros.
Eles podem agir automaticamente conforme programado ou
permitir a operação manual emitindo instruções diretamente de
um técnico. Braços de robô - O braço é a seção principal do
braço robótico e consiste em três partes: ombro, cotovelo e
punho. Essas são todas as articulações, com o ombro apoiado na
base do braço, normalmente conectado ao controlador, e ele
pode avançar, recuar ou girar. Atos de efeito finalcomo a mão
do braço robótico. Esta parte entra em contato direto com o
material que o robô está manipulando. Algumas variações de
um efetor são uma pinça, uma bomba de vácuo, ímãs e tochas
de solda. Drives - os sistemas mecânicos que movem o braço
robótico no lugar [2]. As unidades geralmente estão localizadas
entre as articulações e são responsáveis pelo movimento e
posicionamento. Sensores-sãousado em robôs avançados.
Alguns estão cheios de sensores que lhes permitem sentir o
ambiente e reagir de acordo. Seis categorias principais de braço
robótico [2], por sua estrutura mecânica, usamos o braço
robótico SCARA (braço de robô articulado / montado de
conformidade seletiva), que será controlado usando o gesto de
nosso braço de réplica. O braço robótico será feito de tubos de
alumínio, que são acoplados com servomotores para acionar o
braço. A mão da garra será usada como efetor final. Usamos
microcontrolador para interagir com os servomotores com
gestos. O microcontrolador pode ser programado no modo
Gesto (Sombra) e no modo Automático. A figura 1 mostra
abaixo o braço robótico proposto e a figura 2 mostra o
fluxograma.
Figura 1. Braço robótico proposto
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Figura 2. Fluxograma do braço robótico proposto
Na Fig. 2, o processo começa com a habilitação do ADC
(conversão de analógico para digital) posteriormente, a linha de
fluxo de comando verifica a seleção de modo pelo usuário. Dois
modos podem ser selecionados, o modo sombra ou o modo
automático .
Modo de sombra : caso o bit de seleção se assemelhe ao modo
de sombra, toda vez que o braço da réplica é movido, a
alteração na posição do potenciômetro causa alterações nos
níveis de tensão que, através do ADC, são convertidos em
certos valores do ADC. Esses valores ADC são então
interpretados pelo MCU em termos de pulsos variáveis
equivalentes; PWM. Assim, o PWM gerado pode ser
alimentado à entrada de controle do servomotor, o que causa um
desvio desejado como o do braço de réplica. O movimento do
servo pode ser calibrado para atender com precisão ao
movimento do braço de réplica.
Modo Automático : O braço robótico, quando selecionado para
o modo automático, lê algum movimento predefinido,
interpretado em códigos, que o braço robótico repete
repetidamente. Os movimentos podem ser codificados conforme
necessário.
II DIAGRAMA DO CIRCUITO & ESCRIÇÃO D
Os robôs SCARA têm duas juntas rotativas paralelas para
permitir o movimento total em um plano, normalmente para
trabalhos de pick-and-place . A partir da Fig. 2, podemos
entender que deve haver uma transição de sinal suave e precisa
durante toda a operação, a fim de escolher o local de trabalho.
Toda a operação básica será realizada pelo nosso circuito
baseado no microcontrolador ATmega8A. Este Atmel
ATmega8A é capaz de processar 16MIPS e consiste em 6 canais
ADC de precisão de 10 bits .
Movimento do braço operado por motores, especialmente
servomotores. Servomotores são geralmente usados como uma
alternativa de alto desempenho ao motor de passo. Os motores
de passo têm alguma capacidade inerente de controlar a posição,
geralmente permitem que sejam usados como controle de
posição em malha aberta , sem nenhum codificador de
feedback, pois o sinal de acionamento especifica o número de
etapas do movimento a ser rotacionado. Essa falta de feedback,
porém, limita seu desempenho, pois o motor de passo só pode
conduzir uma carga que esteja dentro de sua capacidade, caso
contrário, etapas perdidas sob carga podem levar a erros de
posicionamento [3].
https://www.htmlpublish.com/newTestDocStorage/DocStorage/1086387531/bcl_1086387531.htm
bcl_1086387531.htm
A. Circuito de controle para servomotores
Fig.3. Diagrama do circuito para controle de três
servomotores usando três potenciômetros
Fig.4. Fonte de Alimentação Regulada
O circuito na Fig. 3 destina-se a manipular apenas 3 dos
motores. Caso seja necessário manusear um número maior de
motor, outro circuito semelhante pode ser usado. Esse circuito
pode até ser desenvolvido em um módulo que pode ser usado
para controlar o número de motores de fator 3, ou seja, cada
módulo seria capaz de aumentar em 3 o DOF (grau de
liberdade) do braço robótico. Mas depois desenvolvemos 5
DOF para finalizar o protótipo usando o mesmo princípio.
A unidade de fonte de alimentação consistia em uma fonte
de alimentação regulada usando 7805, circuito mostrado na Fig.
4, e uma fonte de adaptador para os servomotores. O adaptador
foi escolhido para atender à energia necessária para acionar os
servomotores com eficiência. A fonte regulada é composta por
um transformador abaixador (220: 12V). A saída do
transformador é alimentada no retificador da ponte, onde a
retificação completa ocorre e a CC é obtida. Este DC vem com
muitas ondulações que são mitigadas usando capacitores. Um
capacitor é conectado na saída do retificador e uma tensão CC
com menos ondulações é obtida através do capacitor [4].
A voltagem foi regulada para 5v usando 7805 IC. O circuito
nas Fig. 3 e Fig. 4 foi desenhado no Proteus 8 Professional e
simulado. Para um maior desenvolvimento do circuito;
fisicamente, o arquivo hexadecimal foi carregado no
microcontrolador para simulação. Quando o desempenho do
circuito atingiu a marca e atendeu aos requisitos de saída, ele foi
desenvolvido para uma placa de circuito impresso (PCB).
Como sabemos, os servomotores podem ser controlados
usando PWM. Portanto, o microcontrolador foi programado
para gerar pulsos ou largura diferente como sinal de controle,
dependendo da posição do limpador do potenciômetro. As duas
extremidades do potenciômetro são conectadas às tensões de
referência analógicas AVCC e AVREF e o ponto médio é
alimentado como entrada no canal ADC do microcontrolador.
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TABELA I. Seleções de referência de tensão para ADC
REFS1 REFS0 Seleção de referência de tensão
bcl_1086387531.htm
maior que o torque de estol do motor, o motor não poderá
operar. Assim, o cancelamento desse torque oposto, para melhor
operação, um contrapeso precisa ser adicionado na outra
extremidade. Isso pode ser bem entendido a partir da ilustração
a seguir.

00 00 AREF, V interno ref desligado

00 1 Cc AV com capacitor externo no pino AREF
1 00 Reservado
Referência de tensão interna de 2,56V com fonte externa
1 1
capacitor no pino AREF

Esses bits selecionam a referência de tensão para o ADC,

conforme mostrado na TABELA I. Se esses bits forem alterados
durante uma conversão, a alteração não entrará em vigor até que
essa conversão seja concluída (ADIF no ADCSRA está
definido). As opções de referência de tensão interna não podem
ser usadas se uma tensão de referência externa estiver sendo
aplicada ao pino AREF.
B. Articulações do paralelogramo e determinação do contrapeso
Os membros foram acoplados pela técnica do
paralelogramo. Como mostrado na Fig. 5, a buzina rotativa do
servomotor acoplado a um membro era controlada e o
movimento de outro membro acoplado a ele por meio de dois
suportes, em ambos os lados da buzina a uma distância igual, ou
seja, 'y' do centro de chifre. Como na Fig. 5, Limb1 e Limb2 são
articulados e Limb2 hospeda o servo com dois colchetes
paralelos que se juntam ao Limb1. Os suportes no Limb1
podem ser fixados a uma distância igual à da buzina, ou seja, x
= y ou pode ser diferente. No caso x> y, o torque será maior,
mas o deslocamento será menor, enquanto x <y deslocamento
será maior, enquanto o torque será reduzido. Escolhemos x = y
para todas as juntas, exceto a de base, onde x> y.
Inicialmente, quando o servo motor estiver na posição
média, permita que a posição do Lim1 seja Posição1. Quando o
servo motor gira, os suportes superior e inferior se deslocam
igualmente, mas na direção oposta. Isso causa um efeito
push-pull no Limb1, girando-o com um ângulo de deflexão
igual pela buzina do servo e a Posição2 é alcançada.
Escolhemos esta técnica de acoplamento para que os motores
pudessem ser mantidos em um local adequado para reduzir o
efeito de alavanca.
Fig.6. Determinação do contrapeso
O contrapeso pode ser facilmente determinado. Suponha que
a distância do pivô até 'Load' seja 'Load Arm' e 'Effort' ou
contrapeso seja 'Effort Arm'. Portanto, use “(1)” para determinar
o contrapeso.
(1)
III PROTÓTIPO DESENVOLVIDO
Nosso protótipo desenvolvido possui 3 DOF no estágio
inicial e, posteriormente, 5 DOF, conforme mencionado
anteriormente. Portanto, o código hexadecimal foi modificado
para se adequar aos 5 graus de liberdade do braço. O código foi
codificado para hexadecimal e depois gravado no chip MCU
usando o AVRpal.NET e o AVRDEV Tool. O protótipo final
apareceu como na Fig. 7. O braço era uma estrutura física
construída com chapas e tubos de alumínio. O braço robótico
foi capaz de trabalhar nos dois modos, ou seja, no modo Gesto
(Sombra), lendo o braço de réplica de madeira e o modo
Automatizado.

Fig.5. Articulações do paralelogramo em posições

diferentes
A determinação do contrapeso é importante para agarrar qualquer
objeto pelo braço robótico. O menor peso do motor e outros
acessórios nas extremidades dos membros pode causar um torque
maior, no efeito de alavanca curta. Caso esse torque se torne Fig.7. Protótipo completo com réplica

https://www.htmlpublish.com/newTestDocStorage/DocStorage/1086387531/bcl_1086387531.htm 3/5
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Fig.8. Braço de réplica
A. Braço de réplica
O braço da réplica era feito de madeira, articulada nas
articulações por meio de um potenciômetro. Os potenciômetros
foram alimentados nas linhas de entrada do ADC. À medida que
o braço da réplica é movido, o botão do potenciômetro gira,
resultando em alterações nos níveis de tensão usando a regra do
divisor de tensão. A mudança no nível de tensão é lida pelos
canais ADC como a alteração nos valores ADC. Essas
alterações nos valores ADC são lidas pelo microcontrolador e,
eventualmente, causam a alteração no pulso PWM da saída.
Essas larguras de pulso variadas são alimentadas aos servo
motores que controlam a posição do servo. O braço de réplica é
capaz de fazer o braço robótico funcionar apenas no modo
Sombra. Enquanto isso, não tem controle no modo automático.
O braço de réplica desenvolvido está mostrando na Fig.8. Aqui
estamos mencionando o parâmetro do protótipo:
Número de eixos: 3
Grau de liberdade: 5
Fonte de energia: Eletricidade
Efetor final Max m Abertura: 10 cm
Alongamento máximo do braço m : 30 cm
Max m Carga útil: 50gm
Tipo: SCARA (Braço de robô articulado / montado de
conformidade seletiva)
B. Discussão
• O projeto finalizado foi capaz de lidar com uma carga
útil demonstrativa. No entanto, isso pode ser
desenvolvido usando servomotores de maior torque para
atender
https://www.htmlpublish.com/newTestDocStorage/DocStorage/1086387531/bcl_1086387531.htm
bcl_1086387531.htm
demandas mais pesadas. E o movimento pode ser
sofisticado simplesmente adicionando um número maior
de graus de liberdade, para não mencionar, o que
certamente se aproximaria com outros problemas a
serem resolvidos. A saída para o protótipo foi como
proposta, ou seja, foi capaz de trabalhar nos modos
Sombra e Automático.
C. Saída no Modo Sombra
O protótipo completo do braço robótico foi capaz de replicar
o movimento da réplica de madeira. Caso o modo de sombra
não seja exato, seria necessária uma calibração com o sinal
PWM equivalente ao ADC gerado. Usando este modo, várias
tarefas podem ser realizadas. Se o protótipo for desenvolvido
com controle sem fio, isso ajudaria o esquadrão antibomba para
o desarmamento. Da mesma forma, pode ser usado em veículos
espaciais enviados em expedições espaciais para coleta de
amostras e outros trabalhos, etc.
D. Saída em modo automático
Quando a chave de seleção de modo deslizava para o modo
automático, o braço robótico não reproduzia mais o movimento
da réplica de madeira. Em vez disso, continuaria repetindo o
número de instruções para posições definidas; conforme
codificado no microcontrolador. Este modo pode ser
programado para ser ativado em determinados gatilhos, como
quando um produto acabado em uma linha de produção chega
ao fim; o braço robótico pode ser acionado para transferir o
produto para a zona de embalagem.
E. Aspecto da implementação na vida real , complexidade e
estudo de custo
O objetivo deste protótipo era lidar com situações como a
atribuição humana é perigosa ou a precisão de alguma tarefa.
Por exemplo, bomba, explosivo, mina ou detonador
hoje em diamanipulados por algum esquadrão, onde na maioria
das vezes eles precisam desativar manualmente essas coisas
perigosas. Se pudermos usar esse robô, que pode agir como uma
mão humana e trabalhar remotamente, ele pode salvar vidas.
Deste ponto de vista, esse protótipo foi desenvolvido e uma
melhoria adicional desse braço robótico pode ser útil nessa área.
Embora poucos robôs de descarte de bombas já tenham sido
fabricados em diferentes áreas do mundo, aqui tentamos fazer
esse protótipo de uma maneira econômica [5], [6]. Embora esse
protótipo fosse funcional, ele apresentava algumas
inadequações para atingir o balanço total do braço. Por esse
motivo, não pode fornecer o valor total do DOF. Como
resultado, para a implementação prática deste braço, precisamos
usar atuadores de precisão para evitar oscilações e movimentos
indesejados. A posição da leitura por gestos não era tão
interativa quanto o esperado e podemos evitar essa complicação
usando sensores flex ou elementos de hall. Mas, devido à
minimização de custos, não usamos isso. Agora, o custo total
para fazer este protótipo foi de quase 1200 BDT. Mas a maior
parte do protótipo de braço robótico (baseado em
microcontrolador) desenvolvido em todo o mundo é caro [5],
[6], [7]. Mas os recursos de cada protótipo são únicos e
específicos, orientados a objetos. Portanto, não é facilmente
comparável a todos eles em relação ao custo. No entanto, com
base na aproximação desses protótipos [5], [6], [7] e o nosso
desenvolvido é de custo mínimo. Mas a maior parte do
protótipo de braço robótico (baseado em microcontrolador)
desenvolvido em todo o mundo é caro [5], [6], [7]. Mas os
recursos de cada protótipo são únicos e específicos, orientados a
objetos. Portanto, não é facilmente comparável a todos eles em
relação ao custo. No entanto, com base na aproximação desses
protótipos [5], [6], [7] e o nosso desenvolvido é de custo
mínimo. Mas a maior parte do protótipo de braço robótico
(baseado em microcontrolador) desenvolvido em todo o mundo
é caro [5], [6], [7]. Mas os recursos de cada protótipo são únicos
e específicos, orientados a objetos. Portanto, não é facilmente
comparável a todos eles em relação ao custo. No entanto, com
base na aproximação desses protótipos [5], [6], [7] e o nosso
desenvolvido é de custo mínimo.
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IV C ONCLUIÇÃO
Neste artigo, desenvolvemos um braço robótico baseado em
microcontrolador, no qual a conversão ADC e a geração de
PWM para controle e dois modos para operar esse braço sombra
ou automático. Conforme o modo selecionado, as ações
adicionais são executadas. Para o modo de sombra, o braço
robótico replica os movimentos do braço de réplica e, no modo
automático, o braço robótico continua e continua com as etapas
predefinidas. Como o projeto é baseado no movimento de
gestos, com uma mistura adequada de conceitos de IA
(Inteligência Artificial) e componentes poderosos, ele pode ser
desenvolvido em um robô altamente interativo.
UM RECONHECIMENTO
Gostaríamos de agradecer a todos os professores e material
técnico de nossa universidade pelo apoio inigualável.
Agradecemos também aos nossos amigos por nos inspirarem a
terminar este braço robótico. Agradecemos ao nosso supervisor,
Sr. Ahsanul Hoque, conferencista da EEE, IIUC, por seu
contínuo apoio e assistência em todo o projeto.
https://www.htmlpublish.com/newTestDocStorage/DocStorage/1086387531/bcl_1086387531.htm
bcl_1086387531.htm
R EFERÊNCIAS
[1] Paul E. Sandin, “Mecanismos de robô e dispositivos mecânicos
ilustrados”, capítulo 7, pp-203.
[2] Jegede Olawale, Awodele Oludele, Ajayi Ayodele,
“Desenvolvimento de um braço robótico baseado em
microcontrolador”, em Anais da Conferência de Ciência da
Computação e Educação em TI de 2007 pg: 549-557
[3] Theraja, BL e Theraja, AK “Um livro didático de tecnologia
elétrica” Vol.2, cap. 39 th , pp. 1562
[4] “ Tutorial do controle de motor de passo -AVR ”, Avinash,
Extreme Electronics, 20 de maio de 2011
[5] A. Rama Krishna, G. Sowmya Bala, ASCS Sastry, B. Bhanu
Prakash Sarma, Gokul Sai Alla “Projeto e implementação de um
braço robótico baseado em tecnologia háptica” IJERA, vol. 2, edição
3, maio-junho de 2012, pp.3098-3103.
[6] A. Che Soh, SA Ahmad, AJ Ishak e KN Abdul Latif
“desenvolvimento de uma garra ajustável para operação e seleção e
colocação de robôs”, revista internacional sobre sensores inteligentes
e sistemas inteligentes, vol. 5, n. 4 de dezembro de 2012
[7] PSRamaiah, M.Venkateswara Rao, GVSatyanarayana “Uma mão
robótica de quatro dedos baseada em microcontrolador” -
International Journal of Artificial Intelligence & Applications
(IJAIA), Vol.2, No.2, abril de 2011
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