Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecânica
MEC1508 - Dinâmica

Primeira Avaliação - Modelo [Proposta de Resolução]

Discente: Matrı́cula:
Data: / /

Considere o guindaste mostrado na figura abaixo:

(a) [1 pt] Identifique na figura a localização dos referenciais móveis e determine as matrizes de transformação
associadas.
(b) [2 pts] Determine os vetores velocidade angular e aceleração angular associados a lança de comprimento
r do guindaste.
(c) [2 pts] Determine a posição absoluta do ponto C representando-a no referencial inercial: I ~rOC .
(d) [2 pts] Determine a velocidade do ponto C, em relação ao ponto O, representando-a no referencial
correspondente a rotação ω2 : B2~vC .
(e) [3 pts] Determine a aceleração de Coriolis e centrı́peta do ponto C, em relação ao ponto O, representando-
a no referencial correspondente a rotação ω1 .

INFORMAÇÕES ADICIONAIS
~rOB = ~rOA +~rAB ω ×~rAB
~vB = ~vA +~vrel,AB +~ ~aB = ~aA +~arel,AB +2(~ ~˙ ×~rAB +~
ω ×~vrel,AB )+ω ω ×(~
ω ×~rAB )
     
1 0 0 cos θ 0 − sen θ cos θ sen θ 0
Tθx =  0 cos θ sen θ  Tθy = 0 1 0  Tθz =  − sen θ cos θ 0 
0 − sen θ cos θ sen θ 0 cos θ 0 0 1

B~
s = TθI ~s I~
s = Tθ> B ~s
cos2 θ + sen2 θ = 1
sen(θ1 ± θ2 ) = sen θ1 cos θ2 ± sen θ2 cos θ1
cos(θ1 ± θ2 ) = cos θ1 cos θ2 ∓ sen θ1 sen θ2
(a) [1 pt] Identifique na figura a localização dos referenciais móveis e determine as matrizes de transformação
associadas.
Resposta:
Precisamos de apenas uma base inercial e duas bases móveis, já que temos duas rotações. Uma proposta de
localização dos eixos segue na figura abaixo:
y1
B y2

θ2

x1 x2
θ1

z θ1
θ2 x
z1 z2
Para os eixos definidos na figura acima, temos as seguintes matrizes de mudança de coordenadas:
   
cos θ1 0 − sen θ1 1 0 0
Tθ1 =  0 1 0  Tθ2 =  0 cos θ2 sen θ2 
sen θ1 0 cos θ1 0 − sen θ2 cos θ2
onde Tθ1 corresponde a rotação da base móvel B1 em relação ao inercial em torno do eixo y1 (este paralelo a y) e
Tθ2 corresponde a rotação da base móvel B2 em relação a base móvel B1 em torno do eixo x2 (este paralelo a x1 ).

×
(b) [2 pts] Determine os vetores velocidade angular e aceleração angular associados a lança de comprimento r do
guindaste.
Resposta:
Para a rotação da base B1 temos:  
0
~˙ ~˙
B1 θ1 = I θ1 =  θ̇1 
0
Já para a rotação da base B2 temos:  
θ̇2
~˙ ~˙
B2 θ2 = B1 θ2 =  0 
0
Logo, o vetor velocidade angular associado a lança será:
      
0 cos θ1 0 sen θ1 θ̇2 θ̇2 cos θ1
˙ ˙ ˙ ˙
~ 1 = I θ~1 + I θ~2 = I θ~1 + Tθ>1 B1 θ~2 =  θ̇1  + 
Iω 0 1 0  0  =  θ̇1 
0 − sen θ1 0 cos θ1 0 −θ̇2 sen θ1
Já o vetor aceleração angular:  
θ̈2 cos θ1 − θ̇1 θ̇2 sen θ1
d ω
~
I 1
~˙ 1 =
Iω = θ̈1 
dt
−θ̈2 sen θ1 − θ̇1 θ̇2 cos θ1

×
(c) [2 pts] Determine a posição absoluta do ponto C representando-a no referencial inercial: I ~rOC .
Resposta:
A posição absoluta do ponto C será dada por:

I~
rOC = I ~rOA + I ~rAB + I ~rBC

Como os pontos O e A são coincidentes:

I~
rOA = ~0
O vetor ~rAB é um vetor melhor descrito na base móvel B2 , logo:
 
0
rAB = r 
B2 ~ 
0

Já o vetor ~rAB é um vetor que pode ser visto diretamente na base inercial:
 
0
rBC =  −l 
I~
0

Portanto,
     
cos θ1 0 sen θ1 1 0 0 0 0
I~
rOC = Tθ>1 Tθ>2 B2 ~rAB + I ~rBC = 0 1 0   0 cos θ2 − sen θ2   r  +  −l 
− sen θ1 0 cos θ1 0 sen θ2 cos θ2 0 0
    
cos θ1 0 sen θ1 0 0
=  0 1 0   r cos θ2  +  −l 
− sen θ1 0 cos θ1 r sen θ2 0
 
r sen θ1 sen θ2
=  r cos θ2 − l 
r cos θ1 sen θ2

×
(d) [2 pts] Determine a velocidade do ponto C, em relação ao ponto O, representando-a no referencial correspon-
dente a rotação ω2 : B2~vC .
Resposta:
A velocidade de C, na base B2 , pode ser calculada por:

B2 ~
vC ~ 2 × B2 ~rBC
= B2 ~vB + B2 ~vrel,BC + B2 ω

Deixando para calcular B2 ~vB depois, temos que B2 ~vrel,BC representa a taxa de variação de magnitude do vetor ~rBC
na sua base própria, ou seja, onde essa informação pode ser obtida diretamente. Como ~rBC é um vetor melhor
descrito no inercial, logo ~vrel,BC também será melhor descrito nessa base. Assim sendo,
 
0
dI ~rBC
I~
vrel,BC = =  −l˙ 
dt
0

Passando para a base móvel B2 :

   
1 0 0 cos θ1 0 − sen θ1 0
B2 ~
vrel,BC = Tθ2 Tθ1 I ~vrel,BC =  0 cos θ2 sen θ2   0 1 0   −l˙ 
0 − sen θ2 cos θ2 sen θ1 0 cos θ1 0
    
1 0 0 0 0
=  0 cos θ2 sen θ2   −l˙  =  −l˙ cos θ2 
0 − sen θ2 cos θ2 0 l˙ sen θ2
Já o termo B2 ω~ 2 representa a velocidade angular do vetor ~rBC . Como esse vetor posição não sofre influência das
~ 2 = ~0 em qualquer base. Portanto,
rotações das bases móveis, logo ω

B2 ω
~2 × B2 ~rBC = ~0
Agora voltando para B2 ~
vB , temos:

B2 ~
vB ~ 1 × B2 ~rAB
= B2 ~vA + B2 ~vrel,AB + B2 ω
O ponto A é coincidente com a origem do referencia inercial O, logo ~vA = ~0 em qualquer base. Também, como
~rAB é um vetor de comprimento constante, logo ~vrel,AB = ~0 em qualquer base. Basta termos então ω ~ 1 na base B2 .
Para isto, uma alternativa seria:
      
1 0 0 0 θ̇2 θ̇2
˙ ˙ ˙ ˙
~ 1 = B2 θ~1 + B2 θ~2 = Tθ2 B1 θ~1 + B2 θ~2 =  0 cos θ2 sen θ2   θ̇1  +  0  =  θ̇1 cos θ2 
B2 ω
0 − sen θ2 cos θ2 0 0 −θ̇1 sen θ2
Outra forma seria B2 ω
~1 = Tθ2 Tθ1 I ω
~ 1.
Logo,    
 î2
 ĵ2 k̂2 
 rθ̇1 sen θ2
B2 ω
~1 × B2 ~rAB =  θ̇2 θ̇1 cos θ2 −θ̇1 sen θ2
 =
 0 
 0 r 0  rθ̇2
Por fim,  
rθ̇1 sen θ2
vC =  −l˙ cos θ2 
B2 ~
rθ̇2 + l˙ sen θ2

×
(e) [3 pts] Determine a aceleração de Coriolis e centrı́peta do ponto C, em relação ao ponto O, representando-a
no referencial correspondente a rotação ω1 .
Resposta:
A aceleração de Coriolis do ponto C, em relação ao ponto O, na base B1 será dada por:
~ 2 × B1 ~vrel,BC ) = ~0
~ 1 × B1 ~vrel,AB ) + 2(B1 ω
2(B1 ω
já que ~vrel,AB = ~0 e ω
~ 2 = ~0.
Já a aceleração centrı́peta do ponto C, em relação ao ponto O, na base B1 será dada por:

B1 ω
~1 × (B1 ω
~ 1 × B1 ~rAB ) + B1 ω
~ 2 × (B1 ω
~ 2 × B1 ~rBC )
Novamente, como ω~ 2 = ~0, então B1 ω
~2 ~ 2 × B1 ~rBC ) = ~0.
× (B1 ω
Prosseguindo, temos:      
0 θ̇2 θ̇2
˙ ˙
~ 1 = B1 θ~1 + B1 θ~2 =  θ̇1  +  0  =  θ̇1 
B1 ω
0 0 0
Também, aproveitando do resultado do item (c),
 
0
B1 ~
rAB = Tθ>2 B2 ~rAB =  r cos θ2 
r sen θ2
Portanto,
     
θ̇2  î1
 ĵ1 k̂1  
  î1 ĵ1 k̂1 

~ 1 × (B1 ω
B1 ω ~ 1 × B1 ~rAB ) =  θ̇1 ×  θ̇2
  θ̇1 0 =
  θ̇2 θ̇1 0 

0  0 r cos θ r sen θ   rθ̇ sen θ −rθ̇ sen θ rθ̇ cos θ 
2 2 1 2 2 2 2 2

 
rθ̇1 θ̇2 cos θ2
=  −rθ̇22 cos θ2 
2 2
−r(θ̇2 + θ̇1 ) sen θ2