3.

3.VIBRAÇÕES
VIBRAÇÕESLIVRES
LIVRESDE
DESISTEMAS
SISTEMASCOM
COM
UM
UMGRAU
GRAUDE
DELIBERDADE
LIBERDADE

Conforme já apresentado, a equação fundamental é:

mu&& + cu& + k u = f (t )

em que m, c, k e f(t) podem ser quantidades generalizadas.

Trata-se duma equação diferencial linear de 2ª ordem, de coeficientes

constantes (2 constantes de integração).

OBJECTIVO: Calcular u (t ) conhecendo f (t ), u (0 ) e u& (0 ).

A resposta total é a soma de duas parcelas:

u p (t ) - movimento forçado – relacionado directamente com a carga f(t)

uc (t ) - movimento natural – relacionado apenas com as características

do sistema

Em termos matemáticos:

Solução GERAL = Solução Particular up(t) + Solução Complementar uc(t)

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 12

3.1 VIBRAÇÕES LIVRES SEM AMORTECIMENTO

mu&& + k u = 0

Existem procedimentos gerais para a solução deste tipo de equações.

Porém, neste caso simples podemos resolvê-la directamente.

Uma solução do tipo u = A cos w t ou u = B sen w t

satisfaz a equação diferencial.

A e B são constantes que dependem do início do movimento e
w é uma característica física da estrutura

Substituindo na equação diferencial e atendendo a que u&& = − w 2 A cos w t

A (− mw2 + k ) cos wt = 0

Como a equação deve ser satisfeita para qualquer instante t, obtém-se

k Frequência Natural
w=
k
w2 = → (circular ou angular)
m
m do Sistema (rad/s)

A equação u = B sen w t também satisfaz a equação diferencial.

A solução geral vem então

u = A cos w t + B sen w t

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Determinação das constantes iniciais:

Se quando t = 0 ⇒ u (0) = u0 ; u& (0) = u&0

u0 = A cos 0 + B sen 0 → A = u0

e sendo

u& = − Aw sen wt + Bw cos wt

resulta
u&0
u&0 = − Aw sen 0 + Bw cos 0 → B=
w

A solução geral vem então

u&0
u (t ) = u0 cos wt + sen wt (Eq. 3.1)
w

Note-se que esta função é PERIÓDICA!

2π Período da
u (t ) = u (t + T ) → w(t + T ) − wt = 2π T= função
w (segundos)

1 w Frequência Natural
f = = em Ciclos / Segundo
T 2π ou Hertz (Hz)

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 Exemplo: Seja o seguinte pórtico com uma viga de rigidez “infinita”.
Pretende-se calcular w, f e T.

20 kN/m

12EI 12EI
L3 L3
4.0

Resolução:

5.0 20000
m= × 5.0 ≅ 10000 kg
9.8
0.3 4
12 × 21× 109 ×
Dados: A = 0.3 × 0.3 m 2 12 EI 12 = 2.6 ×10 6 N / m
k= =
E = 21GPa l3 43

2.6 × 10 6 × 2
w= = 22.8 rad / s
10000
22.8
f = = 3.63 Hz ⇒ T = 0.276 s
2 × 3.14

Se no instante t = 0 → u0 = 1 mm e u&0 = 0

u (t ) = 0.001cos 22.8t

u(mm)

0.1 0.2 0.3 0.4 t(seg)

0.276s

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A equação (3.1) pode ser transformada de modo conveniente.
Definindo 2
 u& 
2
C = u0 +  0 
 w
u u& w 
vem u (t ) = C  0 cos wt + 0 sen wt 
C C 

Observando a figura

u0
C = u0 + (u&0 w)
22 = cos α
C
u&0 w
α u&0 w
= sen α
u0 C

pode-se escrever u (t ) = C (cos α cos wt + sen α sen wt )

u&0 w
ou u (t ) = C cos(wt − α ) com tg α =
u0
Amplitude

u T= 2π/ω
Ângulo de FASE
u0

u0

T=2π/ω

Representação Vectorial ou em Diagrama de Argand

I u&0
u (t ) = u0 cos wt + sen wt
w

Projecção no eixo R dos

u0
vectores u0 e u&0 w
C
α ou
wt u (t ) = C cos(wt − α )
R
u 0 /w

Projecção no eixo R do
u 0 /w sen wt
vector C, que partiu com
u 0 cos wt
atraso de fase de α
C cos (wt-α)

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 16

3.2 VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO

mu&& + c u& + k u = 0

A função u = C est satisfaz a equação diferencial.

Substituindo
m C s 2 e st + c C s e st + k C e st = 0

m s2 + c s + k = 0

2
s1  c  c  k
=− ±   −
s2  2m  2m  m

A solução virá

u = C1e s1t + C2 e s2t

apresentando diferentes formas conforme as raízes s1 e s2.

3.2.1 Sistema Criticamente Amortecido

Caso em que o radicando é nulo

2 amortecimento
 ccr  k
  − =0 → ccr = 2 k m crítico
 2m  m

k ccr = 2 m w
ou, atendendo a que w = ⇒
m

e então
ccr
s1 = s2 = −
2m

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 17

Como as soluções são iguais, a solução geral do tipo Cest fornece só uma
constante, e portanto só uma solução independente.

u1 = C1e − (ccr 2 m )t

Outra solução independente pode ser procurada com o seguinte aspecto

u2 = C2 t e − (ccr 2 m )t

ccr
Designando − =s
2m

u&2 = C2 e st + C2 t s e st

u&&2 = C2 s e st + C2 s e st + C2 t s 2 e st

e substituindo

2 m C2 s e st + m C2 t s 2 e st + c C2 e st + c C2 t s e st + k C2 t e st = 0

(2 m s + c) C2 e st + (m s 2 + c s + k ) C2 t e st = 0
1424 3 14243
=0 =0

obtém-se uma expressão verdadeira que confirma a validade desta

segunda solução independente.

Assim, a solução geral será:

u = (C1 + C2 t ) e − ( ccr / 2 m ) t

u(t)
u0 Não entra em movimento
oscilatório !!
u0

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 18

3.2.2 Sistema com Amortecimento Superior ao Crítico

c > ccr

As duas soluções s1 e s2 são reais e a solução geral é

u = C1e s1t + C2 e s2t

O gráfico é idêntico ao do caso criticamente amortecido só que tende para
zero menos rapidamente.

3.2.3 Sistema com Amortecimento Inferior ao Crítico

c c
Coeficiente de amortecimento: ξ= = ≤1
ccr 2 m w

Foi visto que

2
s1  c  c  k
=− ±   −
s2  2m  2m  m

e então
s1 
 = −ξw ± ξ w − w = −ξw ± w ξ − 1
2 2 2 2

s2 

s1 
sendo ξ <1 ⇒  = −ξw ± i w 1 − ξ2
s2  1424 3
w
a

A solução geral é então

u = C1e − ξwt +iwat + C2 e − ξwt −iwat

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 19

 e ix = cos x + i sen x
Fazendo intervir as equações de Euler
e − ix = cos x − i sen x

pode-se transformar a expressão anterior

(
u (t ) = e − ξwt C1e iwat + C2 e − iwa t )
= e −ξwt (C1 (cos wa t + i sen wa t ) + C2 (cos wa t − i sen wa t ))
 
 
 (1
C1 + C2 ) cos wa t + (C1i − C2i )sen wa t 
− ξwt
=e
 4 2 4
3 1 4 2 43 
 A B 

para obter

u (t ) = e − ξwt ( A cos wa t + B sen wa t )

Introduzindo as condições iniciais, tem-se

A = u0

u& (t ) = −ξ w e − ξwt ( A cos wa t + B sen wa t ) + e − ξwt (− wa A sen wa t + wa B cos wa t )

u&0 + u0 ξ w
u&0 = −ξ w u0 + wa B ⇒ B =
wa

e finalmente

 u&0 + u0 ξ w 
u (t ) = e − ξwt
 u0 cos wa t + sen wa t 
 wa 

onde wa é a frequência angular do movimento com amortecimento.

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 20

Tal como para o caso sem amortecimento,
pode-se definir α tal que C u&0 + u0 ξ w
α wa
u0
e obter

u (t ) = C e − ξwt cos(wa t − α )

com 2
 u& + u ξ w 
C = u0 +  0 0 
2

 wa 

u&0 + u0 ξ w
tg α =
u0 wa

Que graficamente adquire o aspecto

u(t)
−ξ wt
Movimento oscilatório não periódico
Ce

u0

2π
Ta Ta =
wa

Nos casos correntes o amortecimento varia entre 2% e 20%.

Se ξ = 0.2:

wa = w 1 − ξ 2 = 0.98w ⇒ wa ≅ w

O diagrama de Argand é idêntico ao apresentado para os sistemas com

amortecimento. Neste caso a grandeza do vector vai diminuindo com o
(
tempo Ce − ξ wt . )

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3.3 DETERMINAÇÃO DO COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO

Experimentalmente podemos determinar o coeficiente de amortecimento

induzindo uma vibração no sistema e registando a diminuição da sua
amplitude com o tempo.
Considerem-se dois picos sucessivos

u1 = C e − ξwt1 cos(wa t1 − α )

2π
u2 é tal que wa t 2 − α = wa t1 − α + 2π ⇒ t 2 − t1 = 2π
wa u1 ξw
⇒ = e wa
u2
u 2 = C e − ξwt 2 cos(wa t 2 − α )

u1 w 2π ξ
Tomando o logaritmo natural obtém-se δ = ln = 2π ξ =
u2 wa 1 − ξ2

u1
Para pequenos amortecimentos vem δ = ln ≅ 2π ξ
u2

o que permite determinar o coeficiente de amortecimento conhecidos

u1 e u2 afastados de Ta.

Para aumentar a precisão na sua determinação podemos usar n

períodos, obtendo-se
u
δ = ln 1 ≅ 2nπ ξ
u2

Outro processo consiste em observar o número de ciclos que são

necessários para reduzir 50% a amplitude do movimento é consultar a
seguinte relação gráfica

5
nº de ciclos para reduzir
a amplitude de 50%

2
ln 2 = 2nπξ
1

0
0 0.05 0.10 0.15 0.20
ξ, coef. de amortec.

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 22

4.
4.RESPOSTA
RESPOSTADE
DEUM
UMSISTEMA
SISTEMACOM
COMUM
UMGRAU
GRAUDE
DE
LIBERDADE
LIBERDADEAAUMA
UMACARGA
CARGAHARMÓNICA
HARMÓNICA
A solicitação (forças ou deslocamentos) podem ser representadas por seno
ou cosseno.

4.1 SISTEMA NÃO AMORTECIDO

Seja a solicitação p(t ) = p0 sen w t

p0 - amplitude
w - frequência da solicitação

A equação de equilíbrio dinâmico é

m u&& + k u = p0 sen w t

e a solução complementar já se viu que é

uc (t ) = A cos wt + B sen wt

Dado que no 1º membro só aparecem derivadas pares, a solução

particular poderá ser do tipo

u p (t ) = U sen w t

sendo
u& p (t ) = U w cos w t

u&&p (t ) = −U w 2 sen w t

Substituindo vem

− m U w 2 sen w t + kU sen w t = p0 sen w t

donde

p0 p 1
U= = 0
k −mw 2
k w2
1− 2
w

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 23

 w
Designando por r= e razão de frequências
w
p0
= U0 o deslocamento estático
k
vem 1
U = U0
1− r2

A solução geral é então

1
u (t ) = A cos wt + B sen wt + U 0 sen w t
1− r2

Admitindo que para t = 0 u (0) = 0 e u& (0) = 0

obtém-se 0= A
w
u& (t ) = − A w sen wt + B w cos wt + U 0 cos w t
1− r 2
w r
0 = B w +U0 ⇒ B = −U 0
1− r 2 1− r 2
donde

U0
u (t ) = (sen w t − r sen wt )
1− r 2

Trata-se da sobreposição de duas funções harmónicas com frequências

diferentes, pelo que o movimento resultante NÃO É HARMÓNICO !!

Temos assim

1
Factor de AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA (estacionário)
1− r2

sen w t Resposta em estado ESTACIONÁRIO

r sen wt Resposta TRANSITÓRIA

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 24

 Exemplo: Considere-se o mesmo pórtico já estudado, sujeito agora a uma
força harmónica horizontal. Pretende-se calcular a resposta dinâmica.

Dados e resultados anteriores:

m=2000 kg/m
p(t) E = 21GPa
w = 22.8 rad/s
4.0

0.3x0.3
k = 2.6 ×106 × 2 N/m
p(t ) = p0 sen w t
p0 = 20 kN
5.0 w = 15 rad/s
u0 = u&0 = 0

20000
U0 = = 0.0038 m
2.6 ×106 × 2
w
r= = 0.658
w
0.0038
u (t ) = (sen 15t − 0.658 sen 22.8t )
1 − 0.6582

1
D= = 1.764
1− r2
p(t)
20 kN
p = 20000 sen 15t
10 kN
Acção
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s)

u
(mm)
3.8 ×1.764 × sen 15t
6

2
Resposta
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s)

− 3.8 ×1.764 × 0.658 × sen 22.8t estacionária

transitória
resposta total

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 25

 Factores de Amplificação Dinâmica
D,D t
4
Total, Dt
Estacionária, D
3

0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
r = w/w

1
- da resposta estacionária D=
1− r 2

max u (t ) Factor de AMPLIFICAÇÃO

- da resposta total Dt =
U0 DINÂMICA TOTAL

Quando r = 1 u (t ) → ∞

Verifica-se portanto que quando ocorre a RESSONÂNCIA é impossível

determinar u pela expressão anterior. Então a solução será do tipo

u p (t ) = C t cos w t com w=w

u& p (t ) = C cos w t − C t w sen w t

u&&p (t ) = −C w sen w t − C w sen w t − C t w 2 cos w t

Substituindo vem

p0
− 2 C m w sen w t − C m t w 2 cos w t + k{ C t cos w t = p0 sen wt ⇒ C = −
m w2
2mw

donde
p0
up = − t cos w t
2mw

e a nova solução total resulta em

p0
u (t ) = A cos wt + B sen wt − t cos w t
2mw

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 26

Sendo para t = 0 u (0) = 0 e u& (0) = 0

obtém-se 0= A
p0 pw
u& (t ) = B w cos wt −
cos wt + 0 t sen wt
2mw 2mw
p p0
0 = Bw− 0 ⇒ B=
2m w 2m w 2

donde a expressão final

p0 p0
u (t ) = 2
(− t w cos wt + sen wt ) = (sen wt − t w cos wt )
2mw 2k
Obs : w=w
cuja evolução no tempo, tem o seguinte aspecto

u(t)
Amplitude crescente

4.2 SISTEMA COM AMORTECIMENTO

A equação é agora
m u&& + c u& + k u = p0 sen w t

sendo a solução complementar

uc (t ) = e − ξ wt ( A cos wa t + B sen wa t )

A solução particular assume a forma seguinte

u p (t ) = C1 sen w t + C2 cos w t

Onde são introduzidas estas duas parcelas porque em geral a resposta do

sistema amortecido não está em fase com a carga harmónica.

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 27

Re-arranjando a equação, vem

c k p
u&& + u& + u = 0 sen w t
m m m
↓ ↓
2ξw w2

Mas como
u& p (t ) = C1 w cos w t − C 2 w sen w t

u&&p (t ) = −C1 w 2 sen w t − C2 w 2 cos w t

obtém-se, após substituição e separação dos múltiplos de sen e cos

(− C w1
2
− C2 w (2ξw) + C1w2 sen w t = ) p0
m
sen w t

(− C 2 w 2 + C1 w (2ξw) + C 2 w 2 cos w t = 0)
Dividindo por w2 resulta

p0
− C1 r 2 − C2 r 2 ξ + C1 =
k

(1 − r )C 2
2 + 2 ξ r C1 = 0

donde
p0 1− r 2
C1 =
( )
k 1 − r 2 2 + (2ξ r )2

p0 − 2ξ r
C2 =
k (1 − r )2 + (2ξ r )2
2

A solução geral vem então

644Parcela 447 Transitóri a

44448
u (t ) = e −ξwt ( A cos wa t + B sen wa t ) +

+
p0 1
1 − r 2
sen w t − 2ξ r cos w t [( ) ]
(
k 1 − r + (2ξr )
2
144444444
2 2
)
42444444444 3
Parcela Estacionár ia

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 28

Tal como anteriormente, pode-se
definir α tal que C
2ξr
α

com 1− r2

2ξr 1− r 2 2ξr
tg α = cos α = sen α =
1− r 2 C C

e C= (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2

Considerando apenas a parte estacionária, virá

p0 1
u (t ) = (cos α sen w t − sen α cos w3t )
k C 144444244444
sen  w t − α 

donde

u (t ) = U sen (w t − α ) em que U=
p0 1
k C

R
R2 R1 =
p0
kC 2
(
1− r 2 )
R1
wt α
p0
R2 = 2ξr
p0 k C2
=U
kC

U U 1 1
A razão = = = =D representa
po k U o C (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2

o COEFICIENTE DE AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA da parcela estacionária.

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 29

 Equilíbrio de forças da resposta em REGIME ESTACIONÁRIO

I
U

Fe
p0
Fe = kU = k D = p0 D U
k Velocidade

wt
α P0
Fc

U
p cw
Fc = c U& = c w 0 D = p0 D = 2 ξr p0 D
k m w2 Fi

p
Fi = mU&& = m w 2 0 D = r 2 p0 D
k

Este sistema de forças está em equilíbrio em REGIME ESTACIONÁRIO.

A dedução da equação do movimento podia então ser feita, também, a
partir desta consideração de equilíbrio.

O amortecimento introduz um atraso na resposta estacionária, traduzido

pelo ângulo de fase α:
I

u p (t ) = U sen (w t − α )
cwU

2
mw U kU
u& p (t ) = −U w cos (w t − α )

-P0
u&&p (t ) = −U w 2 sen (w t − α )
R

P0
α

Pelo equilíbrio de forças pode-se então

determinar a fase α e a amplitude U.

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 30

Do triângulo rectângulo da figura obtém-se

c wU cw 2ξr
tg α = = =
kU − m w U k − m w
2 2
1− r 2

(KU − m w U ) 2 2
+ (c w U ) = p02
2

p02 p02 1
⇒ U2 = =
(k − m w ) + (c w )
2 2 2 2 2
k  w 2   c w 2
1 − 2  +  
2 
 w  mw 

p0 1
∴ U=
{k ( 2
)
1 − r 2 + (2 ξ r )
2

↓ 14442444 3
U D
0

Relação entre o FACTOR de AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA e a RAZÃO de

FREQUÊNCIAS:

4
ξ=0
3
ξ=0.2
D
2
ξ=0.5
ξ=0.7
1

ξ=1.0
0
0 1 2 3
r

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 31

Conclusões mais importantes (para a resposta estacionária):
a) O movimento é HARMÓNICO e têm a mesma frequência da excitação
b) A amplitude é função de: amplitude e frequência da excitação; ( p0 ; w )
frequência e amortecimento do sistema; (w ; ξ )
O coeficiente de amplificação dinâmica tanto pode ser
consideravelmente superior à unidade como inferior.
c) A RESPOSTA e a EXCITAÇÃO NÃO ESTÃO EM FASE, ou seja não
atingem os valores máximos simultaneamente. A resposta atinge o
máximo α w segundos depois de a excitação o ter atingido.

d) Em ressonância (r = 1), a amplitude é limitada pelas forças de

amortecimento sendo
1
Dr =1 =
2ξ

Em RESSONÂNCIA a resposta está atrasada de 90º.

r = 1 ⇒ tg α = +∞ ⇒ α = π 2

4.3 RESPOSTA EM RESSONÂNCIA

O pico da resposta em regime estacionário ocorre para valores de r próximos

da unidade, sendo que o valor máximo exacto se obtém derivando a
expressão de D em ordem a r.

No entanto, para pequenos valores de ξ, os diversos valores de r no pico da

resposta praticamente coincidem em torno da unidade.

Assim, no caso de ressonância ( r=1 ) a expressão da resposta escreve-se:

p0 cos w t
u (t ) = e −ξ wt ( A cos wa t + B sen wa t ) −
k 2ξ

e, admitindo que para t = 0 , u (0) = 0 e u& (0) = 0

p0 1 p0 1
A= ; B=
k 2ξ k 2 1 − ξ2

obtém-se
1 p0  −ξ wt  ξ  
u (t ) = e cos wa t + sen wa t  − cos wt 
2ξ k   1 − ξ2  
  

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 32

Nos casos correntes wa = w e ξ sen wt contribui pouco para a amplitude :

u (t ) 1 −ξ wt
U 0 2ξ
≅ e ( )
− 1 cos wt

Para ξ = 0 a solução é indeterminada, podendo a indeterminação ser

levantada usando a regra de l’Hôpital.

 ξ  1
− wt e −ξ wt  cos wt + sen wt  + sen wt e −ξ wt
u (t )  1− ξ 2  1− ξ 2
sen wt − wt cos wt
=   =
U0 2 2

Assim, a tradução gráfica da equação do movimento em ressonância com

amortecimento é:

u/U 0

1/2ξ

-1/2ξ

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & António Arêde 33

Resolvendo a equação aproximada (e − ξ wt
)
− 1 cos wt = 1 em ordem a wt,
obtém-se o número de ciclos necessário para que a resposta amortecida
em ressonância atinja o seu pico, traduzido pelo seguinte aspecto gráfico:

u/U0
1/2ξ
ξ=0.2 ξ=0.1
ξ=0.05

ξ=0.02

1/4ξ

nº de ciclos
2 4 6 8 10 12
0 4π 8π 12π 16π 20π 24π 28π

4.4 CÁLCULO DO AMORTECIMENTO EM SISTEMAS DE 1 G.L.

i) Decréscimo da amplitude nas vibrações livres

δn um
ξ≅ em que δ n = ln
2 nπ um+ n

U
ii) Amplificação em ressonância
3U 0
Considere-se a estrutura solicitada por

p(t ) = p0 sen w t
2U0

Calcula-se a máxima amplitude para um

U0
conjunto de frequências crescentes.

0 1 2 r

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 U 1
Sabe-se que =
U0 (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2

U r =1 1 U0
e quando r=1 ≅ ⇒ ξ≅
U0 2ξ 2 U r =1

mede-se no gráfico

Inconveniente deste procedimento: necessidade de determinar U0.

Os aparelhos que permitem aplicar a carga dinâmica, não têm, dum modo
geral, a possibilidade de aplicar p0 de forma estática.

iii) A partir das características da curva que relaciona a máxima amplitude

com a razão de frequências

A diferença entre duas frequências que correspondem à mesma

amplitude está relacionada com o amortecimento.
U

Seja o caso particular em que

3U 0
1
U= U r =1
2 Ur=1
2
2U0
ou seja

U0 1 U0
U= = U0
(1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2 2 2ξ

donde ( )
8 ξ 2 = 1 − r 2 + (2ξr )
2 2
0 r1 1 r 2 2 r

Fazendo R = r2 vem R = 1 − 2 ξ2 ± 2 ξ 1 + ξ2 ≈ 1 ± 2 ξ ⇒ r = 1 ± 2 ξ
123
≈1
desprezável

Usando a expansão binomial ou em série de Mc-Laurin e desprezando

os termos de ordem superior à primeira, obtém-se então
1
r1 = 1 − (2ξ ) + L
2
⇒ r2 − r1 ≅ 2ξ
1
r2 = 1 + (2ξ ) + L
2

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