UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO – UERJ
A busca pela trajetória e Modelagem de um Robô
Móvel tipo carro
Jose Luis Huayanay Villar
Rômulo Thaygor Hatakeyama Alves
Professor: Téo Revoredo
Resumo—
Neste trabalho, pretendemos consolidar os conhecimentos adquiridos na disciplina de Sistemas Digitais Aplicados, ao modelar,
simular e testar um robô móvel de tração traseira. Será adotada uma trajetória em que o robô deverá seguir. Compõe este
trabalho o uso de ferramentas computacionais como MATLAB e de plataformas de desenvolvimento, como o Arduino.
Palavras-chave—Robótica, Modelagem Matemática
1 Introdução
Em 1921, na peça teatral denominada “Ros-
sum’s Universal Robots”, Karel Čapek escreveu a
história de um cientista que tinha desenvolvido
uma sustância quı́mica que tornaria possı́vel a
construção de humanoides obedientes e capazes
de realizar todo o trabalho fı́sico, a serviço de
industriais e donos do capital. Por conta deste
fato, foi atribuı́do à Karel Čapek a criação da
palavra “robota” [1].
No final dos anos sessenta, George Devol,
baseando-se em sua experiência com máquinas de
comando numérico e em telemanipuladores cons-
truiu o primeiro robô automático. Este fato, além
de ter permitido a criação do primeiro robô comer-
cial de uso industrial, o Unimate, abriu uma via de
possibilidades para a robótica e o desenvolvimento
da automação industrial. O Unimate começou a
ser utilizado em 1961, pela General Motors em
sua linha de produção de veı́culos. Pesando 1800
kg e obedecendo a comandos gravados em fitas
magnéticas, este robô era responsável por pegar
pedaços pequenos de metal e colar peças nos
chassis dos carros [2].
Em 1969, Victor Scheinman, estudante de en-
genharia mecânica do Stanford Artificial Intelli-
gence Lab (SAIL), criou o braço mecânico cha-
mado Stanford Arm. Desde então, este braço é
1
utilizado como padrão, influenciando no design de
braços e robôs [4].
Basicamente, os sistemas robóticos autônomos
se dividem em duas áreas: a robótica de manipu-
lação e a robótica móvel. A primeira área trata de
robôs que usam base fixa para poder trabalhar.
Em contrapartida, a segunda, trabalha com robôs
que podem se deslocar livremente em determinada
área.
A utilização de robôs, sobretudo em ambientes
industriais é uma solução cada vez mais difundida
e aceita, visto que, em atividades perigosas ou que
exigem muita precisão e/ou repetitividade, a uti-
lização da robótica é uma solução que atende sa-
tisfatoriamente e torna-se quase que obrigatória.
Ainda, segundo a Norma ISO 10218, o robô indus-
trial é uma “máquina manipuladora, controlada
automaticamente, reprogramável, multifuncional,
que pode ter base fixa ou móvel para a utilização
em aplicações de automação industrial”.
Na área de Inspeção, por exemplo, quase sem-
pre é necessário inspecionar equipamentos que
possam estar em espaços confinados, em áreas
com materiais radioativos, ou em locais de muito
difı́cil acesso. Para tanto, a utilização de robôs
devidamente projetados permite a visualização de
tais equipamentos, em diferentes ângulos de visão
e permite fazer algumas análises. O próprio robô
pode comparar as imagens captadas, com uma
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imagem padrão, ou seja, uma que apresente deter-
minada parte em perfeito estado de conservação,
e apontar alguma não conformidade.
As empresas cada vez mais estão buscando
adotar as novas tecnologias a fim de reduzir custos
e aumentar a produção. Gastos com manutenções
preventivas e preditivas são cada vez mais jus-
tificáveis, visto que muitas das vezes, a quebra
de determinado tipo de equipamento pode gerar
prejuı́zos de bilhões de dólares. Por isso, não raro
vê-se o uso da robótica na área de inspeção, por
exemplo. Na figura 1, tem-se o robô utilizado pela
General Electric na inspeção do estator e rotor
de seus Geradores Elétricos. O robô, denominado
MAGIC, possui duas câmeras de alta resolução
responsáveis pela inspeção nomeada pela GE de
“Magic Inspection”.
Figura 1: Robô MAGIC utilizado em inspeções em
geradores elétricos GE. [3]
O objetivo deste trabalho é estudar a cinemá-
tica de um robô móvel, do tipo 4WD, ou seja, com
tração nas 4 rodas. Os dados obtidos neste estudo
serão modelados e simulados com o auxı́lio do
MATLAB. Um protótipo será usado para testes,
onde o mesmo seguirá uma trajetória definida.
2 Modelagem Cinemática
Para iniciar a modelagem, será considerada
a representação apontada na Figura 2, onde o Devido à caracterı́stica do movimento, pode-se
carrinho aparece referenciado no eixo inercial. escrever: θ̇ = ω .
2
Para tanto, deve-se considerar que o veı́culo es-
teja repousado sobre um plano inercial ortogonal
(Xg , Yg , Zg ). As coordenadas (xl , yl , zl ) se tratam
de coordenadas locais e estão situadas a partir
do centro de massa (na figura, indicado pela sigla
COM).
Conforme apontado na Figura 2, as coordena-
das do centro de massa do carrinho podem ser
escritas em relação o eixo inercial, sendo desta
forma, COM = (X, Y, Z). Convém ressaltar que
dada a natureza deste veı́culo no que tange ao seu
movimento no plano, a coordenada Z do centro de
massa será constante, ou seja (Z = cte).
Figura 2: Representação esquemática de um robô
móvel em relação aos eixos inerciais [8].
Nesta modelagem, a velocidade linear com a
qual o robô se move no plano, expressa no frame
local pode ser descrita como v = [vx , vy , 0]T . Já a
velocidade de rotação pode ser expressa como uma
velocidade angular descrita como ω = [0, 0, ω]T .
Desta forma, pode-se usar a notação na forma
de um vetor q̇ = [Ẋ, Ẏ , θ̇]T para, de forma ge-
nérica, expressar velocidades. Na Figura 3 pode-
se verificar que Ẋ e Ẏ estão relacionadas com as
velocidades do vetor de velocidade local:
    
Ẋ cos(θ) −sen(θ) vx
= (1)
Ẏ sen(θ) cos(θ) vy
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estarão seguindo tangentes ao caminho se ω = 0,

ou seja, quando o veı́culo estiver andando em linha
reta.
Considerando todas as rodas a fim de desen-
volver o modelo cinemático, conforme Figura 5,
os vetores di = [dix , diy ]T e dC = [dCx , dCy ]T são
definidos em relação ao frame local para o Centro
de Rotação Instantâneo (ICR). Assim:
||vi || ||v||
= = |ω| (2)
||di || ||dC ||

vix vx viy vy
= = = =ω (3)
−diy −dCy dix dCy
Figura 3: Diagrama de corpo livre [8]. Onde a notação || · || denota a norma Euclidi-
ana.

Figura 4: Representação de uma das rodas [8].

Figura 5: velocidade das rodas [8].

O simples emprego da relação descrita na
equação 15 não delimita o movimento da roda.
Assim, é necessário analisar a relação que se esta- Definindo as coordenadas do Centro de Rota-
belece entre a velocidade das rodas e as velocida- ção Instantâneo no frame local como sendo:
des locais.
Supondo que uma das rodas gira, em função
ICR = (xICR , yICR ) = (−dxC , −dyC ) (4)
do tempo, com uma velocidade angular ωi (t), onde
i = 1, 2, 3, 4, ou seja, a roda 1, a roda 2, a roda 3 e
a roda de número 4. Para simplificar, a espessura
da roda é desprezada e o ponto de contato com Então:
vx vy
o solo é representado pelo ponto Pi , conforme =− =ω (5)
mostrado na Figura 4. Ainda, a velocidade lateral yICR xICR
viy 6= 0, devido a necessidade de mudança de Desta forma, as coordenadas do vetor di satis-
orientação (caso necessário). Por fim, as rodas fazem as seguintes relações:
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Dada a seguinte restrição de velocidade des-

d1y = d2y = dCy + c crita pela relação:
d3y = d4y = dCy − c
(6) vy = xICR θ̇ = 0 (11)
d1x = d4x = dCx − a
d2x = d3x = dCx + b

A equação (11) não é integrável e, desta forma,

Onde os coeficientes a e b são parâmetros descreve uma restrição não-holonômica, que pode
cinemáticos de valores positivos, conforme Figura ser escrita da seguinte forma:
3.
As relações de velocidades obtidas a partir
das velocidades das rodas podem ser obtidas da [−sen(θ), cos(θ), xICR ][Ẋ, Ẏ , θ̇]T = A(q) = 0
seguinte forma: (12)

vL = v1x = v2x
vR = v3x = v4x
 
(7) cos(θ) xICR sen(θ)
vF = v2y = v3y S(q) = sen(θ) −xICR cos(θ) (13)
vB = d1y = v4y 0 1

3 Planejamento de Trajetória
Onde vL e vR descrevem as coordenadas lon-
gitudinais da velocidades das rodas da esquerda Para esta etapa do trabalho, ao menos uma es-
e direita, respectivamente e vF e vB são as as tratégia de controle de restrição deve ser tomada,
coordenadas laterais das velocidades das rodas da a fim de aproximar o modelo ao sistema fı́sico real.
frente e de traseiras, respectivamente. A curvatura da trajetória, por exemplo, apresenta
Descrevendo a relação das velocidades das ro- a seguinte restrição:
das com a velocidade do robô, temos:
  
vL 1 −c
 ḣ = J · v (14)
 
vR  1 c  vx
 = · (8) Onde:
vF  1 −xICR + b  ω
vB 0 −xICR − a • v = [uf , ul ]T ;
• J = Jacobiano;
Assumindo que o radio das rodas sejam r: • uf = velocidade frontal;
    • ul = velocidade lateral, com ul → 0.
ωL 1 vL
ωw = (9) ḣx = uf ∗ cos(φ) − ul ∗ sin(φ);
ωR r vR (15)
ḣy = uf ∗ sin(φ) + ul ∗ cos(φ);
Para que haja uma reprodutibilidade exata, a
Combinando as equações (8) e (9): postura inicial do robô é:
 ω +ω 
L R
2 hxd (0) = 2
 
v
η = x = r
 
 (10)
ω 
−ωL + ωR
 hyd (0) = −2 (16)
π
2c φd (0) =
4
Enquanto a velocidade desejada são:
Onde η se trata de um sinal de entrada de
controle. vd (t) = J −1 ∗ (ḣ + K ∗ e) (17)
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Onde e corresponde o erro e K a curvatura ou

ganho.

l
φd (t) = arctan = φ(t) + t ∗ θ̇ (18)
R

Onde l = a + b.

No caso do robô em estudo, observa-se que a

partir do modelo cinemático, o sinal de controle
não tem atuação direta na orientação θ, conforme
Figuras 3 e 2.

 
ÿd ẋd − ẍd ẏd
 Figura 6: curva tractória [5]
φd (t) = Arctg l
vd3
(19)
• |Kd = Kmax | se |φ| = π/2
φd (t) ∈ h− π2 , π2 i • Kd = 0 se φ = 0
• Kd > 0 se φ > 0
• e Kd < 0 caso contrário relacionamos a ve-
locidade das rodas e longitudinal do carro
De fato, nota-se que a atuação ocorre na orienta-
ul = 0.
ção φ das rodas dianteiras. Logo, para mudar sua
orientação, o robô deva estar, obrigatoriamente, se
movimentando ( θ̇ = 0 se vl = 0).
   
wd1 1 −1 −(a + b)  
uf
  = 1 1 1
Para a etapa de simulação, a estratégia consi- wd2   (a + b) 
  ul  (21)
derada propõe restrições na curvatura e possı́veis wd3  R 1 1 −(a + b)
φ
irregularidades no terreno. Definindo então Kmax wd4 1 −1 (a + b)
como a maior curvatura permitida à trajetória do
robô. Desta forma, a lei de controle deve orientar
as rodas dianteiras dos robôs de forma a gerar uma
trajetória com curvatura ki .

|Ki| ≤ Kmax (20)

Vale ressaltar que: |K| = Kmax , quando |φ| = Figura 7: rodas e longitude.
φmax .
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4 Experimento
Após a etapa de modelagem, a etapa seguinte
consiste na simulação computacional, seguida do
teste com um protótipo.
Observação: Anexo a este trabalho segue
os arquivos contendo a simulação elaborada no
MATLAB.
Os gráficos gerados na simulação seguem a
seguir.
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Figura 8: Velocidades.
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Figura 9: Controle atuando sobre o erro.

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Figura 10: Representação do veı́culo.

Por fim, a Figura a seguir mostra fotos do protótipo usado neste trabalho.
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Figura 11: Fotos do protótipo.

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Referências
[1] FAUZA, M. J. R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) e a
gênese do robô na literatura moderna. In:Dissertacão de
Mestrado. Campinas, SP: [s.n.], 2008. p. 84 f.
[2] PEARCE, J. George C. Devol, Inventor of Robot
Arm, Dies at 99. In: The New York Times.
https://www.nytimes.com/2011/08/16/business/george-
devol-developer-of-robot-arm-dies-at-99.html: [s.n.].
[3] GE Power Water Power Generation Services. Disponı́-
vel em: https://docplayer.net/23529877-Ge-power-water-
power-generation-services.html. Acesso em: 02/11/2019.
[4] AYRES, M. Conheça a história dos robôs.
Disponı́vel em: UOL Notı́cias. Tecnologia.
https://tecnologia.uol.com.br/ultnot/2007/10/01/
ult4213u150.jhtm:. Acesso em: 02/11/2019.
[5] Baú da Eletrônica. Disponı́vem em:
https://www.baudaeletronica.com.br/disco-
encoder.html. Acesso em: 07/12/2019.
[6] FILIPEFLOP. Disponı́vem em:
https://www.filipeflop.com/produto/sensor-de-
velocidade-encoder/. Acesso em: 07/12/2019.
[7] NIKU, Saeed B. Introdução à Robótica: Análise, Controle
e Aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013. 382 p. ISBN
978-85-216-2237-6.
[8] KOZLOWSKI, KRZYSZTOF; DARIUSZPAZDERSKI,
DARIUSZ. Modeling and Control a 4-Wheel skid-steering
mobile robot. Math. Comput. Sci., [s. l.], v. 14, ed. 4, p.
477-496, 2004.