MODELAGEM, CONTROLE E SIMULAÇÃO DE CÉLULA DE MANUFATURA
Trabalho de Modelagem e Simulação de Sistemas a Eventos Discretos
Engenharia de Controle e Automação
Universidade Federal de Minas Gerais
Autores: Derick Henrique de Jesus Silva, João Paulo Arruda Amaral, Rafael Ferreira dos Santos
Resumo: Este trabalho emprega o conhecimento sobre
sistemas a eventos discretos e automata para modelar, projetar
um controlador e simular o sistema em malha fechada de uma
célula de manufatura. A célula é composta de uma mesa
circular e quatro dispositivos que operam com as peças
colocadas sobre a mesa.
Palavras Chaves: Automata, Célula de manufatura, Eventos,
Estado.
Abstract: This paper employs the knowledge about systems
and discrete event Automata for modeling, designing a
controller and simulate the system in closed loop of a
manufacturing cell. The cell consists of a circular table and
four devices that operate with the pieces placed on the table.
Keywords: Automata, Cell manufacturing, Events, State.
1 INTRODUÇÃO
O comportamento de todo sistema dinâmico pode ser descrito
pelo espaço de estados a ele associado, seja o espaço contínuo
ou discreto. Um sistema a eventos discretos (SED), tem um
espaço de estados descrito por um conjunto discreto, e as
transições entre os estados são observadas em pontos discretos
no tempo. As transições entre os estados podem ser dirigidas
pelo tempo ou por eventos. Em sistemas dirigidos pelo tempo,
as transições são sincronizadas por um relógio e apenas ele é
responsável por disparar qualquer possível transição. Um SED
é dirigido por eventos e suas transições de estado acontecem
como resultado da ocorrência de eventos assíncronos e
concorrentes.
Um SED pode ser classificado em determinístico e não
determinístico. Um sistema é determinístico quando, a partir do
estado atual e da ocorrência de um evento, é possível saber
qual o próximo estado do sistema, sendo este o único estado
possível, dado o evento ocorrido. Em um sistema não
determinístico, em algumas situações é impossível determinar
qual o próximo estado do sistema.
Existem três níveis de abstração ao se estudar um sistema a
eventos discretos, e são definidas linguagens para todos os
níveis: não-temporizado ou lógico, temporizado e temporizado
Artigo Submetido em 18/06/10
Ao professor Carlos Andrey Maia
Departamento de Engenharia Elétrica da UFMG
estocástico.
Um conjunto E de eventos de um sistema, por exemplo, E =
{a,b,c,d,e}, é considerado o alfabeto da linguagem. E cada
sequência ou cadeia de eventos, tais como: b, abde, dca, forma
uma palavra. Uma cadeia sem eventos, conhecida como cadeia
vazia é representada pelo símbolo ε.
Segundo [1], uma linguagem L definida sobre um alfabeto E é
um conjunto de cadeias finitas de eventos (palavras) de E. Uma
linguagem definida para um certo sistema pode ter um número
finito ou infinito de palavras.
2 AUTOMATA
2.1 Operações sobre linguagens
Existem operações para manipulação de linguagens e
operações sobre cadeias. A principal operação para construção
de cadeias é a concatenação. Uma palavra abc pertencente a
linguagem L, com alfabeto E = {a,b,c,d,e}, por exemplo, é
formada pela concatenação dos eventos a,b e c. Da mesma
forma, uma cadeia abcd é formada pela concatenação da cadeia
abc com o evento d.
Dado um conjunto de eventos E, todas as cadeias finitas e
possíveis do alfabeto E estão contidas em E*. E* é um
conjunto infinito de todas as cadeias finitas que podem ser
formadas com o alfabeto E, incluindo a cadeia vazia ε.
As operações sobre linguagens são:
• Concatenação:
Dado duas linguagens L1 e L2 ⊆ E*, a concatenação
de L1 e L2 será:
L1L2 = {w ∈ E*: (w = uv), (u ∈ L1) , (v ∈ L2)}
• Prefixo-fechamento:
Dado uma linguagem L1 ⊆ E*, o prefixo-fechamento
de L1 será:
L1 = {w ∈ E*: ∃t ∈ E* (wt ∈ L1)}
Em geral: L1 ⊆ L1.
• Fechamento de Kleene:
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 Dado uma linguagem L1 ⊆ E*, o fechamento de
Kleene de L1 é definido como sendo:
L1* = { ε } ∪ L1 ∪ L1 L1 ∪ L1 L1 L1 ∪ ...
Essa é a mesma operação definida sobre o conjunto de
eventos E para obtenção de E*.
Segundo [1], algumas convenções são importantes:
i. ε ∉ ∅;
ii. { ε} é uma linguagem não vazia contendo uma
cadeia vazia;
iii. Se L = ∅, então L = ∅, e se L ≠ ∅ então
necessáriamente ε ∈ L;
iv. ∅* = {ε} e {ε}* = {ε}.
2.2 Automaton determinístico
Uma ferramenta utilizada para representar linguagens
graficamente e de maneira compacta é o autômato ou
automaton. Um automaton pode ser representado por um grafo
com nós indicando os estados do sistema e arcos etiquetados
representando as transições. Um exemplo pode ser visto na
Figura 1.
Por definição, um automaton de estados finitos, G, é uma
sextúpla:
G = (X, E, f, Г, x0, Xm), onde:
X é o conjunto de estados;
E é o conjunto finito de eventos associado às
transições de G;
f : X × E → X é a função de transição. Ela define um
estado resultante da ocorrência de um evento em um
determinado estado. Pode não existir para todo par
(X × E), sendo uma função parcial no seu domínio.
Г : X → 2E é a função de eventos factíveis. Todos os
evetos e factíveis em um estado x estão contidos em
Г(x), de forma que a função de transição f(x,e) é
definida.
x0 é o estado inicial do sistema.
Xm ⊆ X é o conjunto de todos os estados marcados do
sistema.
Figura 1: Exemplo de representação gráfica de um automaton
Um automaton opera começando pelo seu estado inicial x0. Em
x0, são definidos os eventos factíveis e ∈ Г(x0) ⊆ E, e a
ocorrência de um evento e leva ao estado f(x0,e) ∈ X. Esse
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processo de operação continua para os demais estados.
Graficamente, o estado inicial recebe uma seta que não parte de
nenhum outro estado, e um estado marcado é representado por
um nó com dois círculos concêntricos.
Um estado marcado pode ser considerado um estado final de
um sistema. A operação de um automaton deve ocorrer de
forma que o estado final do sistema seja um estado marcado.
Um automaton que não consegue atingir um estado marcado é
dito bloqueante.
2.2.1 Linguagens representadas por Automata
Um automaton G está associado a duas linguagens, a
linguagem gerada L(G) e a linguagem marcada Lm(G).
Definição:
• L(G) = {s ∈ E*: f(x0,s) é definida }
• L(G) = {s ∈ E*: f(x0,s) ∈ Xm}
Em outras palavras, a linguagem marcada define todas as
cadeias na qual, partindo-se do estado inicial se chega a um
estado marcado. Ela também é chamada linguagem
reconhecida pelo automaton.
Pela definição:
• A linguagem marcada é um sub-conjunto da
linguagem gerada;
• A linguagem gerada é prefixo fechada;
• Se f é uma função total então L(G) = E*.
Dois automata são iguais se eles geram a mesma linguagem e
marcam a mesma linguagem.
2.2.2 Operações em Automata
Para analisar um SED modelado por um automaton, é
necessário que exista um conjunto de operações afim de
combinar ou compor dois ou mais automata. As operações
sobre automata são divididas em três tipos: operações unárias,
operações de composição e projeção.
2.2.2.1 Operações Unárias
• Parte Acessível:
Elimina-se todos os estados de G que não são
acessíveis ou alcançáveis a partir do estado inicial.
Essa operação não afeta a linguagem gerada nem a
linguagem marcada por G.
G = Ac(G).
• Parte Co-acessível:
Elimina-se todos os estados de G que não são co-
acessíveis.
Um estado co-acessível é aquele em que existe um
caminho no diagrama de transições, no qual, partindo-
se dele, se chega a um estado marcado pertencente a
Xm.
Se G = CoAc(G) então L(G) = Lm(G) e G é não-
bloqueante.
• Operação Trim:
 A operação Trim é definida como sendo:
Trim(G) = Ac[CoAc(G)] = CoAc[Ac(G)]
Um automaton é dito ser trim se todos os seus estados
são acessíveis e co-acessíveis.
• Complemento:
Com a operação de complemento de G, obtem-se um
novo automaton que marca a linguagem E* \ Lm(G).
E* \ Lm(G) ⇒ E* - Lm(G)
2.2.2.2 Operações de Composição
Dado dois automata:
G1 = (X1, E1, f1, Г1, x01, Xm1) e
G2 = (X2, E2, f2, Г2, x02, Xm2).
As operações de composição definidas são:
• Produto:
O produto dos automata G1 e G2 é um automaton
cujas transições são sincronizadas por um evento
pertencente a E1∩E2, comum a G1 e G2. Ou seja, um
evento só ocorre no automaton resultante do produto,
se ele ocorrer em ambos os automata.
G1×G2 = Ac(X1×X2, E1∩E2, f, Г1×2, (x01,x02),
Xm1×Xm2)
Onde:
f((x1,x2),e) = (f1(x1,e), f2(x2,e)) se e ∈ Г1(x1)∩ Г2(x2);
indefinida, caso contrário.
L(G1×G2 ) = L(G1)∩L(G2)
Lm(G1×G2 ) = Lm(G1)∩Lm(G2)
• Composição Paralela:
Na composição paralela, o automaton resultante pode
executar eventos comuns e ∈ (E1∩E2), e eventos privados
ep ∈ ((E1 \ E2)∪(E2 \ E1)). Neste caso, os eventos comuns
ocorrem em sincronismo nos dois automata e os eventos
privados de um automaton ocorrem sem a participação do
outro.
G1||G2 = Ac(X1×X2, E1∪E2, f, Г1||2, (x01,x02), Xm1×Xm2)
Onde:
(f1(x1,e), f2(x2,e)) se e ∈ Г1(x1)∩ Г2(x2);
f((x1,x2),e) = (f1(x1,e),x2)) se e ∈ Г1(x1) \ E2;
(x1, f2(x2,e)) se e ∈ Г2(x2) \ E1;
indefinida, caso contrário.
Assim sendo:
Г1||2(x1,x2) = [Г1(x1)∩ Г2(x2)]∪ [Г1(x1) \ E2]∪ [Г2(x2) \
E 1]
Essa operação possui propriedades comutativa e
associativa.
2.2.2.3 Projeção
Para caracterizar precisamente a linguagem gerada e a
marcada, resultante da operação de composição paralela G1||G2,
em termos das linguagens de G1 e G2, define-se a operação de
projeção:
Pi : (E1∪E2)* → Ei* para i = 1,2
como sendo:
Pi(ε) = ε;
Pi(e) = e se e ∈ Ei;
ε se e ∉ Ei;
Pi(se) = Pi(s)Pi(e) para s ∈ (E1∪E2)*, sendo que e ∈ (E1∪E2).
A projeção Pi sobre uma determinada cadeia apaga todos os
eventos presentes nela que não pertecem a Ei.
A operação de projeção inversa,
Pi-1 : Ei* → 2(E1∪E2)* para i = 1,2
também é definida como sendo:
Pi-1(t) = {s ∈(E1∪E2)* : Pi(s) = t}
Os conceitos de projeção e projeção inversa podem ser
estendidos e aplicados à linguagens. Para isto, basta realizar a
operação em todas as cadeias da linguagem. Neste caso:
Pi(L) = {t ∈ Ei* : ∃s ∈ L e (Pi(s) = t)}, para L ⊆ (E1∪E2)*;
Pi-1(L) = {s ∈ (E1∪E2)* : ∃t ∈ L e (Pi(s) = t)}, para Li ⊆ Ei*.
Com base nas definições anteriores, dado dois automata, G1 e
G2, as linguagens resultantes da operação de composição
paralela entre os dois, pode ser definida como sendo:
L(G1||G2 ) = P1-1[L(G1)]∩P2-1[L(G2)]
Lm(G1||G2 ) = P1-1[Lm(G1)]∩P2-1[Lm(G2)]
3 PROJETO DE CONTROLADORES
Nem sempre um sistema real pode ser representado por um
único automaton com estados e transições facilmente
identificáveis. Na maioria dos casos, o automaton que
representa um sistema é resultado da composição paralela e/ou
produto de outros automata mais simples.
Não raramente, a linguagem gerada por esse automaton
resultante contem cadeias que são indesejáveis ao
funcionamento correto do sistema.
O projeto de controlador para SED visa impedir que essas
cadeias indesejáveis ocorram durante a operação do sistema,
além de implementar restrições quanto a ordem de execução
dos eventos ou transições.
Em um SED, existem eventos que são observáveis e os que não
são observáveis. Geralmente este último tipo é representado
por ε, pois os eventos não observáveis não fazem parte do
conjunto E definido para um automaton.
Engenharia de Controle & Automação / Junho de 2010 3
Dentre os eventos observáveis, existem aqueles que são
desabilitáveis (ou controláveis) e os que não são desabilitáveis
(não controláveis). Como a ação de controle consiste
basicamente na habilitação ou não de eventos, o primeiro passo
para se projetar um controlador é identificar esses dois
conjuntos distintos dentro de E.
Dessa forma:
E = Ec ∪ Eu
Onde: Ec é o conjunto de eventos controláveis e Eu é o conjunto
de eventos não controláveis.
O agente de controle atua no sistema em malha fechada e é
denominado Supervisor, representado pela letra S, conforme
visto na Figura 2.
Figura 2: Esquema simplificado de atuação de um supervisor
Por definição, um supervisor S é uma função da linguagem
gerada por G, L(G), no conjunto dos subconjuntos de E.
S : L(G) →2E
Para cada s ∈ L(G) sob o controle de S,
S(s) ∩ Г(f(x0,s))
é o conjunto de todos os eventos que podem ser executados
pelo sistema no estado f(x0,s).
Dado um supervisor S e um automaton G, a estrutura em malha
fechada é representada por S/G. Após projetar S, seguindo as
restrições determinadas para o projeto, deve-se fechar a malha
do sistema. Isso é feito realizando a composição paralela entre
S e G. Dessa forma, as linguagens do sistema em malha
fechada, com supervisor, são definidas como sendo:
L(S/G ) = L(S||G)
Lm(S/G ) = Lm(S||G)
Durante o projeto de controladores, além das restrições
específicas, uma condição fundamental deve ser sempre
satisfeita:
L(S/G ) = Lm(S/G)
Ou seja, o sistema controlado deve ser sempre não bloqueante,
o que significa que todos os seus estados devem ser co-
acessíveis. As restrições específicas devem ser satisfeitas da
maneira menos restritiva possível.
Em alguns casos, as restrições podem não ser implementáveis.
Em outras palavras, pode não existir um supervisor capaz de
gerar uma determinada linguagem K.
O teorema da controlabilidade possibilita verificar a
existência de um supervisor capaz de gerar uma linguagem K
desejada.
4 Engenharia de Controle & Automação / Junho de 2010
Teorema da controlabilidade:
Dado um automaton G no qual Eu ⊆ E é o conjunto de eventos
não controláveis. Dado uma linguagem K ⊆ L(G ), sendo K ≠
∅. Existirá um supervisor S tal que L(S/G ) = K se e somente
se:
K Eu ∩ L(G ) ⊆ K
O teorema da controlabilidade não-bloqueante diz que:
Considerando um automaton G = (X, E, f, Г, x0, Xm), onde Eu
⊆ E é o conjunto de eventos não-controláveis. Dado uma
linguagem K ⊆ Lm(G ), sendo K ≠ ∅. Existirá um supervisor S
não bloqueante tal que:
Lm(S/G ) = K e L(S/G ) = K se e somente se as duas condições
seguintes forem verdadeiras:
1. K Eu ∩ L(G ) ⊆ K (teorema da controlabilidade)
2. K = K ∩ Lm(G )
4 DESCRIÇÃO DO PROBLEMA
A proposta deste trabalho é modelar a planta, projetar um
controlador e simular o sistema em malha fechada para uma
célula de manufatura. A célula é composta por uma esteira,
uma mesa giratória, uma furadeira, um testador e um
manipulador robótico conforme esquematizado na Figura 3.
Figura 3: Esquema da célula de manufatura
A mesa possui quatro posições, e existem buffers na
entrada e na saída da célula. Ela é controlada por um CLP
(controlador lógico programável) e foi projetada para
operar da seguinte forma: ao receber uma peça a esteira
gira até que a peça seja posicionada em P1; então a mesa
gira 90º levando a peça até P2; a peça é furada e depois a
mesa gira 90º novamente; em P3 a peça é testada e após
mais um giro de 90º da mesa, a peça é retirada da posição
P4 e colocada em um buffer de saída por um manipulador
robótico.
O controlador (ou supervisor) deve ser projetado de forma
a evitar todos os comportamentos descritos abaixo:
1. Operar a esteira, a furadeira, o teste ou o
manipulador enquanto a mesa estiver girando.
2. Sobrepor peças na posição P1.
 3. Girar a mesa sem que as peças em P2, P3 ou P4
tenham sido furadas, testadas ou retiradas
respectivamente.
4. Furar, testar ou acionar o robô sem peças nas
posições em P2, P3 ou P4.
5. Furar ou testar duas ou mais vezes a mesma peça.
6. Girar a mesa sem nenhuma peça.
Para todas as tarefas, os eventos de início e término são
observáveis. Entretanto, apenas os eventos de início de cada
tarefa podem ser controlados.
5 MODELAGEM DA CÉLULA DE
MANUFATURA
O primeiro passo para projetar um controlador é obter o
modelo da planta a ser controlada, neste caso, a célula de
manufatura. Em [2], são definidos 3 passos para se obter esse
modelo:
1. Identificar todos os equipamentos e sub-sistemas
envolvidos no sistema a ser controlado;
2. Construir o modelo de automaton determinístico de
estados finitos Gi para cada equipamento ‘i’ envolvido
no sistema;
3. Obter o modelo da planta através da composição
paralela de todos os automata Gi.
Foram modelados separadamente: a esteira, a mesa, a
furadeira, o testador e o manipulador. E os automata de cada
equipamento podem ser vistos nas Figuras 4,5 e 6 .
Figura 4: Automaton da Esteira e da Mesa
Figura 5: Automaton da Furadeira e do Testador
Figura 6: Automaton do Manipulador
Realizando a composição paralela entre estes automata, obtem-
se o modelo da planta (sistema em malha aberta). Este resultou
em um automaton de 32 estados e 160 transições. Toda
manipulação foi feita utilizando o software DESUMA.
6 PROJETO DO SUPERVISOR
Dado o conjunto de eventos E = {i0,f0,i1,f1,i2,f2,i3,f3,i4,f4}
definido para o modelo da planta, os conjuntos Eu e Ec podem
ser obtidos, tal que:
Eu = {f0,f1,f2,f3,f4} – eventos não controláveis;
Ec = {i0,i1,i2,i3,i4} – eventos controláveis.
Foram projetados dois supervisores para célula de manufatura.
Um considerando que o sistema opera apenas com uma peça de
cada vez e outro considerando que o sistema pode trabalhar
com qualquer número de peças.
6.1 Célula operando com uma peça por vez
Foi possível projetar um único supervisor que atendesse a todas
as restrições propostas. Basicamente ele marca uma linguagem
formada por apenas uma cadeia de eventos e a cadeia vazia.
O supervisor pode ser visto na Figura 7.
Observa-se que:
Lm(S ) = {ε, i1f1i0f0i2f2i0f0i3f3i0f0i4f4}.
O sistema em malha fechada possui o mesmo número de
transições e o mesmo número de estados que o supervisor.
Além disso o sistema é não bloqueante, ou seja, todos os seus
estados são co-acessíveis.
6.2 Célula operando com várias peças
Nesse caso, o supervisor é mais complexo e a dificuldade de
implementação é muito maior. Os equipamentos operam de
forma concorrente e em alguns casos, sincronizados. Para
facilitar o projeto, foi feita uma abordagem semelhante a
modelagem da planta.
Para cada restrição criou-se um supervisor. Algumas restrições
necessitaram de mais de um automaton, porém, estes não eram
muito complexos. O supervisor que atende a todas as restrições
é resultado da composição paralela de todos estes automata
implementados.
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Figura 7: Supervisor para mesa operando com apenas uma
peça de cada vez
6 Engenharia de Controle & Automação / Junho de 2010
6.2.1 Restrição 1
Não operar a esteira, a furadeira, o teste ou o
manipulador enquanto a mesa estiver girando.
As transições relativas aos eventos de início das tarefas de
operação da esteira, da furadeira, do teste e do manipulador só
estarão habilitadas quando o sistema estiver no estado
MesaParada, logo após a ocorrência de f0.
O automaton que implementa essa restrição é mostrado na
Figura 8.
Figura 8: Supervisor para restrição 1
6.2.2 Restrição 2
Não sobrepor peças na posição P1.
Se a posição P1 está vazia, (estado: P1Vazio), o evento i1 pode
ocorrer normalmente. Em seguida, a esteira deve ser desligada,
ocorrendo o evento f1. Entretanto, para satisfazer a restrição é
necessário que o evento i1, somente ocorra novamente após um
evento i0, que indica que a mesa começou a girar. Dessa forma,
garante-se que não haverá sobreposição de peça em P1.
O supervisor para esta restrição é mostrado na Figura 9.
Figura 9: Supervisor para restrição 2.
6.2.3 Restrições 3 e 4
Não girar a mesa sem que as peças em P2, P3 ou P4 tenham
sido furadas, testadas ou retiradas respectivamente. E não
furar, testar ou acionar o robô sem peças nas posições em
P2, P3 ou P4.
As restrições 3 e 4 são implementadas em conjunto, porém, foi
gerado um supervisor distinto para atender estas restrições em
cada equipamento: furadeira, testador e manipulador.

Tomando como exemplo a furadeira, e lembrando que esse

raciocínio pode ser igualmente estendido aos demais
equipamentos: De uma forma mais simplificada, para atender
a restrição 3, (que diz que havendo uma peça em P2, a mesa
não pode girar a menos que a peça esteja furada), basta que o
evento i0 só esteja habilitado após a ocorrência de i2 seguido
posteriormente de f2. Com a restrição 4, estabelece-se que os
eventos i2 e f2 só podem ocorrer se realmente existir uma peça
na posição P2. Deve-se definir qual evento indica que o
equipamento em questão possui uma peça na sua posição de
trabalho. Para o caso da furadeira, a ocorrência de f1, que é o
evento de término de funcionamento da esteira indica que foi
colocada uma peça na posição imediatamente anterior na mesa.
De forma que, após a ocorrência de um evento i0, a furadeira Figura 11: Supervisor para as restrições 3 e 4 para testador
poderá funcionar, pois certamente haverá uma peça em P2,
habilitando, dessa forma, o evento i2. Após a ocorrência de i2,
a furadeira estará desabilitada para funcionar, a menos que
ocorra novamente f1 e, posteriormente, i0.

Observa-se que, no caso da ocorrência do evento f1 e

posteriormente i0, não só o evento i2 poderá acontecer, como
também os eventos i1, i3 e i4, desde que respeitando as devidas
restrições de cada equipamento. Caso ocorra i1 novamente,
antes de i2 ocorrer, o evento f1 de desligamento da esteira
indicará que outra peça foi colocada em P1. Nesse caso, como
a furadeira está habilitada, pode ocorrer i2f2, e se em seguida
ocorrer i0 novamente, o evento i2 deverá continuar habilitado
pois havia uma peça em P1 e com o giro da mesa (indicado por
i0), essa nova peça se encontra em P2.
O automaton que implementa esta restrição descrita para
furadeira é mostrado na Figura 10.
Figura 12: Supervisor para as restrições 3 e 4 para manipulador
6.2.4 Restrição 5
Não furar, testar ou manipular mais de uma vez a mesma
peça.
Basicamente, após a ocorrência de um evento que indica o
funcionamento de algum equipamento, seguido do evento que
indica o término da ação, sejam eles: i2f2, i3f3 e i4f4; os
respectivos eventos de início da ação estarão desabilitados até
que ocorra i0, ou seja, a mesa deve girar, para que a peça seja
transportada para posição imediatamente a frente antes que o
equipamento possa funcionar novamente. Dessa forma, uma
peça só é trabalhada em cada equipamento apenas uma vez.

Para essa restrição, implementou-se um supervisor para cada

equipamento. Os supervisores para furadeira, testador e
manipulador podem ser vistos nas Figuras 13, 14 e 15,
respectivamente.

Figura 10: Supervisor para restrições 3 e 4 para furadeira

Para os outros dois equipamentos, a lógica é idêntica. Basta

definir qual é o evento que indicará ao equipamento que após
um giro da mesa haverá uma peça na sua posição de trabalho.
Para o testador, este evento é f2 – término do funcionamento da
furadeira; e para o manipulador, este evento é f3 – término do
funcionamento do testador.

O supervisores para o testador e para o manipulador podem ser

vistos nas Figuras 11 e 12 respectivamente.
Figura 13: Supervisor que implementa restrição 5 para a
furadeira

Engenharia de Controle & Automação / Junho de 2010 7

Figura 14: Supervisor que implementa a restrição 5 para o
testador

Figura 16: Supervisor que implementa a restrição 6

Realizando a composição paralela de todos os supervisores

construídos para atender as restrições de 1 a 6 (no caso da
célula operando com mais de uma peça por vez), juntamente
com o modelo da planta em malha aberta, obtem-se o
comportamento do sistema em malha fechada.

Utilizando o DESUMA, o automaton resultante desta operação

apresentou 142 estados e 183 transições. Como mostra na
Figura 17, foi verificado que todos os estados são co-
acessíveis, ou seja, o sistema em malha fechada é não
bloqueante.
Figura 15: Supervisor que implementa a restrição 5 para o
manipulador

6.2.5 Restrição 6
Não girar a mesa sem nenhuma peça.

Partindo do estado em que a mesa se encontra vazia, o evento

i0 só poderá ocorrer após o evento i1, que indica que a esteira
foi ligada e uma peça foi trazida a mesa. A mesa possui quatro
posições vagas, e esta é sua capacidade máxima. A cada
ocorrência seguida de i1, o número de peças sobre a mesa
aumenta. Até o limite máximo de 4, onde o evento i1 não pode
mais ocorrer. Esse número diminui com a ocorrência de i4, que
indica que o manipulador retirou uma peça da mesa. Enquanto
o número de ocorrências de i1 for maior que o número de
ocorrências de i4, haverão peças na mesa e o evento i0 estará
habilitado.

O supervisor que implementa essa restrição pode ser visto na

Figura 16.

Figura 17: Resultado da verificação dos estados co-acessíveis

para sistema em malha fechada usando o DESUMA

7 CONCLUSÕES
A manipulação e representação dos SED’s utilizando automata
apresenta inúmeras vantagens, quando comparada a
respresentam escrita na forma de linguagens. A facilidade para
8 Engenharia de Controle & Automação / Junho de 2010
construir, manipular, entender a dinâmica do sistema e projetar
controladores, é muito maior utilizando a representação
gráfica.

Os sistemas reais a eventos discretos são em grande parte

complexos demais e possuem um grande número de estados e
transições. Mapear todos estes estados e transições em um
único automaton é, geralmente, inviável. Esse problema pode
ocorrer também no projeto de controladores para SED,
dependendo do número e do tipo de restrição aplicada ao
sistema.

O tratamento das restrições do processo de forma separada

facilita extremamente a análise e o desenvolvimento tanto do
controlador quanto do modelo do processo. É possível
organizar melhor o projeto, o que facilita também, ao
projetista, encontrar possíveis erros na implementação.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1 – Cassandras, C.G. e Lafortune, L., 1999. Introduction to
Discrete Event Systems. Kluwer Academic Publishers.
Pp. 31-120.

2 – Cury, J. E. R., Novembro 2001, Apostila: Teoria de

Controle Supervisório de Sistemas a Eventos Discretos,
Universidade Federal de Santa Catarina, Canela - RS.

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