UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA (UNESP)

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba

Engenharia de Controle e Automação
Prof. Dr. Flávio Alessandro Serrão Gonçalves
e-mail: flavioasg@sorocaba.unesp.br

LISTA DE EXERCÍCIOS EI-II ( PROVA P1)

Parte I – Teóricas

I.1) Explique qual é o propósito da utilização de um conversor de energia baseado em

semicondutores em acionamentos de motores.

I.2) Por que os motores CC do tipo série são usualmente utilizados em aplicações de
tração?

I.3) Explique quais são as vantagens e desvantagens da utilização de um acionamento

de motor CC composto por retificador monofásico de onda completa controlado.

I.4) Explique quais são as vantagens e desvantagens da utilização de um acionamento

de motor CC composto por retificador monofásico de onda completa semi-controlado.

I.5) Explique quais são as vantagens e desvantagens da utilização de um acionamento

de motor CC composto por retificador trifásico com ponto médio totalmente controlado.

I.6) Explique quais são as vantagens e desvantagens da utilização de um acionamento

de motor CC composto por retificador trifásico em ponte completa controlado.

I.7) Explique quais são as vantagens e desvantagens da utilização de um acionamento

de motor CC composto por retificador monofásico de meia onda.

I.8) Explique o princípio de operação de um acionamento CC de um quadrante, de

dois quadrantes e de quatro quadrantes.

I.9) Explique o princípio da frenagem regenerativa de um acionamento de motor CC

baseado em conversores CC-CC.

I.10) Explique o princípio da frenagem “dissipativa” em um acionamento de motor CC

baseado em conversores CC-CC.

I.11) Comente as estratégias básicas para efetuar o controle de velocidade de um

motor CC do tipo shunt. Utilize o diagrama do circuito elétrico equivalente, e as
características do motor em sua resposta. Na resposta considere:

a) Adequação da estratégia considerando o aumento e a diminuição da velocidade

tomando como parâmetro a velocidade a vazio.

b) Efeito da estratégia sobre a eficiência geral do sistema (acionamento+motor).

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Parte II – Modelos de Máquinas CC e Operação em Regime Permanente

II.1) Um motor CC com configuração série possui resistência de armadura de 2 e

resistência de campo igual a 3. Com a tensão de terminal igual a 320 V e o torque
nominal de 60 N.m, a velocidade do motor é 600 rpm.

a) Calcule a corrente de campo;

b) Assumindo que o torque de carga é constante, calcule a tensão de alimentação do

motor necessária para que a velocidade seja reduzida para 400 rpm;

c) Considerando o valor nominal da tensão de campo, uma resistência de 6 é

adicionada em paralelo com a resistência de campo. Determine a velocidade para esta
nova configuração.

II.2) Seja um motor CC do tipo shunt, 600V, com resistências de armadura e de campo
iguais a 1,5 e 600, respectivamente. Quando o motor opera a vazio, a corrente de
alimentação é de 3A, e a velocidade igual a 1000 rpm.

a) Determine a velocidade do motor quando a carga drena uma corrente de armadura

igual a 30A.

b) Se a carga possui comportamento de torque constante, qual é a velocidade do

motor quando uma resistência de 3 é adicionada em série ao circuito de armadura.

c) Determine a velocidade do motor caso o fluxo de campo seja reduzido em 10%.

II.3) Seja um motor CC do tipo excitação separada conectado a uma carga do tipo
ventilador/bomba. O circuito de armadura do motor é conectado a um retificador
monofásico de onda completa controlado. A tensão de alimentação eficaz do
conversor é 200V. O ângulo de disparo do conversor é ajustado para que o motor
apresente a velocidade de 500 rpm. A corrente de armadura nesta condição é de 16A.
A resistência de armadura do motor é 0,5  e a constante de campo ( igual a 2,5 V
sec. Considere que a corrente de armadura é sempre contínua.

a) Determine o ângulo de disparo () para que o motor opere a 500 rpm.

b) Se a velocidade do motor deve ser reduzida para 100 rpm, determine o ângulo de
disparo () que deve ser aplicado para a obtenção desta situação.

II.4) Um motor CC do tipo excitação separada é utilizado para acionar uma carga com
característica de torque constante.

a) Se uma resistência é adicionada em série com o circuito de armadura, a corrente de

armadura se modifica? Explique por quê?

b) Como acontece a modificação da velocidade no caso (a)?

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Parte III – Acionamento de Máquinas CC (Retificadores)

III.1) Seja um motor CC-ES, 220V, 1500 rpm, possuindo corrente de armadura nominal
igual a 11,6A e a resistência de armadura é igual a 2. O motor é acionado por meio
de um retificador monofásico de onda completa controlado à tiristor conectado a uma
tensão de alimentação senoidal com valor eficaz de 230V e 60Hz. Filtros indutivos são
inseridos de maneira a garantir a condução contínua da corrente de armadura para
qualquer intensidade de torque maior que 25% do valor nominal. As perdas rotacionais
podem ser desprezadas:

a) Qual deve ser o valor do ângulo de disparo () necessário para acionar com
velocidade de 1000 rpm a carga mecânica em torque nominal.

b) Assumindo que a característica do torque é do tipo ventilador/bomba,

determine o ângulo de disparo necessário para que o motor esteja operando
com velocidade de 900 rpm.

c) Esboce a curva característica velocidade-torque mostrando os pontos de

operação determinados nos itens (a) e (b).

III.2) Seja um motor CC-ES, 220V, 1500 rpm, sendo alimentado em seu circuito de
armadura por seu valor nominal de tensão, resultando em corrente de armadura
nominal igual a 11,6A e a resistência de armadura é igual a 2. O motor é acionado
no circuito de armadura por meio de um retificador monofásico de onda completa
controlado (à tiristor) conectado a uma tensão de alimentação senoidal com valor
eficaz igual a 230V e frequência de 60Hz. Filtros indutivos são inseridos de maneira a
garantir a condução contínua da corrente de armadura para qualquer intensidade de
torque maior que 25% do valor nominal. As perdas rotacionais podem ser
desprezadas. Qual deve ser o valor do ângulo de disparo () para acionar a máquina
com velocidade de 1000 rpm estando a carga mecânica com torque nominal.

III.3) Um motor CC do tipo excitação separada é utilizado para acionar uma carga com
característica de torque constante. O circuito de campo é excitado por meio de um
retificador monofásico de onda completa controlado. O circuito de armadura é
conectado a uma fonte de tensão CC de 160V. A indutância do circuito de campo
possui grande valor resultando em corrente de campo sempre contínua. A tensão de
alimentação do retificador possui um valor eficaz de 120V, e a resistência de campo e
de armadura iguais a 100 e 2, respectivamente. Quando os ângulos de disparo dos
tiristores são ajustados para zero rad, a motor se movimenta com uma velocidade de
1200 rpm e apresenta uma corrente de armadura de 10A.

a) Determine o valor médio da corrente e da potência no circuito de campo quando o

ângulo de disparo for alterado para (9) rads.

b) Calcule o valor eficaz da tensão aplicada nos enrolamentos de campo para a

condição dada no item (a).

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c) Desprezando as perdas nos enrolamentos (Ra, Rf) e as perdas por fricção, calcule
a velocidade a vazio do motor.

d) Calcule o ângulo de disparo para o motor operar com uma velocidade de 1400 rpm.

e) É possível utilizar o conversor controlado alimentando o circuito de campo para

reduzir a velocidade de operação para 1000 rpm? Justifique a resposta, explicando
como.

III.4) Um motor CC de ES está acionando um guindaste. A resistência de armadura do

motor é 1,5  e a constante de campo ( igual a 3,5 V sec. Os terminais do circuito
de armadura são alimentados diretamente por uma fonte de tensão CC de 240V. O
circuito de campo do motor é conectado a um retificador monofásico de onda completa
controlado. O circuito de controle do conversor é projetado para regular a velocidade
do motor em um valor constante. Na situação de carga nominal, quando a corrente de
campo apresenta seu valor nominal, a velocidade do motor é de 600 rpm. Em algum
momento, enquanto o motor esta operando em carga nominal, uma falha na fonte de
tensão CC de alimentação faz com que a tensão de armadura se modifique de
maneira súbita. O circuito de controle de campo do conversor atua rapidamente para
manter a velocidade do motor em 600 rpm. Devido a ação do circuito de controle, o
fluxo de campo foi reduzido em 25%. Qual a porcentagem de modificação na tensão
de armadura? Informe se a modificação da tensão foi aumento ou decréscimo.

III.5) Um motor CC do tipo excitação separada possui os seguintes dados de placa:

- Tensão de Alimentação: 400V

- Velocidade: 1250 rpm

- Torque desenvolvido nominal: 90 N.m

- Corrente de armadura nominal: 30A

O circuito de armadura é alimentado por meio de um retificador monofásico de onda

completa controlado conectado a uma fonte CA apresentando valor eficaz de 480V. A
carga possui característica de ventilador. Quando o ângulo de disparo é ajustado em
40 graus (2rads) a velocidade do motor é 1050 rpm. Determine o ângulo de disparo
necessário para operar o motor a 1200 rpm. Considere que a corrente de armadura
apresenta sempre condução contínua.

III.6) Um manipulador de Robô é implementado utilizando o motor CC de excitação

separada possuindo as mesmas especificações do motor do problema III.5. O motor
está operando a plena carga sendo utilizado para perfurar buracos em um material
sólido. Se a corrente de campo é diminuída para 80% do valor nominal através da
utilização de um retificador controlado à tiristor, determine a porcentagem de
modificação da velocidade.

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III.7) Um motor CC do tipo excitação separada possui os seguintes dados de placa:

- Tensão Nominal de Campo: 300V

- Constante de campo (K): 3 V sec

- Resistência de armadura: 2

- Resistência de campo: 150

O motor é utilizado para acionar uma linha de montagem composta por uma esteira
com movimento horizontal. A carga sobre a esteira varia de acordo com a quantidade
de bens que estão sendo movimentados. O torque de carga visto pelo motor varia do
máximo 24 N.m até o mínimo 3 N.m. Em todas as condições de carga, a velocidade do
motor deve ser mantida constante em 200 rpm.

a) Para garantir a operação requisitada, a tensão de armadura do motor é ajustada por

meio de um retificador monofásico de onda completa controlado. A tensão de
alimentação do retificador possui um valor eficaz de 240V. Calcule o intervalo de
variação do ângulo de disparo (valor máximo e mínimo) requerido para manter a
velocidade do motor no valor especificado em todas as condições de carga. Considere
que a corrente de armadura sempre apresentara modo de condução contínua.

b) Outra estratégia para alcançar a operação desejada está relacionada com o ajuste
da tensão de campo. Neste caso, a tensão de armadura é mantida constante em
algum valor (nominal?). Calcule o intervalo de variação da tensão de campo (valor
máximo e mínimo).

Dicas: Considere que o valor máximo da tensão de campo é o seu valor nominal, ou
seja, 300V. Além disso, considere que a constante de campo () é linearmente
proporcional com a tensão de campo.

III.8) Um motor CC de ES está fornecendo um torque de carga caracterizado pela

equação a seguir.

T  25  0,1 
O circuito de armadura do motor está conectado a um retificador monofásico de onda
completa controlado. A tensão de alimentação do retificador possui um valor eficaz de
300V. A resistência de armadura do motor é 0,5 e a constante de campo ( igual a
2,5 V sec. A corrente de armadura é sempre contínua. Calcule o intervalo de variação
do ângulo de disparo dos interruptores para operar o motor com velocidades entre o
intervalo de 0 e 600 rpm.

III.9) A velocidade de uma máquina CC de 20 HP, 300 V e 1800 rpm de excitação

separada é fornecida por um acionamento trifásico controlado. A corrente de campo
também é fornecida por um conversor trifásico controlado e é ajustada para o máximo
valor possível. A entrada CA é trifásica de 208 V e 60 Hz, conectada em estrela.

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A resistência da armadura R, = 0,35 R, a resistência do campo Rf = 250 R e a

constante de tensão da máquina é Kv = 1,15 V/A-rad/s. As correntes da armadura e
do campo são contínuas e livres de ondulação. O atrito e as perdas a vazio são
desprezíveis. Determinar (a) o ângulo de disparo do conversor da armadura a,, se a
máquina fornecer potência nominal à velocidade nominal; (b) a velocidade a vazio se o
ângulo de disparo for o mesmo que o da letra (a) e a corrente de armadura a vazio for
10% do valor nominal; e (c) a regulação de velocidade.

III.10) Repetir o Problema III.9 se tanto o circuito de armadura quanto o de campo

forem alimentados por conversores trifásicos semi-controlados.

III.11) A velocidade de uma máquina CC de 20 hp, 300 V e 900 rpm de excitação

separada é controlada através de um retificador trifásico em ponte totalmente
controlado. A alimentação CA para os circuitos da armadura e do campo é trifásica
com valor eficaz de 208 V e 60 Hz, conectada em estrela. A resistência da armadura é
Ra = 0,15, a resistência do circuito de campo é Rf = 145  e a constante de tensão
da máquina é Kv = 1,15 V/A-rad/s. O atrito e as perdas a vazio são desprezíveis. As
correntes da armadura e do campo são contínuas e livres de ondulação. (a) Se o
conversor do campo for operado à máxima corrente de campo e o torque desenvolvido
for TL = 106 N.m a 750 rpm, determinar o ângulo de disparo do conversor da armadura
a. (b) Se o conversor do circuito de campo for ajustado para a máxima corrente de
campo, o torque desenvolvido for Td = 108 N.m e o ângulo de disparo do conversor da
armadura for a = 0, determinar a velocidade. (c) Para a mesma demanda de carga
que a da letra (b), determinar o ângulo de disparo do conversor do circuito de campo
se a velocidade for aumentada para 1800 rpm.

III.12 Repetir o Problema III.11 se tanto o circuito da armadura quanto o do campo

forem alimentados por retificadores trifásicos semi-controlados.

Parte IV – Acionamento de Máquinas CC (Conversores CC-CC)

IV.1) Um conversor CC-CC controla a velocidade de uma máquina CC em série. A

resistência da armadura é Ra = 0,04, a resistência do circuito de campo é Rf = 0,06
e a constante de fcem é Kv = 35 mV/A-rad/s. A tensão CC de entrada do conversor
CC-CC (Vs) é igual a 600 V. Se for necessário manter o torque desenvolvido
constante e igual a Td = 547 N.m, esboçar a curva característica da velocidade da
máquina em função da razão cíclica D do conversor CC-CC.

IV.2) Um conversor CC-CC controla a velocidade de uma máquina CC de excitação

separada. A resistência da armadura é Ra=0,05. A constante de fcem é kV =
1,527V/A-rad/s. A corrente nominal do campo é If = 2,5 A. A tensão CC de entrada
para o conversor CC-CC é VS = 600V. Se for necessário manter o torque desenvolvido
constante e igual a Td = 547 N.m, esboçar a curva característica da velocidade da
máquina em função da razão cíclica D do conversor CC-CC.

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IV.3) Uma máquina CC em série é alimentada por um

conversor CC-CC, como mostrado na Figura I, a
partir de uma fonte de alimentação CC de 600 V. A
resistência da armadura é Ra=0,03 e a resistência
do campo é Rf=0,05. A constante de fcem da
máquina é Kv=15,27 mV/A-rad/s. A corrente média
da armadura é Ia = 450 A. A corrente da armadura é
contínua e possui ondulação desprezível. Se a razão
cíclica do conversor CC-CC for de 75%, determinar: Figura I
(a) a resistência equivalente de entrada do acionamento com conversor CC-CC, (b) a
velocidade da máquina e (c) o torque desenvolvido da máquina.

IV.4) O acionamento na Figura II é operado na

frenagem regenerativa de uma maquina CC em
série. A tensão da fonte de alimentação é de
600 V. A resistência da armadura é Ra = 0,03
e a resistência do campo é Rf = 0,05. A
constante de fcem da máquina é Kv = 12 mV/A-
rad/s. A corrente média da armadura é mantida
constante em la = 350 A. A corrente da
armadura é contínua e tem ondulação
desprezível. Se a razão cíclica do conversor CC-
Figura II
CC for de 50%, determinar:
(a) a tensão média através do conversor CC-CC Vch (b) a energia regenerada para a
fonte de alimentação CC Pg; (c) a resistência de carga equivalente da máquina agindo
como gerador Rq; (d) a velocidade mínima permissível de frenagem min (e) a
velocidade máxima permissível de frenagem max e (f) a velocidade da máquina.

IV.5) Um conversor CC-CC é utilizado na

frenagem dinâmica de uma máquina CC em
série, como mostrado na Figura 14.20. A
resistência da armadura Ra = 0,03 e a
resistência do campo é Rf = 0,05f. O resistor
de frenagem é Rb = 5. A constante de fcem
Kv = 14 mV/A-rad/s. A corrente média da
armadura é mantida constante em Ia = 250 A.
A corrente da armadura é contínua e tem
ondulação desprezível. Se a razão cíclica do Figura III
conversor CC-CC for de 60%, determinar:
(a) a tensão média sobre o conversor CC-CC Vch; (b) a potência dissipada no resistor
Pb; (c) a resistência equivalente de carga da máquina agindo como gerador Req; (d) a
velocidade da máquina, e (e) a tensão máxima do conversor CC-CC VP.