SEM-5828 – Sistemas de Controle

Lista 6 – Entrega: 4/12/2019

Adriano Almeida Gonçalves Siqueira

1) Para o sistema:

w  3 x   w1 
x  10 x  0 1 1   2u ; x(0)  0 ; z    e y  x  1 0 
 w2  u   w2 

Deseja-se obter controladores tais que ||Tzw||  .

a) Ache as soluções da E.A. R.'s, X e Y, em função de  > 0;

b) Para que valores de  > 0 tem-se soluções reais para X e Y?

c) Para que valores de  > 0 tem-se soluções positivas semidefinidas para X e Y?

d) Determine ótimo = infK-admissível ||Tzw||.

2) Calcule um controlador admissível K tal que ||Tzw|| <  para o seguinte sistema:

 0 1 1 0 0   x1  0 0 0 0  0 0 
 1.8709  4.0038   x  0   w1  
 0 3.7736 0  2   0 0 0    0 0 
w  u1 
x   99.16  212.2 200   x3   0 0 0 0     0 0  
2
0 0
      w3    u2 
 0  83.3333 0  3.3333 0   x4  0 0 1 0   3.3333 0 
 w4  
 0 0  83.3333 0  3.3333  x5  0 0 0 1  0 3.3333

 x1 
x   w1 
 
0 1 0 0 0   1 0 0 0  w2 
2

y   x 3   0 1 0 0   w 
 0 0 1 0 0     3
 x4   
 x5   w4 

 x1 
0 1 0 0 0    0 0  w1 
0 0 1 0 0   0 0  w2 
x2
z  x3  
0 0 0 0 0   1 0  w3 
  x4   
0 0 0 0 0    0 1  w4 
 x5 