LISTA DE EXERCÍCIOS

Questão 1:

Considere o diagrama de blocos de um sistema que possui duas entradas R1 (s) e R2 (s) e apenas uma
saída C (s ) , conforme a figura abaixo:

C ( s)
(I) Determine a função de transferência .
R1 ( s)

C (s)
(II) Determine a função de transferência .
R2 ( s )

Questão 2:

Considere o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo, que representa um sistema de controle:

Sabendo que , , , , e ,
C s 
determine a função de transferência de malha fechada .
R(s)
 Questão 3:

Um modelo aproximado que pode ser utilizado para relacionar o relaxamento muscular à percentagem
de isoflurano na mistura é dado pela seguinte equação diferencial:

y ''' (t )  1,15 y '' (t )  3,175 y ' (t )  7 y (t )  7 u (t )

(I) Obtenha uma representação no Espaço de Estados para este sistema.

(II) Determine a Função de Transferência deste sistema.

Questão 4:

Em aplicações de engenharia, os modelos lineares são largamente utilizados para representar sistemas
dinâmicos. Um sistema é dito linear quando atende a propriedade da superposição. Considere um sistema
dinâmico linear cujo comportamento possa ser modelado pela seguinte equação diferencial:

onde: u (t ) representa a entrada e y (t ) representa a saída do sistema.

Obtenha uma representação no Espaço de Estados para este sistema.

Questão 5:

Considere um sistema dinâmico linear cujo comportamento pode ser modelado pela seguinte equação
de estados:

 0 1 1 1
 ' 
 x (t )   0 1 0  x(t)   1 u (t )


  2  3  1  1 
 y (t )   1 0 1  x(t)


onde: x (t ) representa o vetor de estados, u (t ) representa a entrada e y (t ) representa a saída.

Determine a Função de Transferência deste sistema.

Questão 6:

Um sistema de controle de velocidade de um motor CC controlado pela corrente de armadura pode

utilizar a tensão de força contra eletromotriz do motor como sinal de realimentação. Considere que este
sistema dinâmico pode ser modelado pela seguinte equação de estados:

onde: x (t ) representa o vetor de estados, u (t ) representa a entrada e y (t ) representa a saída.

Determine a Função de Transferência deste sistema.
 Questão 7:
Para cada função de transferência de malha fechada abaixo, determine o tempo de subida, o tempo de
pico, a máxima ultrapassagem esperada e o tempo de acomodação para uma entrada em degrau unitário
de Vi s  :

a)

b)

Questão 8:
Para cada sistema abaixo, determine que restrições devem ser impostas ao parâmetro , a fim de
assegurar a estabilidade.

a) Planta:

b) Equação Característica:

Questão 9:
Considere um modelo simplificado de dispositivo dado pelas equações descritas abaixo, onde R(s) é a
entrada do sistema, E(s) é o erro atuante, A(s) é a entrada do processo a ser controlado e C(s) é a saída do
sistema:

Represente este sistema através de um diagrama de blocos.

Determine o tipo do sistema e justifique a sua resposta.
Determine os coeficientes estáticos de posição, velocidade e aceleração.
Determine o erro estacionário em regime permanente para a entradas em degrau e rampa unitária.

Questão 10:

Em cada caso, esboce o diagrama de Root Locus para a equação característica:

(a)

(b)