DINÂMICA DE SISTEMAS E

CONTROLO

Controlo de Sistemas
Dinâmicos

1 Eng. Ermelindo Silvino 25/02/2020

 1. DINÂMICA DE SISTEMAS E CONTROLO

As disciplinas de Controlo de Sistemas Dinâmicos atravessam horizontalmente as

diversas engenharias tradicionais - como a eletrotecnia, mecânica ou química - e
ainda outras áreas do conhecimento como, por exemplo, a biologia ou a economia.

A Teoria do Controlo tem dois objetivos de base:

 Permitir compreender a natureza dinâmica dos sistemas;

 Fornecer métodos para modificar o desempenho dinâmico dos sistemas.

Um sistema de controlo é uma interconexão de componentes que atuam

conjuntamente e realizam um certo objetivo.

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 Classificação de sistemas de controlo

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 Exemplos

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 Sistema contínuo
 Com generalidade, define-se sistema contínuo como uma estrutura organizada de

transferência de um sinal 𝑢(𝑡) noutro sinal 𝑦(𝑡), ambos existentes no tempo contínuo
𝑡. Se T[ .] representar simbolicamente o operador de transferência, então escreve-se

𝑦(𝑡)=T[𝑢(𝑡)]

 A 𝑢(𝑡) dá-se o nome de entrada, excitação ou estímulo; e a 𝑦(𝑡) de saída, resposta ou

reacção. Para início, consideremos apenas em sistemas univariáveis, ou seja, com

apenas uma entrada e uma saída. Estes sistemas são habitualmente designados por
SISO (de Single-Input Sigle-Output). Mais tarde, veremos que todos estes conceitos
são generalizáveis para o caso de múltiplas entradas e saídas (MIMO de Multiple-
Input Multiple-Output).

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  O sistema pode ainda ser representado de uma forma esquemática através de um
bloco que opera a entrada 𝑢(𝑡) na saída 𝑦(𝑡). Os percursos dos sinais são
representados por setas como se observa na Figura 1.6.

Figura 1.6 – Representação esquemática de um sistema.

O conceito mais importante associado à teoria dos sistemas dinâmicos é exatamente o

conceito de dinâmica. Um sistema é dinâmico se a sua saída atual depende também
das entradas passadas, i.e. se tem memória. Em oposição, se depender apenas da
entrada atual, o sistema diz-se estático. A dinâmica de um sistema é a sua riqueza, ou
melhor, a sua personalidade. Mais do que a forma como o sistema responde aos
estímulos exteriores (a partir da sua entrada), a análise dinâmica estuda a forma como o
sistema reage a si próprio, ou à sua história passada.

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Na representação de sistemas físicos em tempo real é importante definir também o conceito de
causalidade.

Um sistema diz-se causal se a reação na saída não antecipa no tempo a excitação realizada à
entrada. Um sistema causal (no sentido lato) reage, quanto muito, no mesmo instante em que
sofre o estímulo. No entanto, refira-se que existem muitos sistemas com interesse para a
engenharia que são não causais no tempo. Por exemplo, se os sinais estiverem pré-registados
num qualquer tipo de suporte (e.g. fita magnética) é possível “olhar” o futuro realizando uma
leitura mais adiante no conjunto de dados.

Para o desenvolvimento da disciplina, ir-se-á focar na classe de sistemas dinâmicos e causais

que, à primeira vista parecem bastante limitados na sua capacidade de representar a
generalidade dos sistemas. No entanto, estes serão de grande utilidade para a compreensão do
conceito de Sistema Linear e Invariante no Tempo (ou SLIT).

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A invariância no tempo está associada a uma certa constância das características
dinâmicas do sistema ao longo do tempo. Dado um qualquer sinal de entrada 𝑢(𝑡) e a
respectiva reação 𝑦(𝑡), se a deslocação no tempo do sinal de excitação de um qualquer
intervalo de tempo τ provocar a mesma resposta deslocada do mesmo intervalo, i.e.

𝑦(𝑡−𝜏)=T[𝑢(𝑡−𝜏)]

o sistema diz-se invariante no tempo.

Por outro lado, um sistema diz-se linear se a sobreposição escalada de quaisquer sinais à
entrada resultarem sempre numa saída igual à sobreposição escalada das respostas de cada
um dos sinais em separado, ou seja, no caso de apenas dois sinais,

𝑦(𝑡)= T[𝑎⋅𝑢1(𝑡)+ 𝑏⋅𝑢2(𝑡)]= 𝑎⋅T[𝑢1(𝑡)]+ 𝑏⋅T[𝑢2(𝑡)]

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 A linearidade e a invariância no tempo irão permitir que, a partir do
conhecimento da reação do sistema a um sinal de entrada simples (e.g. um
impulso), se possa extrapolar as conclusões sobre o comportamento dinâmico
do sistema, para outros sinais mais elaborados em qualquer instante do tempo.

Na realidade, os sistemas físicos não são invariantes e poucos serão

absolutamente lineares. No entanto, o conjunto de ferramentas que serão
desenvolvidas a partir destas hipóteses permitem projetar sistemas de
engenharia que em agregação com os sistemas físicos originais, conseguem
apresentar previsibilidade no seu comportamento dinâmico.

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 Controlo automático
O controlo prende-se com a modificação do desempenho dinâmico de sistemas
físicos que iremos designar por instalações.

A instalação é um sistema físico cliente. O engenheiro responsável pelo projeto

de um sistema de controlo não tem, normalmente, acesso a modificar a instalação.
Esta instalação pode ser, por exemplo, uma máquina elétrica, ou um processo
químico, ou uma caldeira a gás. O controlador é o sistema a projetar, exterior à
instalação, que agregado com aquela resultará num sistema de controlo com o
comportamento dinâmico desejado.

A Figura 1.7 representa um sistema de controlo por retroação para regulação.

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 No caso da figura, se o nível do tanque 2 está mais alto que o valor desejado,
reduz-se o caudal na bomba através do seu comando; se o nível se encontra abaixo
do valor desejado aumenta-se a entrada de água. Fácil de apresentar, mas existe
uma infinidade de comportamentos dinâmicos diferentes que uma instalação pode
apresentar e a forma de compreender esses comportamentos e o subsequente
projeto da unidade controladora serão o objeto de estudo.

Figura 1.7– Sistema de controlo por retroação.

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 Conceito de realimentação.
Exemplos
Exemplo 1: Considere o seguinte problema no qual o homem deseja aquecer o
interior de um prédio, tendo em vista que a temperatura externa é 0ºC. Para isto
ele dispõe de um aquecedor e um termômetro para leitura da temperatura interna
da sala. O objetivo de controle é manter a temperatura da sala em Ts=22ºC,
mesmo na ocorrência de alguns eventos: abrir a porta, desligar o fogão etc. E que
ele possa dormir.

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  Estratégia 1: o homem fecha a chave e então vai dormir. O sistema de controle

pode ser esquematizado no seguinte diagrama:

Neste caso temos que o sistema de controle é uma conexão série de três outros
sistemas: HOMEM-CHAVE-AQUECEDOR. Esta configuração é chamada de
sistema de malha aberta. O resultado é que a temperatura da sala irá crescer
indefinidamente se o aquecedor estiver sobredimensionado e Ts>>22ºC. Essa
estratégia falhou. Neste caso:

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  Estratégia 2: o homem lê o termômetro e usa a seguinte tática:

Se Ts>22ºC ele liga a chave

Neste caso teremos o gráfico:
Se Ts>22ºC ele desliga a chave

Neste caso o homem não terá altas temperaturas,

esta estratégia é melhor que a 1º
porém, o homem não dormirá. O diagrama de
blocos deste sistema de controle é:

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  Estratégia 3: controle automático usando um bimetal. O bimetal é composto
de dois metais com coeficientes de dilatação térmica diferentes.

 O diagrama de blocos deste sistema de controle é:

 Note que este é um sistema de malha fechada.

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  Esta é a melhor tática pois o homem poderá dormir e a temperatura da sala será

mantida em Ts≈22ºC.

 Fator de sucesso: a decisão é tomada após a comparação entre o que queremos

e o que realmente temos, ou seja, existe realimentação. Neste caso foi usado
um sistema de malha fechada.

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  O esquema genérico de um sistema de malha fechada é:

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 2. Sistemas físicos e a modelação

 O controlo exerce-se sobre um objeto que é a instalação a controlar. Um passo

importante para a realização do sistema de controlo é a realização de um

modelo da instalação e sua compreensão. Embora as ferramentas de projeto de
controladores tenham um alcance mais largo, podendo ser aplicadas em áreas
tão diversas como a biologia ou a economia, focar-se-á, na realização de
modelos de sistemas físicos com interesse para a engenharia.

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 Processo de modelação
 Antes de se descrever o processo de modelação é importante sublinhar a diferença

entre o sistema físico e um seu eventual modelo.

O sistema físico a controlar, designado por instalação, é real e, em geral, composto

por componentes infinitamente complexas.

Um modelo matemático é uma descrição matemática das características dinâmicas

do sistema que permita prever o seu desempenho antes mesmo do sistema ser realizado
ou construído. O modelo de um sistema é a relação entre a entrada u(t) e a saída

y(t) do sistema. O modelo pode ser obtido usando-se leis físicas, por exemplo, leis
de Newton, leis de Kirchoff, etc. Ou então usando-se metodologias experimentais,
com por exemplo respostas transitórias, respostas em frequência etc.

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 O modelo matemático é uma aproximação do sistema físico, ou seja, não é o

sistema físico! Sendo uma aproximação, o modelo tem limites de validade. Por

exemplo, uma montagem eletrónica com um amplificador operacional (ou ampop)

pode ser observada a diversos níveis de complexidade, desde a simples relação de

ganho [𝑉𝑜=𝐴 (𝑉+−𝑉−)] passando pela consideração dos transístores que integram

o amplificador, até, no limite, à consideração de todos os efeitos capacitivos e

indutivos existentes em cada micrómetro do circuito integrado.

As diversas formas de abordar o problema irão resultar em modelos de

complexidade crescente. Cabe ao engenheiro dedicado ao problema da construção

do modelo encontrar o melhor compromisso entre simplicidade e exatidão.

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 Fig.2.1.Representação esquemática de alto nível de um amplificador operacional.

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 Passos para a construção de um modelo de um
sistema físico
a) Inicia-se pelo desenho de um esquema da instalação, definindo as variáveis físicas
relevantes, nomeadamente, as entradas de atuação, saídas medidas por sensores e
outras variáveis que representem a acumulação de energia nos diversos componentes.

b) De seguida, escrevem-se as equações para cada componente usando as leis físicas

adequadas (e.g. a lei de Newton para uma massa sob a ação de uma força ou a lei
característica de um componente eletrónico).

c) Combinam-se as equações obtidas de acordo com o primeiro esquema de forma a

obter o modelo matemático completo.

d) Se possível, verifica-se a validade do modelo, comparando resultados obtidos

experimentalmente na instalação com a solução das equações do modelo matemático
sujeitos aos mesmos sinais de excitação.

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 Se o resultado final não for satisfatório deve-se reiniciar o processo realizando
uma descrição mais detalhada das componentes dominantes.

No entanto, nem sempre é possível ou praticável realizar a modelação a partir de

leis físicas de todas as componentes. Podemos, nesses casos, socorrer-nos de
modelos fornecidos pelos fabricantes das partes ou pela análise direta dos sinais de
excitação-reação.

Este último processo é designado por identificação do modelo.

Os exemplos seguintes ilustram o processo de modelação em algumas áreas

diferentes da engenharia.

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 O 1𝑜 passo será identificar as principais
Instalação para o comando da posição φ de uma antena
variáveis físicas que do funcionamento
da instalação:
 a tensão de comando 𝑢(𝑡) à entrada
da fonte de potência;
 a potência elétrica 𝑃(𝑡) que é
fornecida ao motor;
 o binário mecânico 𝐵(𝑡) que é
transmitido do motor para a estrutura
móvel da antena;
Figura 2.2 – Esquema tecnológico da instalação.  a posição azimutal φ(𝑡) da antena.

Figura 2.3 – Esquema funcional da instalação do Exemplo 2.1.

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 Os passos seguintes passariam por encontrar, para cada um dos três componentes, a
relação entre as variáveis físicas à entrada e à saída. Este exemplo será deixado por aqui
(não se desenvolverá, por enquanto). No entanto, existe uma questão fundamental
ilustrada neste exemplo.
Embora as variáveis 𝑢, 𝑃, 𝐵 e φ estejam presentes nas Figura 2.2 e Figura 2.3, são em
cada uma das figuras entidades diferentes!
Na primeira, são variáveis físicas: uma tensão de comando 𝑢, em volt, uma potência
eléctrica 𝑃, em watt, etc. Na segunda figura, as variáveis, que representam as variáveis
físicas, são funções, ou melhor, são sinais, no tempo contínuo. Os sinais são
transmitidos entre os blocos funcionais sem carregarem os blocos que os transmitem e
não representam a fluidez de qualquer entidade física como e.g. massa ou energia. A
fluência é apenas de informação.

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 Exemplo 2.2: Espaço habitacional e a modelação
do seu comportamento térmico

Fig.2.4 – Esquema da
instalação.

Por simplicidade ir-se-á representar a habitação por apenas uma divisão, de

volume 𝑉, e considerar que a temperatura 𝑇i é homogénea no interior desse
espaço. A divisão está, do ponto de vista térmico, bem isolada com exterior à
temperatura 𝑇o, exceto numa das fachadas, em vidro, com área 𝐴 e coeficiente de
transmissão de calor κ, em WK−1m−2.
Faça-se então o modelo desta instalação. O esquema funcional (Figura 2.5)
resume-se a um bloco de entrada 𝑇o(𝑡), a influência do exterior (perturbação), e
saída 𝑇i(𝑡), a variável física (agora, já o sinal que a representa) que reflete a
acumulação de energia térmica no espaço.

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 Figura 2.5 – Esquema funcional da instalação do Exemplo 2.2.

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 OBRIGADO PELA ATENÇÃO

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