APRESENTAÇÃO

INSTRUTOR: Marcelo S. Schenatto

EMPRESA: Tractebel Energia S.A.

FORMAÇÃO:
· Eletromecânica – curso técnico 2º grau
· Engenharia Elétrica
· Pós-graduação em Engenharia Elétrica – Especialidade
Sistemas de Potência
· MBA em Gestão Empresarial - FGV

EXPERIÊNCIA: 22 anos trabalhando na área de Controle e Regulação de

Hidrelétricas

SETOR: TMS-SE

TELEFONE: (48) 3221-7184

E-MAIL: marcelos@tractebelenergia.com.br
 SISTEMA

SISTEMAS DE POTÊNCIA

SISTEMAS ELÉTRICOS DE POTÊNCIA

Sistemas Elétricos de Potência são grandes sistemas de energia que englobam a geração, a
transmissão e a distribuição de energia elétrica e devem atender a determinados padrões de
confiabilidade, disponibilidade, qualidade, segurança e custos com o mínimo impacto
ambiental e o máximo de segurança pessoal.
GERAÇÃO:
Bagaço de cana
Fonte Primária: Casca de arroz
Álcool etílico Reação Queima
Queima Nuclear Carvão
Lenha de floresta plantada Biomassa
Cavacos de madeira Controlada Mineral

GÁS QUEDA
BIOGÁS ÓLEO VAPOR VENTO
NATURAL D’ÁGUA

TURBINA OU MOTOR A COMBUSTÃO

ENERGIA MECÂNICA

GERADOR

ENERGIA ELÉTRICA
TRANSMISSÃO

A transmissão possibilita o escoamento de grandes quantidades de energia produzida nas

usinas, a grandes distâncias, em tensões maiores ou iguais a 138 kV. com o mínimo de
perdas por efeito Joule. A proteção destas linhas caracteriza-se pela sua alta velocidade de
atuação.

DISTRIBUIÇÃO

Como o próprio nome diz, a distribuição tem a função de distribuir a energia que chega nas
cidades nas tensões elevadas da transmissão em tensões entorno de 13,8 kV.

SISTEMAS INTERLIGADOS

Vantagens:

· Aumento da estabilidade: o sistema torna-se mais robusto podendo absorver, sem perda
de sincronismo de grupos geradores, maiores impactos elétricos.

· Aumento da confiabilidade: permite a continuidade do serviço mesmo em decorrência

de falha ou manutenção de equipamento, ou ainda devido às alternativas de rotas para
fluxo de energia.

· Aumento da disponibilidade do sistema: a operação integrada acresce a disponibilidade

de energia do parque gerador em relação ao que se teria se cada empresa operasse suas
usinas isoladamente.

· Mais econômico: permite a troca de energia que pode resultar em economia nas
reservas dos sistemas. Como o nosso País tem dimensões continentais o intercâmbio
pode aproveitar a possibilidade da demanda máxima dos sistemas envolvidos
acontecerem em horários diferentes. O intercâmbio pode também ser motivado pela
importação de energia de baixo custo de uma fonte geradora, como por exemplo a
energia hidroelétrica, ao invés de consumir a energia gerada por outra usina que
apresente um custo financeiro e/ou ambiental mais alto.

Desvantagens:

· Distúrbio em um sistema afeta os demais sistemas interligados;

· A operação e proteção tornam-se mais complexas;

Existem diversas análises ou estudos na área de Sistemas de Potência cada um com uma
finalidade diferente. Ex.: estudos de curtocircuito para determinar ajustes de proteção, rodar
programas de fluxo de potência para dimensionar equipamentos ou programar o despacho
seguro e econômico de usinas, estudos de estabilidade, etc.

A engenharia elétrica utiliza inúmeros modelos para representar a operação de

equipamentos tais como geradores, turbinas, reguladores, linhas de transmissão,
transformadores e até mesmo as cargas ou fenômenos elétricos.

Cada conjunto de modelos se adéqua ao estudo específico em questão respeitando as

dimensões de tempo envolvidas no fenômeno.

CHAVEAMENTOS CAG
E RAIOS EM CURTOCIRCUITOS RT RV TERMODINÂMICA
LINHAS ≥ 500 kV CALDEIRAS

Micro-segundos Mili-segundos < 1 seg. a 10 seg. Minutos

QUAL A NECESSIDADE DOS CONTROLES DE VELOCIDADE E TENSÃO?

· Aleatoriedade da carga;
· Impossibilidade de armazenamento da energia elétrica (grandes quantidades);
· Impossibilidade de, no pré-despacho, prever exatamente a demanda;

Sintomas de mudança na operação de um sistema de potência, ou seja, indicadores que os

controladores deverão atuar:

· Freqüência;
· Tensão;

Descrição sucinta das respectivas malhas de controle:

P = f(Y) . SISTEMA
. f

DE

. .
POTÊNCIA

Ifd = f(Vfd) Vt

CONTROLADOR

mede-se f e Vt onde f à freqüência do sistema

ajusta-se Y e Vfd Vt à tensão do sistema
P à potência ativa gerada
Y à abertura do distribuidor
Ifd à corrente de campo
Vfd à tensão de campo
 Conceituação de Regime Permanente e Transitório

Numa abordagem teórica a resposta de um sistema (saída) à uma perturbação ou mudança

na sua entrada pode ser decomposta em duas parcelas para fins de análise. Uma que
chamamos de transitória que tenderá a zero à medida que o tempo transcorre e outra que
chamamos de permanente que se mantém após a resposta transitória cessar.

Quando a variável de interesse não varia com o transcorrer do tempo dizemos que a nossa
análise é em regime permanente. Assim a variável tempo fica fora do estudo.

f(Hz)

60,5 ...
60,0 ...

transitório regime permanente t(s)

SISTEMA ISOLADO à UM GERADOR

regime permanente
f

O regulador deve ser isócrono,

ou seja, não permitir erro de
freqüência em regime
permanente.
Obviamente não há necessidade
fo de controle secundário.

Po P

SISTEMA ISOLADO à PEQUENO (poucas usinas)

f
Aqui há a necessidade de
atuação do controle suplementar
(também chamado de
secundário) no sentido de zerar
o erro de freqüência.
fo

Po P
SISTEMA INTERLIGADO

Capacidade Instalada

f 30.300 MW 50.100 MW
(SUL) (SUDESTE)
TIE LINE
A B
Ivaiporã Assis
Londrina Ibiúna
fo Bateias

ECAA = KA.ΔPTLAB + BA.pδ

ECAB = KB.ΔPTLBA + BB.pδ
Po P
Controle de Freqüência – Regulação Primária
 Sistemas de Controle associados a um Gerador Síncrono

Vt: tensão nos terminais do gerador CONTROLE DE TENSÃO

Pe: potência elétrica nos term. do gerador TPs e
RETIFICADORES
ω: velocidade angular do rotor
Vf: tensão de campo do gerador

Pe, ω, f - AMPLIFICADOR E
PSS
+ EXCITATRIZ
+ Vref
REGULADOR DE VELOCIDADE

Vf
Pref + CONTROLADOR + AMPLIFICADOR ω Vt
DE CARGA-FREQ. HIDRÁULICO TURBINA GERADOR
- - Pe
Pint Δf
REDE DE
ESTATISMO TRANSMISSÃO

SENSOR DE
FLUXO DE
INTERCÂMBIO
REGULAÇÃO DE VELOCIDADE
Finalidade do Regulador de Velocidade (R.V.)

RV em manual e unidade fora do sistema:

N [Rotação (RPM)]

TRANSF.
G Disj. 52G ELEVADOR
Perturbação
ATUADOR

Sistema Elétrico
de Potência

Y (posicionador das pás)

A finalidade primordial do Regulador de Velocidade é manter o grupo gerador (turbina + gerador) em rotação constante a fim de que a
freqüência da tensão gerada seja mantida em seu valor nominal, permitindo assim a sincronização elétrica do gerador ao Sistema.
Como a potência elétrica gerada é função direta da vazão turbinada, no caso de unidade sincronizada ao sistema, ou seja, disjuntor da
máquina fechado, o regulador desempenha também o papel de controlador de potência ativa gerada (P).
 f = 60 Hz => 1 ciclo em 0,0167 s

0,0167 s.
Para o caso da UHE Estreito:

Tensão nominal nos terminais do gerador = 13,8 kV.

S = 151.800 kVA
120 * f
P = 136.620 kW N= => N = 69,23rpm
NP
F.P. = 0,90
Pólos = 104
roda dentada montada no eixo da turbina à 3 sensores
indutivos
Medição de velocidade
(rotação)
freqüência elétrica do grupo gerador

O R.V. deve controlar o conjugado entre as pás do rotor e a abertura do distribuidor da

turbina no sentido de otimizar o fluxo de água dentro da mesma, diminuir vibrações e
consequentemente otimizando o rendimento.

Conjugado = f(H, Y)
RV em manual e gerador sincronizado ao sistema:

Pe (MW)

TRANSF.
G ELEVADOR
Perturbação
ATUADOR

Sistema Elétrico
de Potência

Y (posicionador das pás)

R.V. em automático e unidade fora do sistema:

MEDIÇÃO N [Rotação (RPM)]

TRANSF.
G Disj. 52G ELEVADOR

Perturbação
R.V. ATUADOR

Sistema Elétrico
de Potência
Y (posicionador das pás)
R.V. em automático e gerador sincronizado ao sistema:

MEDIÇÃO N [Rotação (RPM)]

Pe TRANSF.
G ELEVADOR
Perturbação
R.V. ATUADOR

Sistema Elétrico
de Potência

Y (posicionador das pás) MEDIÇÃO

ESTATISMO
Estatismo Permanente => Regime Permanente

Df (%) Df (%)
bp = tga = ep = tga =
DY (%) DP (%)

O estatismo permanente é também conhecido como queda de velocidade (speed droop).

Sempre que o somatório de todas as cargas do sistema for diferente do somatório das
potências elétricas geradas pelas usinas haverá um desequilíbrio e portanto um erro na
freqüência do sistema em regime permanente. Este erro de freqüência entorno da
freqüência de 60 Hz vai ser processado pelo estatismo permanente de cada unidade
geradora do sistema fazendo com que a potência ativa gerada se altere de forma
inversamente proporcional. Isto significa que se ajustarmos o estatismo permanente de
todas as unidades do sistema em um mesmo valor, estaremos permitindo que cada uma
tenha a mesma contribuição percentual na variação de potência ativa gerada, evitando o
sacrifício de algumas usinas e a folga de outras, sendo esta uma solução na repartição de
carga entre as máquinas.

Ao final teremos um novo ponto de equilíbrio, ou seja, geração igual as cargas, com um
erro de freqüência que deverá ser zerado pelo controle suplementar posteriormente.

Existem usinas que não fazem parte desta repartição automática de carga, ou seja, do
controle primário, como as hidro com restrições de vazão, pequenas centrais hidrelétricas e
a maioria das térmicas.
Estatismo Transitório:

Raciocinando somente em termos de regime permanente, quanto maior o ganho

proporcional, ou seja, quanto menor o estatismo permanente, menor será o erro de
freqüência do sistema.

O problema é que devemos também levar em consideração o período transitório, e com o

ganho proporcional citado acima certamente encontraremos um comportamento dinâmico
oscilatório, ou seja, instável.

A solução passa pelo quê chamamos de estatismo transitório (bt), que nada mais é do que
um ganho de menor valor que atua de forma temporária (Td) logo após a perturbação de
modo a melhorar a performance dinâmica do grupo gerador.

O regulador acaba se tornando um controlador PI.

Um dos momentos mais críticos na área de regulação de velocidade é a atuação do bloqueio

parcial com rejeição de carga, principalmente com a unidade lotada, onde o R.V. deve
garantir o retorno da máquina à velocidade nominal. A rejeição de carga faz parte da bateria
de ensaios a serem realizados em um comissionamento.

Outro momento crítico é o momento da sincronização do gerador ao sistema. A

sincronização é um processo (manobra) normal da operação que acaba avaliando a
eficiência dinâmica do R.V., ou seja, dos parâmetros de ajuste (ganhos e constantes de
tempo). Um indicador que pode avaliar esta eficiência é o tempo de sincronização.
PARTIDA DA UNIDADE

Sequência de Partida Automática (Estreito)

A seguir descrevemos detalhadamente a sequência de partida do ponto de vista do

Regulador de Velocidade, ou seja, somente serão descritos os estados realizados pelo RV e
as entradas e saídas acionadas em cada um deles.
Curva Característica de Partida

As aberturas de partida da unidade geradora são ajustadas para proporcionar uma partida
suave sem comprometer o tempo de chegada na velocidade nominal.
O Regulador de Velocidade digital da UHE Estreito possui dois tipos de partidas
disponíveis, ativadas por chave de software – o primeiro modo é a partida por aberturas. O
segundo modo é o da partida acelerométrica.

Partida Automática por Aberturas

No caso de turbinas Kaplan, na partida por aberturas, o regulador de velocidade comanda

(após posicionar as pás do rotor em sua posição de partida), o posicionamento do
distribuidor da unidade em uma determinada abertura para retirar a máquina do seu
repouso. Após a unidade atingir determinada velocidade (parametrizável), o regulador
fecha um pouco o distribuidor para que a unidade atinja sua rotação nominal sem
“overshoot” significativo.

Quando a rotação da unidade estiver bem próxima ao seu valor nominal, o controle de
velocidade do regulador entra em ação, finalizando o processo de partida e mantendo a
unidade na rotação desejada.
Partida Automática Acelerométrica

No segundo modo de partida disponível, o modo de partida acelerométrica, a aceleração da

unidade é levada em conta. Ao se dar início ao processo de partida (sempre após o
posicionamento das pás do rotor para partida), o Regulador de Velocidade comanda a
abertura do distribuidor em uma determinada posição fixa, para retirar a unidade do
repouso. Esta abertura inicial é definida por um parâmetro. Após a máquina sair do repouso
e atingir uma velocidade parametrizável (para ativação do controle), o controle
acelerométrico passa a ajustar o distribuidor procurando manter uma aceleração constante
da unidade até que a mesma atinja sua velocidade nominal e o controle de velocidade seja
ativado, finalizando o processo de partida e controlando a rotação.
No caso de turbinas Francis a partida do grupo gerador dá-se através de dois estágios de
abertura do distribuidor: uma primeira abertura aproximadamente 2 vezes o valor da
abertura Yo (abertura para a condição de velocidade nominal da máquina sem carga) e uma
segunda abertura com valor aproximadamente igual a 1,4.Yo.

Partida Manual

O modo manual do Regulador de Velocidade é utilizado quando se deseja, durante

manutenção ou comissionamento da unidade, realizar a partida da unidade lentamente.

No caso da UHE Estreito o modo manual só pode ser ativado em modo local, via IHM,
através da tecla de operação F6 (Auto/Manual). Caso o operador passe o controle do
regulador para controle remoto, o modo manual é automaticamente desativado.
PARADA DA UNIDADE

Sequências de Parada Normal e Emergência (UHE Estreito)

Entende-se como parada normal aquela comandada pelo operador ou sistema automatizado
com a ativação da entrada “Parar Unidade” via comando remoto (por rede de comunicação
ou entrada digital) ou local (IHM).

Comandos efetuados pelo regulador durante a parada:

Velocidade de Fechamento do Distribuidor

No caso de usinas que operam com turbinas Francis deve-se ter uma atenção especial com
relação ao compromisso sobrepressão do conduto forçado e caixa espiral e a
sobrevelocidade do grupo gerador por ocasião das rejeições de carga.

Como valores típicos temos a sobrevelocidade menor ou igual a 140% da velocidade

nominal e a sobrepressão menor ou igual a 1,3 vezes a pressão nominal do conduto.
Estes ajustes são importantes porque visam a segurança das pessoas e da estrutura da usina.

No caso de usinas que operam com turbinas Kaplan, quando ocorre uma rejeição de carga,
além do fechamento rápido do distribuidor é necessário que haja a abertura total das pás do
rotor ajudando na frenagem da máquina e a passagem da onda de pressão que retorna da
sucção protegendo, assim, a máquina.

Acionamento de Relés de Velocidade

Outra função importante do Regulador de Velocidade é o acionamento de relés de

velocidade que servem como permissíveis para acionamento de: freios do gerador, bomba
de alta pressão do mancal escora, sistema de excitação e sincronizador automático bem
como sinalização de máquina parada e sobrevelocidade.
Descrição dos modos de controle para o R.V. de Estreito

Modos de Controle Automático

Com o fechamento do disjuntor da unidade, o regulador comuta automaticamente para

modo de controle de potência.

O operador pode, conforme conveniência, alternar entre os seguintes modos:

· Velocidade: a malha de controle é definida pelo valor do ajuste de velocidade e o sinal

de realimentação da medição de velocidade. O modo de controle de velocidade é
dividido em vazio (disjuntor aberto), rede isolada e rede interligada.
· Abertura: a malha de controle é definida pelo valor do ajuste de abertura e
realimentação do transdutor de posição do distribuidor. Este modo de controle só pode
ser ativado com o disjuntor da unidade fechado e se a freqüência do sistema estiver
dentro de uma faixa parametrizável (normalmente dentro da faixa de 100% +/-2%).
· Potência: a malha de controle é definida pelo valor do ajuste de potência e a
realimentação do transdutor de potência. Este modo também só pode ser ativado com o
disjuntor do gerador fechado e se a freqüência do sistema estiver dentro de
determinados limites (100% +/- 2%).
REFERÊNCIAS:

· Notas de aula do curso de Mestrado em Engenharia Elétrica – Sistemas de Potência –

Prof. Simões Costa UFSC – disciplina Dinâmica e Controle de Sistemas de Potência;
· Reguladores de Velocidade e Regulação Primária – UFSC – Engenharia Elétrica –
GSP;
· Modelagem e Análise de Sistemas de Regulação de Velocidade e Potência de Usinas
Hidrelétricas e um Estudo de Caso – José Renato de Souza – UFSC;
· Apostila sobre Aspectos da Geração, Transmissão e Distribuição de Energia Elétrica
elaborada pela Profa Ruth Leão da Universidade Federal do Ceará;
· Relatórios de Comissionamento do Sistema de Regulação de Velocidade das Unidades
Geradoras da Usina Hidrelétrica de Salto Osório.