TE M A 1 . I nt r od u cci óna TE M A 1 .

I
nt r od u cci óna
l os s i s t e m as d e con t r ol l os s i s t e m
as d e con t r ol
O BJ E TI VO S CO N TE N I DO S
• Reconocerenunsist em al asvariabl esdeent rada, de – D e finicionesbá sicas
sal idaydepert urbación.
– S i st em asdecont r ol enl azoabier t oyl azo
• Dist inguirunsist em adecont rol en l azo abiert o yen
l azocerrado. cer r ado.
• Reconoceren un sist em a decont rol , l azo abiert o o – Tiposdecont r ol
cerrado, l as variabl es de ent rada, sal ida y
– E j em plosil ust r at ivosdesist em asdecont r ol .
pert urbación.
• S i st em adecont rol depresión
• Reconocerl ast areasquesereal izanenunsist em ade
• S i st em adecont rol devel ocidad
cont rol , yl osel em ent osquel oint egran.
• S e rvosist em a( sincros)
• Dist inguirel cont rol aut om á ticodel m anual .
• S i st em adecont rol det em perat ura( cont rol por
• E num erar l as vent aj as y desvent aj as del cont rol
ordenador)
aut om á ticofrent eal cont rol m anual .
• S i st em adecont rol det em perat uraenl acabinade
• E num erarl as vent aj as y desvent aj as del cont rol en
uncoche( cont rol preal im ent ado)
l azoabiert ofrent eal cont rol enl azocerrado.
• C ont rol del aposicióndel brazodel robot
• Cl asificarl ossist em asdecont rol .
 • C ont rol del afuerzadeagarredel am anodel
• E xp l icar el funcionam ient o de sist em as de cont rol
robot
sencil l os.
• Dado un sist em asencil l o p r oponeral gún sist em ade – E t apasenl ar eal izacióndeunsist em ade
cont rol paraé l . cont r ol
• Saberqueet apasdeben seguirseen l areal ización de
unsist em adecont rol .
 De f i n i ci on e s bá si ca s E j em
pl os d e s i s t e m a
Si st em a: esl acom binacióndecom ponent es M ot or DC
queact úanconj unt am ent eycum plenun
det er m inadoobj et ivo.

Variab l esdeent rada Variab l esdesalida Pert urbaciones

Tensióndearm adura Velocidaddegirodelej e E xterna:pardecarga
Posicióndelej e Interna: tem peratura dentro del
m otor
¿Intensidaddearm adura?
V a r i abl edeent r ada: esunavar iabl edel sist em a
t al queunam odificacióndesum agnit udo
condiciónpuedeal t er ar el est adodel sist em a.
Unahabit aciónenl aquesedisponedeuncal ent ador
V a r i abl edesal i da: esunavar iabl edel sist em a el éct r icoquesepuedeencender oapagar , deun
cuyam agnit udocondiciónsem ide. t er m óm et r opar am edir l at em per at ur aydeunapuer t a
quepuedeest ar abier t aocer r ada
Per t ur baci ón: esuna señal quet iendea afect ar
el val or de l a sal ida de un sist em a. Si l a
Variab l esdeent rada Variab l esdesalida Pert urbaciones
per t ur bación se gener a dent r o del sist em a se l a Interruptordel Tem peraturaenla E xternas:
 calentadoreléctrico habitación Tem peraturadelexteriordela
denom inaint er na, m ient r asqueunaper t ur bación habitación
ext er na segener a fuer a del sist em a y const it uye E stadodelapuerta
Interna:actividaddelaspersonas
unaent r ada. dentrodelahabitación
 S is t e m
as d e con t r ol e n l a z o
S is t e m as d e con t r ol
a bi e r t o y e n l a z o
ce r r a d o
• D e f i ni ci ón • E j e m plos de s i s t e m as concont r ol :
– Si st em adecont r ol esel conj unt ode – M ot or DC cont r ol adopor ar m adur a
disposit ivosqueact úanj unt ospar al ogr ar • O bj et ivo: vel ocidadoposicióndeseadas
unobj et ivodecont r ol • V a riabl esdecont rol : vol t aj eoint ensidaddearm adura
• P ert urbaciones: pardecarga
per t ur bación – Cual quier p l ant adep r ocesocont inuot iene
m uchossist em asdecont r ol
ent r ada sal ida • C ont rol denivel endepósit os
O bj et ivode SISTE M A
DE SISTE M A • C ont rol def l uj oent uberías
cont r ol
CO N TRO L – Cuer pohum ano:
• A nivel m icroscópico: p l ant aindust rial yredde
t ransport econnum erosossist em asdecont rol
• A nivel m acroscópico: cont rol del at em perat ura
corporal
 – S i st em aeconóm icom undial
• ¿ O bj et ivo?, ¿Variabl esdecont rol ?, ¿Pert urbaciones?
• C l as i f i caci ón: Laz o abi e r t o o ce r r ado
 S i s t e m as d e con t r ol e n l a z o a bi e r t o Sis t e m
as d e con t r ol e n l a z o a bi e r t o

– E l cont r ol enl azoabier t osuel eapar ecer en

• A q ue l l os e nl os que l avar i abl e de s al i da
( var i abl e cont r ol ada) no t i e ne e f e ct o s obr e
l aacci ónde cont r ol ( var i abl e de cont r ol ) .
• C ar act e r í s t i cas
– N osecom par al asal idadel sist em aconel val or
deseadodel asal idadel sist em a( r efer encia) .
– P ar acadaent r adader efer encial ecor r esponde
– E j em plos:
unacondicióndeoper aciónfij ada.
– Laexact it uddel asal idadel sist em adependede
l acal ibr acióndel cont r ol ador .
– E np r esenciadeper t ur bacionesest ossist em as
decont r ol nocum plensufunción
adecuadam ent e.
disposit ivosconcont r ol secuenci al , enel
quenohayunar egul acióndevar iabl essino
queser eal izanunaser iedeoper acionesde
unam aner adet er m inada. E sasecuenciade
oper acionespuedevenir im puest apor
event os( event - dr iven) opor t iem po( t im e-
dr iven) . Sep r ogr am aut il izandoPLCs
( cont r ol ador esdel ógicap r ogr am abl e)
• L avadora:
– F uncionasobreunabasedet iem pos
– V a riab l edesalida“lim piezadelaropa”noafec t a
alfuncionam ient odelalavadora.
• S e m á forosdeunaciudad
– F uncionansobreunabasedet iem po
 – V a riab l edesalida“est adodelt rá fico”noafec t ala
• E j e m plo: funcionam ient odelsist em a.

– Cont r ol enl azoabier t opor t ensióndear m adur a

deunm ot or DC deexcit aciónindependient e.
 S is t e m as d e con t r ol e n
S is t e m as d e con t r ol e n
l a z o ce r r a d o
l a z o ce r r a d o
• Def i ni ci ón: cont r ol r et r ol i m ent ado
– O per ación que en p r esencia de
• Def i ni ci ón: si st em adecont r ol enl azocer r ado
per t ur baciones t iende a r educir l a
– Aquel l os en l os que l a señal de sal ida del difer enciaent r el asal idadeun sist em ay
sist em a ( var iabl e cont r ol ada) t iene efect o al guna ent r ada de r efer encia. E st a
dir ect o sobr e l a acción de cont r ol ( var iabl e r educción se l ogr a m anipul ando al guna
decont r ol ) . var iabl edeent r adadel sist em a, siendo l a
m agnit ud de dicha var iabl e de ent r ada
función del adifer enciaent r el avar iabl e
der efer enciayl asal idadel sist em a.
• E j : R e l oj deagua
– Probabl em ent e el prim er sist em a de ret ro-
al im ent acióncreadoporel hom bre.
– Invent ado por Ct esibios de A l ej andria ( E gip t o,
aprox. 260a. c. )
S
cei rs rt ae dmoas d e con t r ol e n l a z o
• C l as i f i caci ón
– M anual es: cont r ol ador oper ador hum ano
– A u t om á tico: cont r ol ador disposit ivo
• N eum á tico, hidrá ul ico, el éct rico, el ect rónicoo
digit al ( m icrop r ocesador)
 • C onve r s i ónde m anual aaut om á ti co
– Reem plazar el oper ar io por un cont r ol ador
• E j e m plo aut om á tico enel quesepuedafij ar l aseñal de
– Cont r ol det em per at ur adeun r efer encia.
int er cam biador decal or usandovapor com o
– Acop l ar unt r ansduct or ( el em ent oque
m ediocal efact or t r ansfor m aunt ipodeseñal enot r a) al
el em ent oquem idel at em per at ur adefor m a
quel aseñal desal idadel t r ansduct or se
int r oduzcaal el em ent ocont r ol ador yseadel
m ism ot ipoquel aseñal der efer encia.
– Reem plazar l avá lvul adevapor m anual por
unaaut om á ticayconect ar l asal idadel
cont r ol ador al aent r adadecont r ol del a
vá lvul ader egul ación.
• E l e m ent os de unl az o de cont r ol
– Si st em aacont r ol ar
– Cont r ol ador
– Act uador ( puedeincl uir seenel sist em a
acont r ol ar )
– M edidor : sensor +t r ansduct or
• V e nt aj a de l cont r ol e n l az o
ce r r ado f r e nt e al cont r ol e n
l az o abi e r t o:
– Respuest a del sist em a se hace
r el at ivam ent e insensibl e a
per t ur baciones ext er nas y a
var iaciones int er nas de l os
par á m et r osdel sist em a

• F unci one s de unl az o de cont r ol

– M edir el val or del avar iabl econt r ol ada
( m edidayt r ansm isión) .
– D e t ect ar el er r or ygener ar unaacciónde
cont r ol ( decisión) .
– U s ar l aaccióndecont r ol par am anipul ar
al gunavar iabl eenel p r ocesodem odoque
t iendaar educir el er r or ( m anipul ación)
• D e s ve nt aj a de l cont r ol e n l az o
ce r r ado:
– Apar eceel p r obl em a del a est abil idad,
ya que si el cont r ol ador no est á bien
aj ust ado puede t ener t endencia a
sobr ecor r egir er r or es, quepuedenl l egar
a p r oducir en l a sal ida del sist em a
oscil aciones de am plit ud cr ecient e
l l egandoainest abil zar el sist em a.
Ti pos d e con t r ol
• R e al i m ent aci ónde l as al i da:
– Lazoabier t oyl azocer r ado
•deCl as
ome por t am
ñal de r eief entr eonci a.
– Si st em asseguidor es
• L aent radadereferenciacam biadeval or
frecuent em ent e
– E j em plo: servom ecanism os(sist em asdecont rol
realim ent adoenelcuallasalidaesalgunaposición,
velocidadoaceleraciónm ecá nica).
– E j em plodeservom ecanism o: posicionam ient odelos
cañonesdeunabat eríadet iroant iaérea.
– Si st em asder egul aciónaut om á tica
• L aent radadereferenciaesobienconst ant eobien
varíal ent am ent econel t iem po, ydondel at area
fundam ent al consist eenm ant enerl asal idaenel
val ordeseadoapesardel aspert urbaciones
present es.
– E j em plos: elsist em adecalefaccióndeunacasa, un
reguladordevolt aj e, unreguladordepresiónde
sum inist rodeaguaaunacom unidaddevecinos
 Ti pos d e con t r ol Ti pos d e con t r ol
• T i po de s e ñal
• E nfunci ónde l ai ndus t r i a
– Anal ógicos( cont inuos)
– Cont r ol dep r ocesos
– D i git al es( discr et os)
• L ossist em asdecont rol deprocesosson aquel l os
que requieren l a regul ación de variabl es de
proceso ( t em perat uras, concent raciones, caudal es,
nivel es… ). E st ossist em asdecont rol requierenl a
m anipul ación de unidades de proceso cont inuas
( no seint errum peel f l uj o) ydiscont inuas, bat cho
porl ot es( seint errum peel f l uj o) .
• E j em plos: refinería de pet ró l eo, p l ant a de
produccióndeenergíael éct rica, papel era…
– Cont r ol dem á quinasm anufact ur er as
• C ont rol N um érico
– U s a un program a para cont rolarla secuencia de
operaciones una m á quina, dicho program a
cont ieneinst ruccionesqueespecifican posiciones,
direcciones, velocidadesyvelocidaddecort e.
• C ont rol derobot s
– U n m anipuladorprogram ab l ediseñadoparam over
m at eriales, herram ient as en una secuencia
det erm inadapararealizarunat areaespecífica.
 R e gul ador c e nt r ífugode W at t p a r ae l
E j e m pl os d e s i s t e m as d e con t r ol c ont r ol de ve l oc i dadde unam á
qui nade
vapor que fue di s e ñ a doe ne l s i g l oXVI I I
C o nt r ol de p r e s i ón

¿Cuá lessonl asvar iabl esdesal ida( cont r ol ada) , de

cont r ol , deent r ada( r efer encia) yl asper t ur baciones
ext er nas?
¿Diagr am adebl oques?
 Si <r efer enci a
E nt ram á scom bust ibl ey,
porconsiguient e, aum ent a
l avel ocidaddegiro
Si >r efer enci a
V1
E nt ram enoscom bust ibl ey,
porconsiguient e, dism inuye
l avel ocidaddegiro
¿E sunsi st em asegui dor oder egul aci ónaut om á ti ca?
Si s t e m as Si nc r o( s e r vos i s t e m a)
¡ Lossincrosson
generadoresAC
asíncronos!
V2
E l vol t aj edesal idadel sincrot ransform ador( V2) esigual al
vol t aj edeal im ent aciónal sincrot ransm isor( V1) , pero
desfasadouná ngul o igual al adiferenciadel osá ngul os
giradosporel rodil l om aest royel escl avo.
¿Cuá lesson l asvariabl esdesal ida ( cont rol ada) , decont rol ,
¿Cuá les son l as var i abl es de sal i da ( cont r ol ada) , de
deent rada( referencia) yl aspert urbacionesext ernas?
cont r ol , de ent r ada ( r efer enci a) y l as p e r t ur baci ones
¿Diagram adebl oques?
ext er nas?
 Si s t e m ade c ont r ol de t e m per at ur apor
or de nador
C o nt r ol di g i t al
Si s t e m ade c ont r ol de t e m per at ur ade l a
c abi nade unve hí c ul o.
C o nt r ol f e e dfor wa r dop r e al i m ent ado

¿Cuá lessonl asvar iabl esdesal ida( cont r ol ada) , de

¿Cuá lessonl asvar iabl esdesal ida( cont r ol ada) , de
 cont r ol , deent r ada( r efer encia) yl asper t ur baciones
cont r ol , deent r ada( r efer encia) yl asper t ur baciones
ext er nas?
ext er nas?
Cont r ol del aposi ci óndeunbr azodeunr obot
C ont r ol de l afue r z ade agar r e de l am anode
unr obot

Act uador m ot or depasos.

Disponedeunsensor de
desl izam ient opar aevit ar
quel apiezasecaiga

Posionam ient osquerequieranpot encia Accionam ient os

neum á ticosohidrá ul icos

Posionam ient osquenorequieranm uchapot encia

⇒ Accionam ient osel ect rom ecá nicos( m ot ores) ¿Cuá lessonl asvar iabl esdesal ida( cont r ol ada) , de
¿Cuá lesson l asvariabl esdesal ida ( cont rol ada) , decont rol , cont r ol , deent r ada( r efer encia) yl asper t ur baciones
deent rada( referencia) yl aspert urbacionesext ernas? ext er nas?
 E t a pa s e n l a r e a l i z a ci ón
Se l e c c i onar , di s e ñ a r ys i nt oni z ar l os
d e u n s i s t e m ad e con t r ol
• An á li s i s de l s i s t e m a que s e qui e r e
cont r ol ar obj e t i vos de c ont r ol
• ¿Qué se quier e r egul ar ? V a r iabl es de
r efer encia.
• ¿Qué h ay que m edir ? Var iabl es de
sal ida.
• ¿Qué sepuedem anipul ar ?V a r iabl esde
cont r ol .
• ¿Per t ur baciones?
• ¿Sit uacionespel igr osas?
• ¿Pr ocedim ient osdear r anqueypar ada?
• E s t abl e ce r la e s t r uc t ur a
r e gul ac i ón.
– E specificar que var iabl es se van a
r eal im ent ar y que var iabl es se van a
m anipul ar par a l ogr ar l os obj et ivos de
cont r ol
•
r e gul ador e s s e l e cci onados .
– Lacor r ect aej ecucióndeest epasoes
funcióndehaber est abl ecidoant esl os
cr i t er i osdecont r ol .
• R echazodepert urbaciones
• E rroresest acionarios
• R espuest adiná m icaant ecam biosenl a
referencia
• S e nsibil idadacam biosdepará m et rosdel
sist em a
– Uncor r ect odiseñodel osr egul ador es
pueder equer ir el disponer deunm odel o
l ineal del p r ocesoacont r ol ar . Así una
et apap r eviaesel desar r ol l odeunm odel o
m at em á ticoadecuadopar al osfinesde
cont r ol .
de
• E val uar e l di s e ño de l s i s t e m ade
cont r ol , ut i l i z ando t écni cas de
s i m ul aci óndi ná m ica.
• R e al i z ac i ónp r á ct i c aypue s t aapunt o
de l s i s t e m ade cont r ol di s e ñado.