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EMULADOR DE UMA CARGA ELETRÔNICA CC USANDO TÉCNICAS DE

CONTROLE ROBUSTO

Conference Paper · January 2015

DOI: 10.20906/CPS/SICITE2015-0057

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3 authors, including:

Guilherme Masquetti Pelz Leonardo Poltronieri Sampaio

Federal University of Technology - Paraná/Brazil (UTFPR) Federal University of Technology - Paraná/Brazil (UTFPR)
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Estudo Comparativo entre as Estratégias de Controle
PI, LQR e LMI Aplicadas a um Emulador de Carga
Eletrônica em Corrente Contínua
Guilherme Masquetti Pelz, Sérgio Augusto Oliveira da Silva, Leonardo Poltronieri Sampaio
Laboratório de Eletrônica de Potência, Qualidade de Energia e Energias Renováveis (LEPQER)
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Departamento de Engenharia Elétrica
Cornélio Procópio – PR, Brasil
E-mails: guilhermepelz@outlook.com, augus@utfpr.edu.br, sampaio@utfpr.edu.br

Abstract— This paper presents a comparative study involving
three different control techniques applied to the step-up dc-dc
Boost converter, which is used as an electronic load emulator. The
emulator proposed in this paper is able to synthetize several types
of periodic and discontinuous current waveforms. The design and
mathematical model of the Boost converter are presented. After
that, the control strategies are applied by using the following
control strategies: the classical proportional-integral (PI)
controller, and the modern state-feedback controllers, whose
gains are obtained using the linear-quadratic regulator (LQR)
and the linear matrix inequality (LMI). Finally, the results
obtained by means of computational simulations are compared,
in order to verify the static and dynamic behavior of the system.
Resumo— Esse trabalho apresenta um estudo comparativo entre
técnicas de controle, as quais são aplicadas em um conversor cc-
cc Boost utilizado como emulador de carga eletrônica. O
emulador proposto é capaz de drenar diversos tipos de formas de
onda periódicas e/ou descontínuas de corrente, características de
conversores em corrente contínua. Para isso, são apresentados o
projeto e a modelagem matemática do conversor Boost. Em
seguida, são aplicadas três estratégias de controle envolvendo o
controlador proporcional-integral (PI) clássico e os controladores
modernos por realimentação de estados, cujos ganhos são
calculados por LQR (Linear-Quadratic Regulator) e por LMI
(Linear Matrix Inequality). Por fim, são apresentados os
resultados obtidos por meio de simulações computacionais, onde
são comparados os comportamentos estáticos e dinâmicos do
sistema, considerando cada um dos controladores
implementados.
I. INTRODUÇÃO
Cargas eletrônicas de corrente contínua são comumente
utilizadas para realização de testes de comportamento em
sistemas de energia operando em cc, tais como células a
combustível, painéis solares e baterias [1-2]. Desta forma, um
emulador de carga cc deve drenar do sistema de energia a forma
de onda de corrente desejada, com o objetivo de simular as
características de diversos equipamentos eletrônicos.
O emulador de carga eletrônica cc proposto é capaz de
drenar corrente com diversos tipos de formas de onda, inclusive
correntes descontínuas e/ou periódicas, como é característico
das correntes drenadas por diversos conversores cc. Para isso,
utilizou-se o conversor cc-cc elevador Boost. Esse conversor
pode comportar-se como carga eletrônica controlada em
corrente, uma vez que seu estágio de entrada tem características
de uma fonte de corrente.
Porém, para tornar o conversor Boost capaz de drenar
correntes com as características não-lineares citadas, é
necessário projetar seu controlador de forma que este seja capaz
de seguir referências descontínuas e/ou periódicas. Sinais de
referência como estes são pouco comuns quando se trata de
projeto de controladores.
Na literatura é possível encontrar diversas abordagens
quanto às estratégias de controle para o conversor Boost.
Porém, a grande maioria apresenta projetos levando em
consideração sinais de referência constantes. Para este caso
específico, encontra-se diversos trabalhos que aplicam
controladores robustos buscando desempenho superior quando
comparado aos controladores clássicos, pela capacidade de
garantir a estabilidade e o desempenho do sistema em diversos
pontos de operação [3]. Em [4] é comparado o desempenho do
controlador proporcional-integral (PI) clássico e do controlador
por realimentação de estados cujos ganhos são calculados pelo
regulador quadrático linear (LQR - Linear-Quadratic
Regulator). Já em [5] e [6], são aplicados ao conversor Boost os
controladores cujos ganhos são calculados por LQR, bem como
por desigualdades matriciais lineares (LMI - Linear Matrix
Inequality), respectivamente.
Este trabalho apresenta como principal contribuição a
realização de uma análise comparativa envolvendo três
estratégias de controle, as quais foram projetadas para tratarem
sinais de referência descontínuos e/ou periódicos. Estes são
implementados, por meio de simulações computacionais, em
um conversor cc-cc Boost operando como um emulador de
carga eletrônica cc, cujas correntes sintetizadas tem formas de TABELA 1 – ESPECIFICAÇÕES CONVERSOR BOOST
onda descontínuas e/ou periódicas. Especificação Valor Unidade
Este artigo está organizado da seguinte forma: A seção II Potência de entrada/saída 200 W
apresenta o conversor cc-cc elevador Boost, bem como mostra Tensão da fonte de entrada 𝑉𝑖𝑛 50 V
o projeto de seus componentes de acordo com especificações
preestabelecidas e sua modelagem matemática na forma de Tensão de saída ponto de operação 𝑉𝑜𝑢𝑡 150 V
espaço de estados. A seção III é destinada ao projeto dos Frequência de chaveamento 𝑓𝑐ℎ 20 kHz
controladores. Assim, são apresentados o projeto de um Ω
Carga 𝑅 112,5
controlador PI convencional e a estrutura do controlador na
forma de realimentação de estados. Em seguida, duas formas de Máximo ripple de corrente de entrada ∆𝐼 0,33 A
cálculo dos ganhos de controle da segunda estrutura são Máximo ripple de tensão na saída ∆𝑉𝑜 1,33 V
descritas, com base em LQR e em LMI. Na seção IV os
Resistência de chave fechada 𝑅𝑜𝑛 0,1 Ω
desempenhos estáticos e dinâmicos do sistema controlado pelos
três controladores citados são avaliados por meio de simulações Queda de tensão no diodo 𝑉𝐷1 0,7 V
computacionais. Ainda nesta seção, é realizada a análise Capacitor 𝐶0 33,3 µF
comparativa do desempenho dos controladores. Por fim, na
seção V são apresentadas as conclusões do trabalho. Indutor 𝐿 5 mH
Corrente média de entrada no ponto de
II. CONVERSOR BOOST operação 𝐼
4 A
O conversor cc-cc Boost, o qual é utilizado como um Razão cíclica do sinal PWM no ponto
emulador de carga eletrônica cc está mostrado na Figura 1. A 0,66 -
de operação (0≤D≤1)
principal característica desta topologia é que sua tensão de saída
é sempre maior ou igual que sua tensão de entrada. Além disso,
pelo uso de um indutor em série com a fonte de alimentação, o Foram consideradas, além dos elementos mostrados no
estágio de entrada tem características de fonte de corrente circuito básico da Figura 1, a resistência de chave fechada (𝑅𝑜𝑛 )
quando o conversor opera em condução contínua, a qual é e a queda de tensão no diodo quando em condução (𝑉𝐷1 ). As
controlada pela razão cíclica da chave [7]. equações diferenciais (1) e (2) descrevem o sistema quando a
chave 𝑆1 está fechada:
A Tabela I mostra as especificações do conversor Boost
utilizado neste trabalho. 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝑉𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑅𝑜𝑛 (1)
𝑑𝑡
L 𝑖𝐶𝑜 (𝑡) = 𝐶𝑜
𝑑𝑉𝑜 (𝑡)
= −
𝑉𝑜 (𝑡)
(2)
𝑑𝑡 𝑅
+ -
VL(t) D1 iC (t) L
iL(t) o

+ + -
Co VL(t) iL(t) iC (t)
S1 R
o
Vin(t) Vo(t) +
- Co
Vin(t) Ron R Vo(t)
-
Figura 1 - Conversor Elevador de Tensão – Boost

A. Modelagem Matemática do Conversor Boost

Pela presença dos semicondutores de potência, o circuito do Figura 2 - Conversor Boost operando com chave fechada.
conversor Boost tem características não-lineares. A fim de
linearizá-lo, foi utilizada a metodologia mostrada por [7], L
chamada de modelagem por pequenos sinais. Através dela foi
obtido um modelo linearizado em torno de um ponto de + -
VL(t) iC (t)
o
operação. iL(t) VD 1
+
Considerando que o conversor está operando no modo de Co
condução contínua, a metodologia de modelagem analisa o Vin(t) R Vo(t)
circuito durante dois períodos distintos, sendo eles: -
 Chave 𝑆1 fechada e diodo 𝐷1 bloqueado, conforme a
Figura 2;
 Chave 𝑆1 aberta e diodo 𝐷1 em condução, conforme a
Figura 3 - Conversor Boost operando com chave aberta.
Figura 3.
 Já para a chave 𝑆1 aberta, as equações diferenciais (3) e (4) Na qual:
descrevem o sistema:
 𝐼 é a matriz identidade, de dimensão igual à matriz 𝐴;
𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝑉𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑉𝑜 (𝑡) − 𝑉𝐷1 (3)  𝐴, 𝐵, e 𝐶 são as matrizes do sistema, conforme (5) e (6).
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑜 (𝑡) 𝑉𝑜 (𝑡)
𝑖𝐶𝑜 (𝑡) = 𝐶𝑜 = 𝑖𝐿 (𝑡) − (4) Desta forma, é obtida a seguinte função de transferência que
𝑑𝑡 𝑅
representa o sistema:
A modelagem por pequenos sinais realiza a média
ponderada entre o comportamento do sistema com a chave 𝑆1 𝐼̂(𝑠) 𝜒𝑅𝐶𝑜 𝑠+ 𝜒𝐶𝑜 2 +𝐼𝑅−𝑅𝐼𝐷
aberta e o comportamento do sistema com a chave 𝑆1 fechada. ̂
= (8)
𝐷 (𝑠) 𝜓1 𝑠2 +𝜓2 𝑠+𝜓3
A regra de ponderação é relacionada com o tempo do período
de chaveamento em que a chave se mantém fechada no ponto Onde:
de operação desejado.
Após a modelagem por pequenos sinais, o sistema 𝜒 = 𝑉𝑜 − 𝑉𝐷1 − 𝐼𝑅𝑜𝑛 (9)
linearizado pode ser representado na forma de variáveis de 𝜓1 = 𝐶𝑜 𝐿𝑅 (10)
estado. As variáveis de estado deste sistema são a corrente no
𝜓2 = 𝐿𝐶𝑜 2 + 𝐷𝑅𝑅𝑜𝑛 𝐶𝑜 (11)
indutor 𝑖𝐿 (𝑡) e a tensão sobre o capacitor 𝑉𝑜 (𝑡).
𝜓3 = 𝑅𝑜𝑛 𝐶𝑜 2 𝐷 + 𝑅𝐷2 − 2𝑅𝐷 + 𝑅 (12)
Desconsiderando pequenas variações na tensão da fonte de
entrada, pode-se representar este sistema no espaço de estados Aplicando os valores dispostos na Tabela I em (8),
conforme (5): juntamente com (9), (10), (11) e (16), obtém-se a função de
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴 𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) transferência do sistema.
(5)
𝑦(𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) A função de transferência do controlador PI é dada por (13):
Para o sistema em questão, obtém-se:
𝑇𝑖 𝑠+1
−𝑅𝑜𝑛 𝐷 (𝐷−1) 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑖 ( ) (13)
𝑖̇ ̇ (𝑡) 𝐿 𝐿 𝑖 (𝑡) 𝑠
[ 𝐿 ] = [ (1−𝐷) −1 ][ 𝐿 ] +
𝑉𝑜̇ (𝑡) 𝑉𝑜 (𝑡)
𝐶𝑜 𝑅𝐶𝑜 Utilizando a metodologia proposta em [9], projetou-se um
−𝐼 𝑅𝑜𝑛+ 𝑉𝑜 − 𝑉𝐷1 controlador PI com frequência de cruzamento 𝜔𝑔 = 2500𝐻𝑧 e
𝐿 (6) margem de fase 𝛾𝑃𝐼 = 70°, onde obteve-se o seguinte
+[ −𝐼 ] 𝑑̂ (𝑡)
controlador:
𝐶𝑜
1,8488𝑠+1
𝑖𝐿 (𝑡) 𝐶(𝑠) = 2660,72 ( ) (14)
𝑦(𝑡) = [1 0] [ ] 𝑠
𝑉𝑜 (𝑡)
Sendo que: Observa-se que neste caso o sistema não conta com a
 𝐷 é a razão cíclica do sinal de comando PWM da chave realimentação de estados, mas apenas com a realimentação de
𝑆1 no ponto de operação de projeto; saída.
 𝐼 é a corrente média no indutor no ponto de operação; B. Controle por Realimentação de Estados
 𝑑̂ (𝑡) é uma pequena variação no razão cíclica do sinal Na forma de diagrama em blocos, a Figura 4 mostra a
PWM; estrutura do controlador por realimentação de estados aplicado
ao conversor Boost.
Neste trabalho, o conversor deve sintetizar uma
determinada corrente no indutor de entrada 𝐿. Por isso, define- Para que o sistema de controle siga o sinal de referência, é
se a matriz 𝐶 como [1 0], e a variável de saída é 𝑖𝐿 (𝑡). necessário adicionar um novo estado ao sistema original,
chamado de integral do erro na malha de controle. Este estado
III. CONTROLE DO CONVERSOR BOOST é calculado pela diferença entre a referência e a saída do
Neste trabalho são utilizadas três estratégias para o controle sistema.
do conversor Boost: O controlador Proporcional-Integrativo i(t) y(t)
(PI) clássico e o controlador moderno por realimentação de Re(t) q(t) u(t) Conversor
estados com ganhos calculados pelas estratégias LQR e LMI. +
-
∫ H + + Boost v(t)
A. Controlador Proporcional-Integral (PI)
Para a utilização de um controlador PI é necessário
representar o sistema descrito no espaço de estados para uma K
função de transferência. A conversão pode ser realizada por (7)
[8]:
Figura 4 – Diagrama de blocos do controlador por Realimentação de Estados,
𝐼̂(𝑠) −1 aplicado ao conversor Boost.
̂ (𝑠)
= 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 (7)
𝐷
 Portanto, o sistema de malha aberta (5) torna-se: trabalho estão disponíveis em [10] e [11]. Neste trabalho, a
abordagem será apresentada de forma sucinta.
𝑥̇ 𝑎 (𝑡) 𝐴 0 𝑥𝑎 (𝑡) 𝐵 0
[ ]= [ ][ ] + [ ] 𝑢 + [ ] 𝑅𝑒 (15) a) Alocação de polos (Ɗ-Estabilidade)
𝑞̇ (𝑡) −𝐶 0 𝑞(𝑡) 0 1
O método de alocação de polos consiste em escolher uma
Neste sistema de controle, o sinal de controle é dado por: região 𝑆 do plano complexo, na qual estarão os polos de malha
fechada do sistema. A Figura 5 mostra a região 𝑆 definida por
𝑥𝑎 (𝑡) 𝛼, 𝜌 e 𝜃.
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑇 [ ] (16)
𝑞(𝑡)
𝐾𝑇 = (𝐾 𝐻) (17)
Nas quais:
 𝑥𝑎 (𝑡) é o vetor de variáveis de estado do sistema, ou
seja [𝑖𝐿 (𝑡) 𝑉𝑜 (𝑡)]′ ;
 𝑞(𝑡) é o estado erro na malha de controle.
 𝐾 é o vetor de ganhos de realimentação dos estados;
 𝐻 é o ganho do estado do erro;
 𝑅𝑒 é o sinal de referência.
1) Obtenção dos ganhos com Reguladores Quadráticos
Lineares (LQR) Figura 5 - Região S para alocação de polos.
Considerando um sistema representado no espaço de
estados, o LQR permite determinar os ganhos de controle Teorema 1: Os polos de malha fechada do sistema (15) com
através da minimização do índice de desempenho (18) [3], onde a lei de controle (16) aplicada, estarão dentro da região 𝑆 se
𝑢(𝑡) é igual à equação (16). existir uma matriz simétrica definida positiva 𝑊 e uma matriz
𝑌, que satisfaçam (21), (22) e (23):
∞
𝐽 = ∫0 (𝑥(𝑡)𝑇 𝑄𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)𝑇 𝑅𝑜 𝑢(𝑡))𝑑𝑡 (18)
𝐴𝑊 + 𝑊𝐴′ + 𝐵𝑌 + 𝑌 ′ 𝐵′ + 2𝛼𝑊 < 0 (21)
−𝜌𝑊 𝑊𝐴′ + 𝑌′𝐵′
Ao minimizar o valor da integral disposta em (18), é [ ]<0 (22)
𝐴𝑊 + 𝐵𝑌 −𝜌𝑊
minimizado o consumo de energia pelo sinal de controle. Ao
sin 𝜃(𝐴𝑊 + 𝑊𝐴′ + 𝐵𝑌 + 𝑌 ′ 𝐵′)
mesmo tempo, os valores dispostos nas matrizes 𝑄 e 𝑅𝑜 [
determinam a importância relativa de cada um dos estados e do cos 𝜃 (𝑊𝐴′ − 𝐴𝑊 − 𝐵𝑌 + 𝑌 ′ 𝐵′)
consumo da energia de controle [8]. cos 𝜃(𝐴𝑊 − 𝑊𝐴′ + 𝐵𝑌 − 𝑌′𝐵′)
]<0 (23)
sin 𝜃(𝐴𝑊 + 𝑊𝐴′ + 𝐵𝑌 + 𝑌′𝐵′)
Por consequência, os ganhos são diretamente relacionados
com 𝑄 e 𝑅𝑜 . Porém, uma dificuldade da aplicação do LQR é
que não se conhece uma maneira analítica de relacionar os Sendo assim, é possível indicar a máxima frequência de
valores de 𝑄 e 𝑅𝑜 com a localização dos polos de malha fechada cruzamento por zero do sistema, garantindo que o sistema não
ou com índices de desempenho da resposta do sistema. Por isso, terá polos que amplifiquem sinais de frequências próximas à
assim como em [5], foi necessário encontrar valores para 𝑄 e frequência de chaveamento do conversor (20 kHz).
𝑅𝑜 empiricamente. A Tabela II mostra os parâmetros de alocação de polos
utilizados:
As matrizes 𝑄 e 𝑅𝑜 utilizadas neste trabalho são dadas por:
0 0 0 TABELA II - PARÂMETROS PARA ALOCAÇÃO DE POLOS
𝑄 = [0 0 0 ] e 𝑅𝑜 = [1. 10−3 ]. (19) Parâmetro Valor Unidade
0 0 50. 103
𝛼 2𝜋40 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Foram encontrados os seguintes ganhos: 𝜌 2𝜋2500 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜃 30 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠
𝐾𝑇𝐿𝑄𝑅 = [−0,6874 0,0022 7071,2] (20)
2) Obtenção dos ganhos por desigualdades matriciais b) Restrições 𝐻∞
lineares (LMI)
Teorema do Pequeno Ganho: Supondo que o sistema seja
Este trabalho utiliza a abordagem por LMIs com duas representado como a função de transferência internamente
restrições, sendo elas: alocação de polos (Ɗ-estabilidade) e
estável 𝐻(𝑠) da Figura 6, e que 𝐻𝑤𝑧 (𝑠) é a função de
restrições 𝐻∞. Pelo vasto interesse sobre os aspectos teóricos
transferência entre a entrada 𝑤(𝑡) e a saída 𝑧(𝑡), o sistema
envolvidos na resolução de desigualdades matriciais lineares, o
mostrado é internamente estável para todo ∆(𝑠) que satisfaça
tema é amplamente abordado nas literaturas atuais. Portanto, as
uma das condições:
resoluções das desigualdades matriciais envolvidas neste
  ‖∆(s)‖∞ ≤ 1⁄γ se, e somente se, ‖Hwz (s)‖∞ < γ; C. Complexidade Computacional de Implementação
 ‖∆(s)‖∞ < 1⁄γ se, e somente se, ‖Hwz (s)‖∞ ≤ γ. Esta subseção é dedicada a comparar o custo computacional
de implementação de cada uma das estratégias de controle. É
u(t) y(t) importante notar que a complexidade computacional das
estratégias LQR e LMI são idênticas, visto que sua estrutura é
w(t) H(s) z(t) a mesma, alterando apenas os ganhos de controle.
A Tabela III mostra quantos sensores necessitam ser lidos,
quantas multiplicações são realizadas e quantas integrações são
Δ(s) calculadas na implementação discreta de cada um dos métodos:

Figura 6 - Sistema do Teorema do Pequeno Ganho. TABELA III - DADOS INDICADORES DA COMPLEXIDADE DE IMPLEMENTAÇÃO
DOS MÉTODOS

Definição: A norma ℋ∞ de um sistema 𝐻(𝑠) qualquer é LQR/LMI PI

dada por: Sensores 2 1
‖𝐻(𝑠)‖∞ = sup 𝜎𝑚𝑎𝑥 [𝐻(𝑠)] (24) Multiplicações 3 2
𝑅𝑒(𝑠)>0
Na qual a função σ[ ] resulta na resposta em frequência dos Integradores 1 1
valores singulares.
Portanto, a norma ℋ∞ é o maior ganho que o sistema pode Como pode-se perceber com os dados mostrados na Tabela
resultar, considerando a resposta em frequência do sistema em III, a implementação da estratégia de controle por
questão. E ainda, uma vez que 𝛾 é dado por 1⁄‖𝐻(𝑠)‖∞ , o realimentação de estados é mais custosa.
valor de 𝛾 para o sistema (6) é igual a 7.86. 10−3 . D. Respostas em Frequência dos Sistemas Controlados
A norma ℋ∞ do sistema em malha fechada, com o ganho A Figura 7 mostra a resposta em frequência dos três
de realimentação de estados conforme a equação (16) é tal que sistemas controlados em malha fechada.
‖𝐻𝑀𝐹 (𝑠)‖∞ ≤ 𝛾 se, e somente se, existirem 𝑊 = 𝑊 ′ > 0 e 𝑌
tais que:
𝐴𝑊 + 𝑊𝐴′ + 𝐵𝑌 + 𝑌 ′ 𝐵 ′ 𝑊𝐶 ′ 𝑧 + 𝑌 ′ 𝐷′ 𝑧𝑢 𝐵
[ 𝐶𝑧 𝑊 + 𝐷𝑧𝑢 𝑌 −𝛾 2 𝐼 𝐷𝑧𝑤 ] < 0 (25)
𝐵′ 𝐷′ 𝑧𝑤 −𝐼

Os valores dispostos nas matrizes 𝐶𝑧 , 𝐷𝑧𝑢 e 𝐷𝑧𝑤 se

relacionam com o tempo de assentamento, com a energia de
controle e com a influência das incertezas na saída,
respectivamente.
Como se desconhece uma maneira analítica de relacionar os
valores de 𝐶𝑧 e 𝐷𝑧𝑢 com a localização dos polos de malha
fechada ou com índices de desempenho da resposta do sistema,
os valores para 𝐶𝑧 e 𝐷𝑧𝑢 foram encontrados empiricamente.
Como não foram consideradas incertezas neste sistema, 𝐷𝑧𝑤
tem valores nulos. Desta forma, os seguintes valores foram
utilizados:
Figura 7 - Respostas em frequência dos sistemas controlados em malha
𝐶𝑧 = [0 0 69,8], 𝐷𝑧𝑢 = [0] e 𝐷𝑧𝑤 = [0 0 0] (26) fechada.
Como pode-se perceber na Figura 7, a máxima frequência
De (21), (22), (23) e (24), foi calculado o vetor de ganhos de rastreamento para os sistemas controlados com os três
de realimentação de estados 𝐾𝑇 , através de (31): controladores é 250Hz. A partir deste valor, o sistema
controlado pelo PI passa a amplificar os sinais, enquanto os
𝐾𝑇 = 𝑌𝑊 −1 (27) controladores por realimentação de estados passam a atenuar os
sinais. Há também um atraso de fase menor que 10 graus, na
As desigualdades foram resolvidas através do software saída dos sistemas por realimentação de estados.
Matlab®. Como solvers, utilizou-se os pacotes Yalmip,
IV. RESULTADOS
SeDuMi 1.3. Como ferramenta de auxílio na declaração das
matrizes do sistema, utilizou-se o pacote Rolmip [11]. Como resultados, são apresentadas as respostas de
simulação em tempo discreto obtidas pelo software
Assim, os seguintes ganhos obtidos foram: Matlab/Simulink®. As simulações foram realizadas com
𝐾𝑇𝐿𝑀𝐼 = [−0,9043 0,0053 8303,2] (28) sample time de 1,667. 10−5 segundos (60𝑘𝐻𝑧). Com o intuito
de analisar o comportamento dos três sistemas de controle
descritos na seção anterior, será mostrada a resposta do sistema
para uma entrada do tipo degrau. Em seguida, serão mostradas
as respostas do sistema funcionando como emulador de carga
eletrônica cc, nas quais as correntes a serem consumidas
possuem duas formas distintas, como segue:
 Onda triangular de 250Hz, corrente média de 2A e
ondulação de corrente de 3A (intervalo de 0 a 0,006 s);
e corrente média de 3A e ondulação de corrente de 3A
(intervalo de 0,006 a 0,012s), conforme Figuras 9, 10 e
11.
 Onda senoidal de 120 Hz, corrente média de 3A e
ondulação de corrente de 4A (intervalo de 0 a 0,01208
s); e corrente média de 4,5A e ondulação de corrente de
4A (intervalo de 0,01208 a 0,025s), conforme Figuras
12, 13 e 14.
A. Respostas à Entrada Degrau
A Figura 7 mostra a resposta dos três sistemas de controle Figura 9 - Resposta do sistema com referência triangular de 250 Hz e
para um degrau de 2A. A Tabela IV mostra o sobressinal e o controlador PI.
tempo de assentamento para as respostas geradas com o sistema
controlado pelas três estratégias.

Figura 10 - Resposta do sistema com referência triangular de 250 Hz e

controlador calculado por LQR.
Figura 8 - Resposta à entrada degrau.

TABELA IV - ÍNDICES DE DESEMPENHO PARA RESPOSTA AO DEGRAU

Índice de Desempenho PI LQR LMI
Sobressinal (%) 65,5 50 43,50
Tempo de assentamento (ms) 0,75 0,73 0,62

Analisando os dados da Tabela IV, percebe-se que o

controlador calculado por LMI tem os melhores índices de
desempenho, obtendo o menor sobressinal e o menor tempo de
assentamento. Com segundo melhor desempenho, em ambos os
índices, aparece o outro controlador por realimentação de
estados, com ganhos calculado por LQR. Com o pior
desempenho, aparece o controlador clássico PI.
B. Respostas para a Referência Triangular
As Figuras 9, 10 e 11 mostram os resultados do sistema
controlado pelo controlador PI, pelo controlador LQR e pelo
controlador LMI, respectivamente, assim como os sinais de Figura 11 - Resposta do sistema com referência triangular de 250 Hz e
controle 𝑢(𝑡) de cada controlador. controlador calculado por LMI.
 Neste trabalho, para os gráficos de sinal de controle, 0
indica que a chave está aberta durante todo o período de
chaveamento e 1 indica que a chave está fechada durante todo
o período de chaveamento.
Os três sistemas de controle foram capazes de estabilizar o
sistema e de levá-los muito próximos à referência. Os gráficos
dos sinais de controle mostram-se bem-comportados, indicando
que ambos controladores pouco amplificam sinais de alta
frequência e indicando factibilidade de implementação prática.
A Tabela V mostra índices de desempenho para os
controladores, para referência de onda triangular de 250 Hz. O
índice de desempenho integral do erro na malha de controle tem
como objetivo analisar o erro em regime permanente, e é
calculado através de (33):

𝐼𝑁𝑇 = ∫|𝑞(𝑡)| 𝑑𝑡 (33)

Na qual:
Figura 12 - Resposta do sistema com referência senoidal de 120 Hz e
 𝑞(𝑡) é o erro na malha de controle. controlador PI.

TABELA V - ÍNDICES DE DESEMPENHO PARA REFERÊNCIA TRIANGULAR

Índice de Desempenho PI LQR LMI
Integral do erro 𝐼𝑁𝑇 (pu) 0,665 0,9318 1
Sobressinal (degrau) (%) 30 5 0
Tempo de assentamento (degrau) (ms) 0,6 0,4 0,3

O sistema controlado por LMI obteve menor tempo de

assentamento e sobressinal no momento da aplicação do
degrau, entretanto, possui maior erro em regime permanente,
quando comparado com os demais controladores. Neste ponto,
o controlador PI se destaca.
C. Respostas para a Referência Senoidal
As Figuras 12, 13 e 14 mostram o sistema controlado pelo
controlador PI, pelo controlador LQR e pelo controlador LMI,
respectivamente. Novamente, os três sistemas de controle Figura 13 - Resposta do sistema com referência senoidal de 120 Hz e
foram capazes de estabilizar o sistema e levá-los muito controlador calculado por LQR.
próximos da referência, assim como os gráficos dos sinais de
controle 𝑢(𝑡) mostram-se bem-comportados. A Tabela VI
mostra índices de desempenho para os controladores, para a
referência senoidal com ondulação de 120Hz.
De forma similar aos dados mostrados na Tabela V, é
possível perceber que o controlador calculado por LMI gera
menor sobressinal, mas apresenta erro em regime permanente
maior, quando comparado aos demais sistemas de controle. Da
mesma forma, o controlador PI clássico é o que apresenta
menor erro de regime. O controlador por LQR teve desempenho
intermediário para a integral do erro e para o sobressinal.

TABELA VI - ÍNDICES DE DESEMPENHO PARA REFERÊNCIA SENOIDAL

Índice de Desempenho PI LQR LMI
Integral do erro 𝐼𝑁𝑇 (pu) 0,665 0,9393 1
Tempo de assentamento (degrau) (ms) 0,4 0,4 0,4
Sobressinal (degrau) (%) 80 45 25
Figura 14 - Resposta do sistema com referência senoidal de 120 Hz e
controlador calculado por LMI.
 V. CONCLUSÕES
Este trabalho apresentou uma análise comparativa entre
controladores clássicos e modernos aplicados a um emulador de
carga eletrônica cc. Os controladores projetados tornam o
sistema capaz de drenar corrente com características não-
lineares, como é característica de diversos conversores cc-cc.
Comparando as respostas dos controladores, conclui-se que
o controlador PI apresenta menor erro em regime permanente,
porém, possui maiores valores de sobressinal e tempo de
assentamento quando aplicados degraus na referência. Além
disso, possui implementação mais simples pois necessita
apenas da saída do sistema, enquanto os outros controladores
necessitam da leitura de ambos os estados. Já o controlador
calculado por LQR apresenta desempenho intermediário
quanto ao sobressinal e ao tempo de assentamento. Já o
controlador calculado por LMI apresenta o maior erro em
regime, mas a resposta do sistema mantém as características do
sinal desejado na saída. Além disso, o controlador LMI
apresenta desempenho superior quanto ao sobressinal e tempo
de assentamento em degraus na referência. Desta forma,
conclui-se que o controlador com melhor desempenho para esta
aplicação, dentre os mostrados este trabalho, é aquele onde os
ganhos são calculados por LMI.
Por fim, destaca-se como contribuições deste trabalho o
projeto e modelagem de um conversor Boost operando como
carga eletrônica; o desenvolvimento do projeto dos
controladores PI, por realimentação de estados com ganhos
calculador pelo método LQR e por realimentação de estados
com ganhos calculados por LMI; e a comparação do
desempenho entre os três métodos de controle, através da
análise das respostas obtidas via simulação computacional.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem as contribuições da Universidade
Tecnológica Federal do Paraná e Fundação Araucária pelo
apoio financeiro para o desenvolvimento desta pesquisa.
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